Как математически зная только вектор вычислить кватернион?

            Vector3D position = new Vector3D(0.00335693, 11.41830000, 0.08299210);
            Vector3D direction = new Vector3D(-0.00000092, -0.98480800, 0.17364800);
 
            Vector3D temp = Vector3D.CrossProduct(position, direction); // Векторно умножаешь Direction на Position, получаешь вторую ось,
            temp.Normalize(); // нормализуешь ее,
            temp = Vector3D.CrossProduct(temp, direction); // потом эту вторую ось умножаешь векторно на Direction

double[,] m = new double[3, 3];
            m[0, 0] = position.X;
            m[0, 1] = position.Y;
            m[0, 2] = position.Z;
            m[1, 0] = direction.X;
            m[1, 1] = direction.Y;
            m[1, 2] = direction.Z;
            m[2, 0] = temp.X;
            m[2, 1] = temp.Y;
            m[2, 2] = temp.Z;
 
            double w, x, y, z;
            w = Math.Sqrt(1 + m[0, 0] + m[1, 1] + m[2, 2]) / 2;
            x = (m[2, 1] - m[1, 2]) / 4 * w;
            y = (m[0, 2] - m[2, 0]) / 4 * w;
            z = (m[1, 0] - m[0, 1]) / 4 * w;

Vector3D temp1=temp;
temp1.y=0;

            Vector3D position = new Vector3D(0.00335693, 11.41830000, 0.08299210);
            Vector3D direction = new Vector3D(-0.00000092, -0.98480800, 0.17364800);
 
            Vector3D temp = Vector3D.CrossProduct(position, direction); // Векторно умножаешь Direction на Position, получаешь вторую ось,
            temp.Normalize(); // нормализуешь ее,
            temp = Vector3D.CrossProduct(temp, direction); // потом эту вторую ось умножаешь векторно на Direction
 
            double angle = Vector3D.AngleBetween(temp, new Vector3D(0, 1, 0)); // находишь угол между третьей осью и осью ОY (0,1,0)
            double scalar = Math.Cos(angle); // Скалярное произведение-косинус угла,
            double vec = Math.Sin(angle); // векторное - синус.
 
            double x, y, z, w; // ???

Vector3D position = new Vector3D(0.00335693, 11.41830000, 0.08299210);
            Vector3D direction = new Vector3D(-0.00000092, -0.98480800, 0.17364800);
            direction.X *= -1;
            direction.Y *= -1;
            direction.Z *= -1;
 
            Vector3D temp = Vector3D.CrossProduct(position, direction);
            temp.Normalize();
            temp = Vector3D.CrossProduct(temp, direction);
 
            double angle = Vector3D.AngleBetween(temp, new Vector3D(0, 1, 0));
 
            Quaternion rotation = new Quaternion(direction, angle);
 
            Console.WriteLine(rotation);

local light = freespot()
                light.usefaratten = true
                light.showfaratten = true
                light.farattenstart = 0     
                light.parent = light_root
                
                local light_bone = undefined
                if skel_obj != undefined then
                    light_bone = skel_obj.boneObjUsingGameId skel_obj.rootBone lights[i].BoneID
                if light_bone == undefined then
                    light_bone = light_root
                
                in coordsys light_bone
                (
                    light.dir = lights[i].Direction * -1
                    light.pos = lights[i].Position                  
                )               
                
                light.color = lights[i].Color
                light.farattenend = lights[i].Distance / 2
                light.multiplier = lights[i].Range / 10
                light.falloff = lights[i].Falloff
                
                local type = ofutils.lowercase(lights[i].Type)
                if type == "omni" then
                (
                    light.type = #omni
                ) else
                (
                    light.type = #freeSpot
                    light.hotspot = lights[i].HotSpot
                )
 
                setUserProp light "type" "light"
                setUserProp light "typeflags" lights[i].TypeFlags                   
                setUserProp light "coronasize" lights[i].CoronaSize
                setUserProp light "coronahash" ("\x22" + lights[i].CoronaHash + "\x22")
                setUserProp light "luminescencehash" ("\x22" + lights[i].LuminescenceHash + "\x22")
                setUserProp light "flags" lights[i].Flags
                setUserProp light "boneid" lights[i].BoneID
                
                setUserProp light "_f28" lights[i]._f28
                setUserProp light "_f2C" lights[i]._f2C
                setUserProp light "_f30" lights[i]._f30
                setUserProp light "_f58" lights[i]._f58
                setUserProp light "_f5C" lights[i]._f5C
                setUserProp light "_f60" lights[i]._f60             
                setUserProp light "_f66" lights[i]._f66
                
                lights[i].obj = light

        static Quaternion GetRotationFromDirection(Vector3D direction)
        {
            Vector3D up = new Vector3D(0, 1, 0);
            Vector3D right = Vector3D.CrossProduct(up, direction);
            up = Vector3D.CrossProduct(direction, right);
 
            Matrix3D basis = new Matrix3D(
                right.X, right.Y, right.Z, 0,
                up.X, up.Y, up.Z, 0,
                direction.X, direction.Y, direction.Z, 0,
                0, 0, 0, 1);
 
            Quaternion quat = new Quaternion();
            quat.W = Math.Sqrt(1 + basis.M11 + basis.M22 + basis.M33) / 2;
            double wScale = quat.W * 4;
            quat.X = (basis.M32 - basis.M23) / wScale;
            quat.Y = (basis.M13 - basis.M31) / wScale;
            quat.Z = (basis.M21 - basis.M12) / wScale;
            return quat;
        }

Vector3D position = new Vector3D(0.00335693, 11.41830000, 0.08299210);
Vector3D direction = new Vector3D(-0.00000092, -0.98480800, 0.17364800);
Vector3D origin = new Vector3D(0.00000016, 0.17364800, 0.98480800);
 
// fix
direction.X *= -1;
direction.Y *= -1;
direction.Z *= -1;
 
Matrix3D matrix = new Matrix3D(
position.X, position.Y, position.Z, 0,
direction.X, direction.Y, direction.Z, 0,
origin.X, origin.Y, origin.Z, 0,
0, 0, 0, 1);