Arduino Uno R3 + L298N + Джойстик

#define D1 52          // Направление вращение двигателя 1
#define M1 2          // ШИМ вывод для управления двигателем 1
#define D2 53          // Направление вращение двигателя 2
#define M2 3          // ШИМ вывод для управления двигателем 2
//у меня мега поэтому пины нужно изменить
void CAR_MOW_FORWARD(int power_percent  ) 
{
  if(power_percent < 30){
    stop();
  }
  else{
  int power = k*power_percent;
  direction_1 = 0;
  direction_2 = 0;
  digitalWrite(D1, direction_1);    // Задаем направление вращения моста 1
  analogWrite(M1, power);           // Задаем скорость вращения моста 1 
  //power = 255-power;
  digitalWrite(D2, direction_2);    // Задаем направление вращения моста 2
  analogWrite(M2, power);       // Задаем скорость вращения моста 2 
  }
}

#define D1 2                    // Направление вращение двигателя 1 моста
#define M1 3                    // ШИМ вывод для управления двигателем 1-го моста
#define D2 4                    // Направление вращение двигателя 2 моста
#define M2 5                    // ШИМ вывод для управления двигателем 2 моста
 
 
void  D2_MOW(bool direction = 0,int energy = 170);      // мост 2 
 
int xValue = 0, yValue = 0;
 
int ENA = 8;
int in1 = 9;
int in2 = 10;
int ENB = 13;
int in3 = 11;
int in4 = 12;
int xPin = A1;
int yPin = A0; // Ось Y подключена к Analog 0
 
void setup()
{
    pinMode(xPin, INPUT);
    pinMode(yPin, INPUT);
    Serial.begin(9600);
    pinMode(D1, OUTPUT);
    pinMode(D2, OUTPUT);
}
 
void loop()
{
    //читаем значения с джойстика и ремапим их от 0 до 252
    xValue = map(analogRead(xPin), 0, 1024, 0, 252);
    yValue = map(analogRead(yPin), 0, 1024, 0, 252);
 
    Serial.print(xValue); //выводим значение x
    Serial.print("\t"); //отступ
    Serial.print(yValue); //выводим значение y
    Serial.print("\t"); //отступ
 
if (xValue <= 100)
{
    int power = 255 - xValue*2.55;
    D2_MOW(0,power);
}
 
    else if (xValue > 101 && xValue <149)
        {
            //может здесь стоп?
            //ну эту часть я не понял поэтому у меня здесь "мертва" зона
            D2_MOW(0,0);
        }
if (xValue >= 150)
{   
    int power =255 -(xValue - 150)*2.55;
    D2_MOW(1,power);
    
}
 
 
void  D2_MOW(bool direction = 0,int energy = 170)       // мост 2 
{
    digitalWrite(D2, direction);    // Задаем направление вращения моста 2
    analogWrite(M2, energy);       // Задаем скорость вращения    моста 2
}

void  D2_MOW(bool direction = 0,int energy)       // мост 2

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
#include <AFMotor.h>
 
#define axis_X 2    // Ось Х подключена к Analog 4
#define axis_Y 1    // Ось Y подключена к Analog 5
#define axis_Z 56    // Ось Z (кнопка джойстика) подключена к Digital 0
 
int xValue, yValue;    // Переменные для хранения значений осей
int IN3 = 4; // Input3 подключен к выводу 4 
int IN4 = 5;
 
AF_DCMotor motor(1);//Создаем объект для двигателя на 1 канале 
AF_DCMotor motor2(2);//Создаем объект для двигателя на 2 канале 
 
void setup() {
  pinMode(axis_Z, INPUT);    // Задаем как вход
  pinMode (IN4, OUTPUT);
  pinMode (IN3, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
 
 
void loop() {
 //читаем значения с джойстика и ремапим их от 0 до 252
  xValue = map(analogRead(A2), 0, 1024, 0, 252);
  yValue = map(analogRead(A1), 0, 1024, 0, 252);
 
Serial.print(xValue);    //выводим значение x
  Serial.print("\t");      //отступ
  Serial.print(yValue);    //выводим значение y
  Serial.print("\t");      //отступ
 
   if (xValue <= 100)
  {
    motor.run(FORWARD);
  }
  else if (xValue > 101 && xValue <149)
  {
    motor.run(RELEASE);
  }
  if (xValue >= 150)
  {
    motor.run(BACKWARD);
  }
  else if (xValue > 101 && xValue <149)
  {
    motor.run(RELEASE);
  }
  /////////////////////
  if (yValue <= 100)
  {
    motor2.run(FORWARD);
  }
  else if (yValue > 101 && yValue <149)
  {
    motor2.run(RELEASE);
  }
  if (yValue >= 150)
  {
    motor2.run(BACKWARD);
  }
  else if (yValue > 101 && yValue <149)
  {
    motor2.run(RELEASE);
  }
  
}
}
 
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
 
}

#include <AFMotor.h>
 
#define axis_X 2      // Ось Х подключена к pin 2
#define axis_Y 1      // Ось Y подключена к pin 1
#define axis_Z 56     // Ось Z (кнопка джойстика) подключена к pin 56 ?????????
 
int xValue, yValue;   // Переменные для хранения значений осей
int IN3 = 4;          // Input3 подключен к pin 4 
int IN4 = 5;
 
AF_DCMotor motor(1);  //Создаем объект для двигателя на 1 канале 
AF_DCMotor motor2(2); //Создаем объект для двигателя на 2 канале 
 
void setup() {
  pinMode (axis_Z,INPUT); // Задаем как вход
  pinMode (IN4, OUTPUT);
  pinMode (IN3, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
//читаем значения с джойстика и ремапим их от 0 до 252
xValue = map(analogRead(A2), 0, 1024, 0, 252);
yValue = map(analogRead(A1), 0, 1024, 0, 252);
 
Serial.print(xValue);    //выводим значение x
Serial.print("\t");      //отступ
Serial.print(yValue);    //выводим значение y
Serial.print("\t");      //отступ
 
if (xValue <= 100 && xValue >= 150) motor.run(FORWARD);
else motor.run(RELEASE);
 
if (yValue <= 100 && yValue >= 150) motor2.run(FORWARD);
else motor2.run(RELEASE);
}