Есть скетч, но не могу понять , где ошибка. Машина ехать не хочет

#include <Servo.h>
Servo myservo;
int enableA = 5;
int IN1 = 4;
int IN2 = 3;
 
int servposnum = 0;
int servpos = 0;
 
int enableB = 6;
int IN4 = 7;
int IN3 = 2;
#define PIN_TRIG 12
#define PIN_ECHO 11
 
 
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  //configure pin modes for the drive motors
   pinMode (enableA, OUTPUT);
   pinMode (IN1, OUTPUT);
   pinMode (IN2, OUTPUT);
 
   pinMode (enableB, OUTPUT);
   pinMode (IN4, OUTPUT);
   pinMode (IN3, OUTPUT); 
 
   //configure pin modes for the ultrasonci se3nsor
   pinMode(PIN_TRIG, OUTPUT);
   pinMode(PIN_ECHO, INPUT);
 
   //Servo pins
   myservo.attach(10);
}
 
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
 
     car();
     avoid();
     
}
 
//Defining functions so it's more easy
//motor functions
void motorAforward() {
 digitalWrite (IN1, HIGH);
 digitalWrite (IN2, LOW);
}
void motorBforward() {
 digitalWrite (IN4, LOW);
 digitalWrite (IN3, HIGH);
}
void motorAbackward() {
 digitalWrite (IN1, LOW);
 digitalWrite (IN2, HIGH);
}
void motorBbackward() {
 digitalWrite (IN4, HIGH);
 digitalWrite (IN3, LOW);
}
void motorAstop() {
 digitalWrite (IN1, HIGH);
 digitalWrite (IN2, HIGH);
}
void motorBstop() {
 digitalWrite (IN4, HIGH);
 digitalWrite (IN3, HIGH);
}
void motorAcoast() {
 digitalWrite (IN1, LOW);
 digitalWrite (IN2, LOW);
}
void motorBcoast() {
 digitalWrite (IN3, LOW);
 digitalWrite (IN4, LOW);
}
void motorAon() {
 digitalWrite (enableA, HIGH);
}
void motorBon() {
 digitalWrite (enableB, HIGH);
}
void motorAoff() {
 digitalWrite (enableA, LOW);
}
void motorBoff() {
 digitalWrite (enableB, LOW);
}
// Movement functions
void forward (int duration) {
 motorAforward();
 motorBforward();
 delay (duration);
}
void backward (int duration) {
 motorAbackward();
 motorBbackward();
 delay (duration);
}
void right (int duration) {
 motorAbackward();
 motorBforward();
 delay (duration);
}
void left (int duration) {
 motorAforward();
 motorBbackward();
 delay (duration);
}
void coast (int duration) {
 motorAcoast();
 motorBcoast();
 delay (duration);
}
void breakRobot (int duration) {
 motorAstop();
 motorBstop();
 delay (duration);
}
void disableMotors() {
 motorAoff();
 motorBoff();
}
void enableMotors() {
 motorAon();
 motorBon();
}
 
int distance() {
  int duration, distance;
  digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(1000);
  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);
  duration = pulseIn(PIN_ECHO, HIGH);
  distance = (duration/2) / 29.1;
  return distance;
}
 
 
void car() {
int distance_0;
distance_0 = distance();
  while(distance_0 > 15)
  {
     
     if(servposnum == 0)
     {
      myservo.writeMicroseconds (1900);
      servposnum = 1;
      delay(500);     
     }
     else if(servposnum == 1)
     {
      myservo.writeMicroseconds (2200);
      servposnum = 2;
     delay(500);
     }
     else if(servposnum  == 2)
     {
      myservo.writeMicroseconds (1900);
      servposnum = 3;
      delay(500);
     }
     else if(servposnum == 3)
     {
      myservo.writeMicroseconds (1600);
      servposnum = 1;
      delay(100);
     }
     motorAon();
     motorBon();
     forward(1);    
     distance_0 = distance();
     
 
  }
  breakRobot(0);
 
}
void avoid()
{
    backward(500);
    right(360);
}

void motorAon() {
 digitalWrite (enableA, HIGH);
}
void motorBon() {
 digitalWrite (enableB, HIGH);
}

void motorAon() {
 digitalWrite (enableA, 150);
}
void motorBon() {
 digitalWrite (enableB, 150);
}

int distance() { int duration, distance;
 digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);
 delayMicroseconds(1000);
 digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);
 duration = pulseIn(PIN_ECHO, HIGH);
 distance = (duration/2) / 29.1;
 return distance; }

int distance()  {
    digitalWrite(PIN_TRIG, LOW); 
    delayMicroseconds(2); 
    digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH); 
    delayMicroseconds(10); 
    digitalWrite(PIN_TRIG, LOW); 
   return  (pulseIn(PIN_ECHO, HIGH)) / 58;
  }

void car() { int distance_0; distance_0 = distance(); while(distance_0 > 15)

[void car() { while(distance() > 15)

int ENA = 5;
int IN1 = 4; // Input1 подключен к выводу 4 
int IN2 = 3;
int ENB = 6;
int IN4 = 7;
int IN3 = 2;
void setup()
{
 pinMode (ENA, OUTPUT); 
 pinMode (IN1, OUTPUT);
 pinMode (IN2, OUTPUT);
}
void loop()
{
  // На пару выводов "IN" поданы разноименные сигналы, мотор готов к вращению
  digitalWrite (IN1, HIGH);
  digitalWrite (IN2, LOW);
  // подаем на вывод ENB управляюший ШИМ сигнал 
  analogWrite(ENA,85);
  delay(2000);
  analogWrite(ENA,115);
  delay(2000);
  analogWrite(ENA,255);
  delay(2000);
  // Останавливаем мотор подаем на вывод ENB сигнал низкого уровня. 
  // Состояние выводов "IN" роли не играет.
  analogWrite(ENA,0);
  delay(5000);
}

int ENA = 5;
int IN1 = 4; // Input1 подключен к выводу 4 
int IN2 = 3;
int ENB = 6;
int IN4 = 7;
int IN3 = 2;
void setup()
{
 pinMode (ENA, OUTPUT); 
 pinMode (IN1, OUTPUT);
 pinMode (IN2, OUTPUT);
 pinMode (ENB, OUTPUT); 
 pinMode (IN3, OUTPUT);
 pinMode (IN4, OUTPUT);
}
void loop()
{
  // На пару выводов "IN" поданы разноименные сигналы, мотор готов к вращению
  digitalWrite (IN1, HIGH);
  digitalWrite (IN2, LOW);
  digitalWrite (IN3, HIGH);
  digitalWrite (IN4, LOW);
  // подаем на вывод ENB управляюший ШИМ сигнал 
  analogWrite(ENA,85);
analogWrite(ENB,85);
  delay(2000);
  analogWrite(ENA,115);
analogWrite(ENB,115);
  delay(2000);
  analogWrite(ENA,255);
analogWrite(ENB,255);
  delay(2000);
  // Останавливаем мотор подаем на вывод ENB сигнал низкого уровня. 
  // Состояние выводов "IN" роли не играет.
  analogWrite(ENA,0);
analogWrite(ENB,0);
  delay(5000);
}

#define PIN_TRIG 12
#define PIN_ECHO 11
 
void setup() {
   //configure pin modes for the ultrasonci se3nsor
   pinMode(PIN_TRIG, OUTPUT);
   pinMode(PIN_ECHO, INPUT);
     // initialize serial communications at 9600 bps:
  Serial.begin(9600);
 
}
 
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
   Serial.println(distance());// Выводим значения в ком порт
   // На правом верхнем углу IDE Ардуино есть Монитор порта, там смотрим резкльтат
delay(500);// небольшая задержка
}
// Функция отвечает за работу дальномера, возвращает расстояние в см до объекта до 4,5 м работает
int distance()  {
    digitalWrite(PIN_TRIG, LOW); 
    delayMicroseconds(2); 
    digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH); 
    delayMicroseconds(10); 
    digitalWrite(PIN_TRIG, LOW); 
   return  (pulseIn(PIN_ECHO, HIGH)) / 58;
  }