Нужно отредактировать программу для движения телеги с PID регулированием

@prostostudent98 · Регистрация: 05.06.2019

Author24 — интернет-сервис помощи студентам

Добрый вечер! Необходимо, чтобы тележка двигалась по заданному маршруту с перекрестками и поворотами на 90 градусов.
Проблемы: 1) тележка в половине случаев не видит перекресток, начинает ускоряться перед ним по более менее прямой линии и пролетает его;
2) не может проехать этот кусок трассы направо(фото), попытались указать в программе данный поворот, но после этого тележка вообще отказывалась ехать по линии с самого начала траектории. Оставили этот кусок в программе как комментарий, не знаем что с ним делать.

datL = A3; datP = A0; - центральные аналоговые датчики, левый и правый соответственно
datLkrai = A1; datPkrai = A2; - крайние цифровые левый и правый соответственно
A4, A5- средние цифровые правый и левый средний соответственно

@prostostudent98 · 05.06.2019, 21:21 **[ТС]**

Траектория такая

@marat_miaki · 06.06.2019, 06:17

Зачем вы берете пид регулирование, если вообще его не используете?

C++

void vrash1()
{
  analogWrite(lev1, 0);   analogWrite(lev2, 135);
}

Это раз.
если этот код switch(x[posl]) для движения в очередном перекрестке, смысл перезапроса датчиков, если вы уже давно по инерции его пролетели

C++

  case 3: //vpered
while( (analogRead(datLkrai)<100 ) || (analogRead(datPkrai)<100 ) || (analogRead(4)<100 ) || (analogRead(5)<100 ) ) 
{
  vpered();
  Serial.println("kuc");
Serial.println(x[posl]);
  }
  break;

если уж так плохо с ПИД регулированием может стоит прочитать про нее и взять вот этот
https://www.goodlancer.com/pid-control/

@prostostudent98 0 / 0 / 0 Регистрация: 05.06.2019 Сообщений: 2
	05.06.2019, 21:21 [ТС]	2
	Траектория такая Миниатюры 0

	06.06.2019, 06:17