Форум программистов, компьютерный форум, киберфорум
Наши страницы
Электроника и радиотехника
Войти
Регистрация
Восстановить пароль
 
 
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
#1

3х осевое управление ШД - Электроника

13.11.2014, 19:38. Просмотров 33596. Ответов 58
Метки нет (Все метки)

Тема избита, но всё же. Свой велосипед по круче буде. Есть такая штука: http://purelogic.ru/shop/stomki_cpu/fre ... hpu_plra4/
К ней три PL57H56-D6 с параметрами 57x56мм, 12.6 кг.см, вал 6.35мм, ток 2.6А, шаг 1.8°.
Собсно чего тут думать, 3 драйвера, 1-2 БП, 1 ПК с лпт и оно зашево?лится. Но, поскольку станок используется для своих тёмных целей, то Mach3 не приветствуется и конструкция примет вид 3х драйверов управляемых МК от AVR, к которому хоть клаву, хоть COM (а лучше USB). МК представляет собой атмегу128, ибо она осталась от предыдущего проекта (4х канальный DDS сигнала "любой" формы), к тому же на макетке наличествует FT232. Ну и что что переизбыточно? За то есть!
Драйвера китайские, предположительно на TB6560, своё городить отказались, но посмотрим на поведение этих дров. Плюс в том, что требуется всего 6-8 выводов, 3 на DIR, 3 на STEP, 1,2 или 3 на ENABLE (выбрал 2 вывода, т.к. по оси X и Y двигатели должны управляться вместе (Все говорят, но не многие знают в каком©Цой), следовательно 1 вывод на 2 драйвера, и если 1 ШД фиксирует ротор, то второй тоже должен этим заниматься). Так же не забываем про 3 концевика, ещё +3 ноги. Ось Z управляет приблудой - вибродатчиком! И скорее всего этому датчику посвящён будет другой МК, значит с ним придётся общаться, указывая ему когда начинать снимать данные, мега128 с ейной то переферией асилит эту задачу безусловно! Итого 3 с половиной(порт G) порта будет незаюзано.. Жаль.
Код основывается на использовании таймера, по DIHALTу-флаговый автомат (http://iosyitistromyss.ru/avr-uchebnyj- ... gramm.html) и на ASM, ибо задача требует точности.
0
Надоела реклама? Зарегистрируйтесь и она исчезнет полностью.
Similar
Эксперт
41792 / 34177 / 6122
Регистрация: 12.04.2006
Сообщений: 57,940
13.11.2014, 19:38
Я подобрал для вас темы с готовыми решениями и ответами на вопрос 3х осевое управление ШД (Электроника ):

В прямом цилиндре построить осевое сечение (графика С++)
В прямом цилиндре построить осевое сечение (графика С++).

Реализовать алгоритм работы планировщика. Управление виртуальной памятью. Управление файловой системой
Разработка программы менеджера памяти. Свопинг. Сегментная схема организации...

Движение, вращение, управление движением, управление вращением фигуры
Написать программу, выполняющую четыре операции над графическим...

Перенести управление стрелками на управление WASD
Мне нужно чтобы в игре вместо стрелок управление осуществлялось WASD и при этом...

Чем отличается 1с 8.0 Управление персоналом от 1с 8.1 Управление персоналом?
Чем отличается 1с 8.0 Управление персоналом от 1с 8.1 Управление персоналом?...


Искать еще темы с ответами

Или воспользуйтесь поиском по форуму:
58
Iddy_Im
0 / 0 / 0
Регистрация: 21.11.2012
Сообщений: 1,406
21.11.2014, 02:16 #41
Да элементарно: манипуляциями с девятым битом (четность) можно управлять потоками. Я так делал: если нет девятого бита, то считается, что это посылка от другого МК, т.е. даже не проверяем, что там. Если есть девятый бит, проверяем по протоколу: первой идет команда соединения, за ней — номер устройства, а далее уже общение. Номер устройства прошивается в eeprom поочередным подключением их к шине.
Делал так и на USORTе от переходника USB<->TTL (но только 2 устройства — нужно было 5 шаговиков крутить, а у меня один МК на 3 ШД), все работало нормально.
И лучше все же нормальный USB использовать, а не эти дурацкие переходники.

Ну, а насчет говна и палок, я уже понял (по драйверу ШД), что ничего серьезного не задумывалось.
0
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
21.11.2014, 02:22 #42
Эти драйверы пуры продают за феерические деньги, мне смешно смотреть на них, они бывало просто стирали маркировку с TBшек.
http://www.purelogic.ru/shop/itiktronny ... jvery_shd/
Конденсатор, опторазвязка, перемычки.. 1,2 килорубля!
0
Iddy_Im
0 / 0 / 0
Регистрация: 21.11.2012
Сообщений: 1,406
21.11.2014, 02:40 #43
Ну, вы бы еще NI вспомнили, у которых железо на порядок-полтора дороже аналогов, "зато в лабвью работает" =D

И прием, и передача в одном формате - 8n1. Просто "бит четности" используется не "по назначению", а как флаг. У МК это просто делается, а вот компьютеру приходится каждый раз вычислять CRC и выставлять нужным образом "четность".
Между собой МК общаться по понятным причинам не могут. Как и не могут инициализировать передачу. Только слейвы. Ждут своей очереди, затем общаются.
Вот - из последних реализаций
0
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
23.11.2014, 00:30 #44
Появилась инфа, что сигнал DIR нужно задавать заранее, до сигнала STEP. Логика этого предположения ясна, но чудится мне, что это как теория о возгорании атмосферы при ядерном взрыве и относится больше к мачу3.. Но таки перестраховаться проще, чем потом гадать почему не робит. Потому в коде пополнение.


http://forum.*******************/download/file.php?id=22388&sid=ed33a3897b2e6e3a71d167baa732f981
0
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
25.11.2014, 22:19 #45
DRV8825 мне вообще как понравился, с той лишь разницей, что он на 2,5А расчитан, а типичный рабочий для имеющихся ШД - 2,6А.
И вообще, приношу извинения за рассуждения, по поводу "на сколько мм переместимся за n тактов". Ибо если передача ленточная, то всё упирается в радиус принимающего вала на другом конце ленты. Редуктор жеж! А если ротор напрямую (через муфту) соединён с валом, то зависит так же от резьбы на последнем. Ответ кроется в инструкции (RTFM!): "Диаметр и шаг винтов передач ШВП: 12мм; 4мм (диаметр; шаг)". Где шаг, походу дела, и есть количество мм на оборот. Так то.
0
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
01.12.2014, 23:32 #46
Тащемта я жив, никуда не делся. Драйвера скоро приедут, в связи с железной неопределённостью, переписываю программу под мегу8 и дописываю под мегу128 с 4х кАНАЛьным генератором на борту (свободные ноги только на порту G остались). Для фрезерования, гравирования, 3D печати - облом вырисовывается полный, но как знать, может чисто для себя уже допилится логика для работы с окружностями, линиями под любым углом, а может даже ось Z будет в добавок шевелиться (сейчас с ней отдельный разговор: поднимись и опустись! Всё!). Но ничего не обещаю, ибо задача вообще не стоит. Зачем выдумывать велосипед, если с торрентов скачать его можно.
0
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
20.12.2014, 17:19 #47
Выдумал новый способ задания сигналов STEP, основываясь на доступе к памяти. Предположительно рабочий.. Так же запиливается возможность экспоненциального разгона. Ещё из достоинств - рост частоты этих сигналов, что не вредно для микрошагового режима. В качестве недостатков отмечаю не явный способ регулирования этого ускорения и максимальной скорости из высокоуровневого ПО на ПК (т.е. я не говорю что невозможно).
Текущий hex проверялся на каком-то мелком шаговике, он задвигался, но не так как ожидалось :о/
Сегодня постараюсь проверить на двигателе, для которого это всё и пилилось. Посмотрим как греццо будем, и с какой скоростью крутиться, пропуск шагов пока не диагностируется.
0
ShodS
0 / 0 / 0
Регистрация: 01.02.2010
Сообщений: 2,011
20.12.2014, 22:24 #48
Цитата Сообщение от Чта Если
Посмотрим как греццо будем...
Кстати, я тут тоже затеял эксперименты с CNC, так вот мои маленькие принтерные шаговики греются, если выставить достаточную тягу... если уменьшить мощность, то тяга некудышняя...
Пока что рискую, выставив достаточную мощность, движки ощутимо греются... минут через пять - на ощупь горячие, хотя при этом ток каждой обмотки всего 250ма... интересно, они в таком режиме долго протянут?
0
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
21.12.2014, 01:32 #49
На сколько они протянут я не знаю, но я знаю что "горячее на ощупь" не аргумент. Ибо рабочая температура может быть и 70 градусов и 80, а для человека это покажется огого. Всё зависит от чисел в документации на ШД (у моих вот "Рабочая температура, °С 110 max", но грелись не больше 40 градусов). Сегодня экспериментил с каким-то плоским ШД, грелся жуть (тоже на ощупь), ток не мерял, напруга 12В. Когда код был проверен (бага оказалась не программной, выводы МК почему-то/как-то были связанны промеж собой, и потому коротили), перешёл на целевые NEMA 23 (PL57-H56, 2,6A). Заездило, драйвера особо не грелись, НО! В простое они начинали греться! Вывод: нудно найти как уменьшить ток удержания, возможно режим "sleep" имеет отношение к этому. Поскольку ток задавался переменным резистором, могу предположить что было около 1 ампера, и те же 12 вольт. Экономия тока таки на лицо, наверное столько и хватит. Как добавление - двигалось медленновато, хотя ездил в полношаговом режиме, при 32х кратном делении можно принимать участие в соревновании с улиткой. Числовые значения скорости завтра приведу. Драйверами доволен (хоть DRV8825 и "принтерные"), они кстати подорожали с этим вашим кризисом, аж на >200рэ.
0
ShodS
0 / 0 / 0
Регистрация: 01.02.2010
Сообщений: 2,011
21.12.2014, 01:44 #50
Цитата Сообщение от Чта Если
Вывод: нудно найти как уменьшить ток удержания, возможно режим "sleep" имеет отношение к этому.
Ну в нормальных драйверах по идее должен быть режим удержание...

Цитата Сообщение от Чта Если
Драйверами доволен (хоть они и "принтерные"), они кстати подорожали с этим вашим кризисом, аж на >200рэ.
Это вот такие что ли? http://www.otyexpress.som/item/C18-Frii ... 03096.html
а что они раньше 300р стоили?

Я себе для следующего "взрослого" станочка хочу такие заказать... http://www.otyexpress.som/item/New-CNC- ... 50480.html
Вот они да, подорожали на 200р... раньше 800 стоили...
0
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
21.12.2014, 13:55 #51
Нет, у меня не тошиба, на этих я знаю что задаётся ток удержания на 20 или 50%. Я заказал DRV8825, выглядят так. Только заказывал не из интернета, а в местной конторе "электронщик"а. Как показала практика, для "не фрезерования" годятся драйвера и по слабее.
0
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
23.12.2014, 21:53 #52
Оказалось, что DRV8825 не управляет током удержания :о/
Только если выпаивать переменник, и городить стороннюю схему.
0
simofor
0 / 0 / 0
Регистрация: 09.11.2014
Сообщений: 30
23.12.2014, 22:18 #53
Пока что рискую, выставив достаточную мощность, движки ощутимо греются... минут через пять - на ощупь горячие, хотя при этом ток каждой обмотки всего 250ма... интересно, они в таком режиме долго протянут?
Шаговики и электромоторы греются в силу физики.
Иногда неявным радиатором является металлическая станина принтера/станка, к которому крепится шаговый двигатель через фланец.
поэтому, если площадь корпуса недостаточно рассеивает тепло, на них ставят радиаторы и вентиляторы.
http://vri-cnc.ru/modules.php?name=News ... nt&sid=208

http://duxe.ru/img/ufo-hunter/02_250.jpg
0
ShodS
0 / 0 / 0
Регистрация: 01.02.2010
Сообщений: 2,011
23.12.2014, 23:09 #54
Цитата Сообщение от Чта Если
рабочая температура может быть и 70 градусов и 80, а для человека это покажется огого. Всё зависит от чисел в документации на ШД (у моих вот "Рабочая температура, °С 110 max", но грелись не больше 40 градусов).
Это обнадеживает :)... Нихай тогда греются... думаю мои не больше 69 градуса греются...

Цитата Сообщение от simofor
ставят радиаторы и вентиляторы.
http://vri-cnc.ru/modules.php?name=News ... nt&sid=208
Только не это... так умонстрячить станок чет нет желания...

Я тут тоже собираюсь свою малютку слепить, да все хочу симпатишно сделать, чтобы глаз радовало :)...
Вот пока что в AutoCAD балуюсь...

0
m1x
5 / 5 / 5
Регистрация: 20.11.2010
Сообщений: 173
29.12.2014, 00:37 #55
А вот я заметил другой прикол. У меня на 2,8А движки, так вот в удержании с понижением тока и на малых скоростях греются мало, а при работе на 300-400 об/мин за пару минут становятся горячими... Потери в железе таки немалую роль играют, т.к. частота поля уже не малая получается...
0
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
24.01.2015, 20:42 #56
Походу придётся расширять возможности ускорения/торможения. Ибо двигатели не всегда выходят на максимальную скорость, срываются на этапе разгона.
Да и просто заметно, что "линейное" ускорение выглядит как прогрессия: разгон, разгон ... и брык на финишную прямую.
0
m1x
5 / 5 / 5
Регистрация: 20.11.2010
Сообщений: 173
25.01.2015, 15:43 #57
Срываются они на резонансе... У меня такая же фигня... Иногда удается пройти эту зону, а иногда хоть убейся... Правда я глубоко не копал эту тему...
0
Чта Если
0 / 0 / 0
Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 32
03.02.2015, 22:26 #58
Кстати да, прошёл я этот резонанс, возникающий через 2/3 времени разгона. Под нагрузкой явного резонанса не было (всё крутилось в полношаговом режиме), нагрузка была в виде пальцев, сдавливающих ротор :о)
Избавился от этой частоты не путём микрошага, а перескочив эту частоту, то бишь стартую с уже приличной скорости причём старт нормальный, стабильный. Итоговое время разгона в разы сократилось, профит неимовернейший, нет худа без добра!
P.S. Кстати движки стали быстрее и больше греться от сих наворотов, воистину "потери в железе".
0
disis
0 / 0 / 0
Регистрация: 05.01.2015
Сообщений: 11
16.03.2015, 21:47 #59
может чем поможет мой опыт в сообществе там мега8+асм полный проект
0
16.03.2015, 21:47
Ответ Создать тему
Опции темы

КиберФорум - форум программистов, компьютерный форум, программирование
Powered by vBulletin® Version 3.8.9
Copyright ©2000 - 2018, vBulletin Solutions, Inc.
Рейтинг@Mail.ru