@Hippey

raxp, Здравствуй еще раз) у меня тут новая задачка уже по другому проекту, но по той же теме. Подскажите пожалуйста, вот представьте, у меня на голове какое-то устройство и я хожу по лесу, и вот это устройство должно впереди меня определить деревья или какие-то другие препятствия. Насколько я понимаю для этого надо использовать радиолокацию? Расстояние 10-15 метров где-то. Есть ли какие-то готовые устройства для этого? Или что-то другое лучше использовать?

0

@Hippey

Excalibur921, я теперь запутался уже окончательно во всех этих методов. Вообщем я понял что единственный нормальный универсальный метод - это вращать камеру с лазером и пусть он так сканирует пространство как можно быстрее(прям очень быстро не надо так как у меня ведь не ракета).
Но вы писали еще
Что это за метод?

p.s. свет излучателя вообще должен быть не виден. Для тестов возьму видимый лазер для сканера, но потом поменяю на ИК

0

@Excalibur921

Вы что не читаете посты?
Обнаружение препятствий в лесу
Ссылки на робофорум, и описание этого пылесоса он же так и сказал, все на русском. Вы что не читали? Сами решите как делать и сколько плоскостей скана, сколько точек, сколько оборотов. Хотите круче и дешевле? Погуглите книгу светодальномеры. Я же писал все в посте #54.

Добавлено через 6 минут
Ну во-первых это неудобно. Во вторых может там будет ели видимое глазу пятно которое еще и крутиться, а настроить и контролировать лудше видимый.И может даст свой эффект игра с формой сечения луча и ее можно контролировать визуально. А для ИК может по другому работать оптика и вы не поймете почему. Да и вообще вам не стремно ИК лазер брать? Темболее слабых не продают, а сильные опасны, хотя можно ослабить.

0

@Hippey

Excalibur921, насколько я знаю берут осветительный ИК диод и специальной линзой концентрируют в точку/линию

Не подскажите мне как называется линза которая из точки делает линию вертикальную? Цилиндрическую линзу в магазинах не вижу(

0

@Excalibur921

Напишите по пунктам известные вам методы.
Соберите для себя инфу по ним, кто что сделал в реале, гляньте книги по светодальномером какие они есть, погуглите кто как делал подобные задачи, вдруг вы повторите технологию 50 летней давности которая по сути наверно не дорогая.
Сделайте для себя вывод чего бы вы хотели и это реально, а сделав вывод вы с ним не сможете спорить

Добавлено через 3 минуты
http://g.zeos.in/?q=%D0%BB%D0%... 1%80%D0%B0

Добавлено через 50 минут
И в чем вы тут запутались?
Самый простой на коленке метод это на тригонометрии .( суть камера и лазер).
1) Если взять камеру можно вести линию лазером- большое разрешение но очень медленно(причина тормоза - FPS камеры).
2) Если взять фотодиодный растр линейный и лазер- 1 плоскость скана, но большая скорость и количество точек( робот пылесос, причина низкого разрешения линейный растр из ряда фотодиодов)
3) Один из настоящих методов замера расстояний применяющиеся в всем мире и стандартный для светодальномеров детально разжеванный в литературе 30 летней давности на лазере и светодиоде от военных до лазерных рулеток. Схемы секретны
4) Другие стандартные методы детально разжеванные в большом количестве книг по светодальномерам (еще вроде штук 5).
5) Комбинации разных методов устраняющие недостатки друг друга.
6) Ваша модификация метода с улучшением производительности и многопоточности скана по одному из методов.
7) Ваш вариант

0

@Hippey

Excalibur921,
Что такое "фотодиодный растр линейный" - в гугле нет. В статье пылесоса написано "светочувствительная линейка", и дано TSL1401, но я как-то не могу понять, как работает такая светочувствительная линейка, разрешение там написано 128 пикселей, то есть оно снимает линией? И как такой линией от светочувствительной линейки попасть на лазерную линию?

Добавлено через 10 минут
и насколько я понимаю 2 вариант даст только линию горизонтальную?

0

@Excalibur921

Нуда, это просто ряд фотодиодов.
Никак. Она для лазерной точки, и нужно хорошенько нацелить ее, у автора же работает. А линия ее запутает и даст паразитные засветы. Это просто ряд пикселей. Ну зачем для одной точки брать целую матрицу? Это дорого и глупо. А может сегодня есть в продаже вообще отдельные матрицы? Как эта линейка, где FPS задает автор, но цена...
Кстати в оптической мышке есть такая вот матрица, и может с нее можно выдрать как то сигнал но какая там частота FPS… и возможно ли это работать прям с чипом матрицы, хотя даташиты на них есть и люди и сканеры на них делают из интереса.

0

@Hippey

Excalibur921, то есть вы предлагаете использовать комбинацию? ПО методу пылесоса быстро получить линии основных плоскостей, а целую карту получать медленно с помощью вебки? Громоздко как-то(

0

@Excalibur921

Документация гласит, что этот сенсор до 1500 раз в секунду получает изображение поверхности размером 18x18 точек”
1500 FPS?
Гуглить “сканер из оптической мыши” первая ссылка. Может еще где то можно выдрать матрицу? Фотик?Мобилка? Просто купить нормальную матрицу и сделать хотяб так? http://www.russika.ru/t.php?t=4650
Обойти всю обвязку матрицы и сделать свою одноцветную мини камеру большого FPS? Может там можно запредельно поднять FPS+взять объектив побольше для чуйки, повысит освещенность, больше яркость больше FPS а нужные расчеты на месте контроллером.
Да, но вы все напутали, предложил 7+ методов . А проще проверочная разметка по 1 плоскости наверно на быстрой линейной матрице(как пылесос), а основная карта на анализе яркости от лазера( датчик простой светодиод) очень быстрый метод, но будет ли он работать?
Или взять адекватную отдельную красивую матрицу и сделать на ней сканируя вертикальной линей с готового лазерного модуля который рисует линию, но цена и быстродействие ?

0

@Hippey

Excalibur921, то есть светить осветительным ИК диодом перед камерой и ловить картинку. Читая картинку - чем пиксел ярче - тем ближе? Я думаю вряд ли будет работать, так как разная освещенность везде(солнце ведь и ИК излучатель), плюс еще и солнце может быть прямо на плоскости камеры.


Какая максимальная FPS есть у матриц, хоть черно-белой?

Добавлено через 4 минуты
120 fps нашел. Быстрее пока ничего (

0

@Excalibur921

Да, в теории ведь так?) Но не камерой а отдельно настроенными светодиодами которые видят только свой луч. Готовая камера вообще не катит она медленная. Ищите матрицы, вдруг есть быстрые+ FPS матрицы это возможно условное значение стандартизированное производителем. А на практике может оно быть недокументированно намного больше если не около 1000 как у мышки, все зависит от освещенности пикселей. Нужен взгляд человека который работал с матрицами, попросите модератора может он подскажет вам спеца. Реально ли такое или 30 фпс потолок.

Добавлено через 5 минут
Почему вкусна голая матрица? С ней можно делать что хочешь без стандартов и ограничений( в теории).По сути это ведь просто похоже на плотно расположенные фотодиоды, а их быстродействие огромно. Может есть другие типы матриц? Не CCD а на фотодиодах? Или другие типы, понятия не имею, гуглите.

0

@Hippey

Excalibur921,
Это как? Видят же вроде фотодиоды. Как называется это? Я имею ввиду настройка диода так чтобы он видел только определенный вид луча?

0

@Excalibur921

Думаю самый реальный вариант взять несколько линейных матриц( как пылесос, и сделать многозаходный сканер, это и универсально и реально и готовый образец есть).

Как странный и безумный вариант с огромным быстродействием можно вообще самому сделать подобие матрицы. Тупо собрать ее из фотодиодов, а для компактности приемной части каждый фотодиод связать с оптоволокном, потом этот жгут оптоволокна и будет матрица по своей сути. Но вдумайтесь, 100 на 100 пикселей = 10 тыс. фотодиодов И как это потом склеить не напутав пиксели, а можно и напутать но позже учесть в коде и исправить на верный порядок считывания.

Не определенный вид, а только свой луч. Подумайте как сделать, полистайте оптику, гляньте оптические схемы разных приборов.

0

@Hippey

Excalibur921,
А сколько таких линейных матриц думаете следует взять?

Добавлено через 14 минут
Excalibur921, а возможно ли заставить светочувствительную линию видеть только мой лазер, а остальное нет?

0

@Excalibur921

Так Вы же строите робота, вам и решать. Поставьте N, мало? Добавьте еще N =)
Зря идете по пути наименьшего сопротивления.

Добавлено через 1 минуту
Придумайте! Это же и есть творчество.

0

@Hippey

Excalibur921, Я имел ввиду такое вообще возможно? Ведь свет лазера может быть очень тусклым если вдруг с освещением не повезло, так вот возможно ли технически видеть только свет от лазера на линейной матрице? А другой свет отфильтровать как-то?

0

@Excalibur921

Человечество отправило зонд на Марс. Как вы думаете?

0

@Hippey

Excalibur921, так а как это называется? Такая фильтрация - оставить только свет от своего лазера

0

@Excalibur921

Ну фильтрация наверно и называется откуда мне знать, я ж не оракул. Сколько можно разжевывать все на блюдечке. Научитесь искать информацию. И более половины постов вы наверно и не поняли.

Из книжки за 1979 год...

А теперь наверно неправильно прикинем для фазовых светодальномеров.
Частота для которой длинна волны 20 метров.
Адекватный не дорогой 10 битный АЦП 1024 значения.
20 метров/1024= 2 см точность определения расстояний?
Частота для длинны волны 20 метров = 15 мГц?
Где-то в инете модулировали китайскую указку на частотах около 30 мГц.
И для сдрома намного больше частоты модуляции вроде, а если ковырнуть блурей...
И это не гуглил отдельные модуляторы света, например для оптоволокна.
А если взять ячейку Керра из фольги и стекла?
А если сделать нелинейный кристалл дигидрофосфата калия ( продается на рынке удобрение),и вырастить кристалл(продаются даже наборы)?
А если…а если…
Наверно запретная тема.

Миниатюры

 

0

@Excalibur921

Вот еще найдено кстати. Но где вы возьмете полупроводниковый лазер в 1979 году? Это военная техника по спец заказу.

Миниатюры

 

0

@Hippey

Excalibur921, вообщем все обдумав я решил делать так:

Будет 2 камеры и 2 лазера, они будут на одной плате с двух разных сторон, крутится на сервомашинке на 180 градусов. Пока нашел самый быстрый модуль камеры OV7725, который дает 60 FPS с довольно сносным качеством.

В итоге, если использовать шаг в 3 градуса, то за одну секунду+время на расчет и движение машинки будет отсканировано все пространство.
Если использовать шаг в полтора то в 2 раза дольше.

Пока думаю, хватит ли для 15 метров шага 3 градуса, или надо полтора. Лазер будет ИК будет, 850нм, на камерах будет стоять фильтр, который будет пропускать только ИК излучения этой длины. Либо такая же схема, но с видимым светом. Фильтр+Тот факт что половина снимка вообще не нужна, увеличивает очень сильно вероятность правильного детекта моей лазерной линии.

Ну вот пока то что надумал, дороговато выходит, но зато все почти готово, большая часть работы - это код, а не паяльник)

Добавлено через 1 минуту
А еще, подскажите, можно ли на таких камерах как OV7725 как то заставить ее не читать половины снимка, пропускать, это увеличило бы скорость)

Добавлено через 2 минуты
Так лучше выйдет чем со светочувствительной линией, так как хочу сделать это универсальным, не только чтоб по земле кататься и камешки объезжать как в пылесосе

0