Помогите написать простой 2D движок прямоугольников

@Blockadenick · Регистрация: 01.06.2011

Author24 — интернет-сервис помощи студентам

Прошу извинения что Javascript code в С++ разделе, но тут я думаю все самые умные. Да и языки программирования почти ничем не отличаются. Вот мой код на Javascript. Что-то неправильно. Точку приложения силы нахожу верно. Возможно ошибка с нахождением единичного вектора.

HTML5

<HTML>
<HEAD><TITLE>ZeroLess</TITLE>
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=UTF-8">
<SCRIPT language="Javascript">
<!--
eval(function(p,a,c,k,e,r){e=function(c){return c.toString(a)};if(!''.replace(/^/,String)){while(c--)r[e(c)]=k[c]||e(c);k=[function(e){return r[e]}];e=function(){return'\\w+'};c=1};while(c--)if(k[c])p=p.replace(new RegExp('\\b'+e(c)+'\\b','g'),k[c]);return p}('l 6="";7 9(){1(0.b){(6);3 4}}7 5(e){1(0.a||(0.c&&!0.b)){1(e.d==2){(6);3 4}}}1(0.a){0.f(g.h);0.i=5}j{0.k=5;0.8=9}0.8=m n("3 4");',24,24,'document|if||return|false|clickNS|message|function|oncontextmenu|clickIE|layers|all|getElementById|which||captureEvents|Event|MOUSEDOWN|onmousedown|else|onmouseup|var|new|Function'.split('|'),0,{}))
-->
</SCRIPT>
<style type="text/css">
    body{
        -moz-user-select: -moz-none;
        -khtml-user-select: none;
        -webkit-user-select: none;
        -o-user-select: none;
        user-select: none;
    }
</style>
</HEAD>
<BODY bgColor="#ffffff" leftMargin=0 topMargin=0 marginwidth="0" marginheight="0" align="center">
    <canvas id="myCanvas" width=500 height=500 style="position: absolute;left: 0px;top: 0px;z-index: -1;">
    </canvas>
    <script language="JavaScript" type="text/javascript">
        //<World>
            //<Global>
                var dt=20;
            //</Global>
            //<Points>
                function Point(x,y){
                    this.rotate=function(x,y,angle){
                        var saveCos=Math.cos(angle);
                        var saveSin=Math.sin(angle);
                        var saveX=x + (this.x-x) * saveCos - (this.y-y) * saveSin;
                        var saveY=y + (this.x-x) * saveSin + (this.y-y) * saveCos;
                        this.x=saveX;
                        this.y=saveY;
                    }
                    this.x=x;
                    this.y=y;
                }
            //</Points>
            //<Boxes>
                function Box(x,y,sizex,sizey,angle,Vx,Vy,W,Fx,Fy,H,M,I){
                    this.rotate=function(angle){
                        for(var i=0;i<this.ps.length;i++)
                            this.ps[i].rotate(this.x,this.y,angle);
                    }
                    this.update_position=function(){
                        this.x+=this.Vx*dt;
                        this.y+=this.Vy*dt;
                        for(var i=0;i<this.ps.length;i++){
                            this.ps[i].x+=this.Vx*dt;
                            this.ps[i].y+=this.Vy*dt;
                        }
                        this.rotate(this.W*dt);
                    }
                    this.update_speed=function(){
                        this.Vx+=this.Fx/this.M*dt;
                        this.Vy+=this.Fy/this.M*dt;
                        this.W+=this.H/this.I*dt;
                    }
                    this.tick=function(){
                        this.update_position();
                        this.update_speed();
                    }
                    this.x=x;
                    this.y=y;
                    this.sx=sizex;
                    this.sy=sizey;
                    this.ps=new Array(4);
                    this.ps[0]=new Point(x-sizex,y-sizey);
                    this.ps[1]=new Point(x+sizex,y-sizey);
                    this.ps[2]=new Point(x+sizex,y+sizey);
                    this.ps[3]=new Point(x-sizex,y+sizey);
                    this.rotate(angle);
                    this.Vx=Vx;
                    this.Vy=Vy;
                    this.W=W;
                    this.Fx=Fx;
                    this.Fy=Fy;
                    this.H=H;
                    this.M=M;
                    this.I=I;
                }
            //</Boxes>
            //<Engine>
                //<Constructor>
                    var box=new Array();
                    box[0]=new Box(100,200,40,20,2,0.01,0.006,-0.0004,0,0,0,20*20,0.5*20*20*20*20);
                    box[1]=new Box(300,300,50,10,2,-0.009,-0.009,0.00005,0,0,0,20*20,0.5*20*20*20*20);
                    box[2]=new Box(300,100,20,20,3,-0.01,0.01,0.0005,0,0,0,20*20,0.5*20*20*20*20);
                    box[3]=new Box(200,100,30,30,0,0,0.03,0,0,0,0,20*20,0.5*20*20*20*20);
                    window.setInterval('FOOBAR()', dt);
                //</Constructor>
                var Ipo=new Array();
                //<MainEngine>
                    function FOOBAR(){
                        Ipo=new Array();
                        //<Collision>
                            for(var c=0;c<box.length;c++)
                                for(var i=c+1;i<box.length;i++){
                                    var CollisionPoints=new Array();
                                    for(var j=0;j<4;j++){
                                        for(var k=0;k<4;k++){
                                            // решаем систему методом Крамера
                                            var d = (box[i].ps[j+1>3?0:j+1].x - box[i].ps[j].x)*(box[c].ps[k].y - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].y) - (box[c].ps[k].x - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].x)*(box[i].ps[j+1>3?0:j+1].y - box[i].ps[j].y);
 
                                            if (d != 0){
 
                                                var d1 = (box[c].ps[k].x - box[i].ps[j].x)*(box[c].ps[k].y - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].y) - (box[c].ps[k].x - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].x)*(box[c].ps[k].y - box[i].ps[j].y);
                                                var d2 = (box[i].ps[j+1>3?0:j+1].x - box[i].ps[j].x)*(box[c].ps[k].y - box[i].ps[j].y) - (box[c].ps[k].x - box[i].ps[j].x)*(box[i].ps[j+1>3?0:j+1].y - box[i].ps[j].y);
 
                                                var t1 = d1 / d;
                                                var t2 = d2 / d;
 
                                                if ((t1 >= 0 && t1 <= 1)&&(t2 >= 0 && t2 <= 1)){
                                                    var x = t1*box[i].ps[j+1>3?0:j+1].x + (1-t1)*box[i].ps[j].x;
                                                    var y = t1*box[i].ps[j+1>3?0:j+1].y + (1-t1)*box[i].ps[j].y;
                                                    CollisionPoints[CollisionPoints.length]=new Point(x,y);
                                                }
                                            }
                                        }
                                    }
                                    if(CollisionPoints.length>0){
                                        var max=new Point(CollisionPoints[0].x,CollisionPoints[0].y);
                                        var min=new Point(CollisionPoints[0].x,CollisionPoints[0].y);
                                        for(var j=1;j<CollisionPoints.length;j++){
                                            if(max.x<CollisionPoints[j].x){
                                                max.x=CollisionPoints[j].x;
                                            }
                                            if(max.y<CollisionPoints[j].y){
                                                max.y=CollisionPoints[j].y;
                                            }
                                            if(min.x>CollisionPoints[j].x){
                                                min.x=CollisionPoints[j].x;
                                            }
                                            if(min.y>CollisionPoints[j].y){
                                                min.y=CollisionPoints[j].y;
                                            }
                                        }
                                        Ipo[Ipo.length]=new Point((max.x+min.x)/2,(max.y+min.y)/2);
                                        
                                        var l=Math.sqrt((box[i].x-box[c].x)*(box[i].x-box[c].x)+(box[i].y-box[c].y)*(box[i].y-box[c].y));
                                        var normal=new Point((box[i].x-box[c].x)/l,(box[i].y-box[c].y)/l);
                                        
                                        var R1=new Point(x-box[i].x,y-box[i].y);
                                        var R2=new Point(x-box[c].x,y-box[c].y);
                                        var Vab=normal.x*(box[i].Vx-box[i].W*R1.y-box[c].Vx+box[c].W*R2.y)+normal.y*(box[i].Vy-box[i].W*R1.x-box[c].Vy+box[c].W*R2.x);
                                        var Z1=(normal.y*R1.x-normal.x*R1.y)*(1/box[i].I);
                                        var Z2=(normal.y*R2.x-normal.x*R2.y)*(1/box[c].I);
                                        var J=normal.x*(normal.x*(1/box[i].M)-R1.y*Z1+normal.x*(1/box[c].M)+R2.y*Z2)+normal.y*(normal.y*(1/box[i].M)+R1.x*Z1*(1/box[i].I)+normal.y*(1/box[c].M)-R2.x*Z2*(1/box[c].I));
                                        
                                        var impulse=(0-(1+1)*Vab)/J;
                                        
                                        box[i].Fx+=impulse*normal.x*(1/box[i].M);
                                        box[i].Fy+=impulse*normal.y*(1/box[i].M);
                                        box[i].H+=impulse*(normal.x*(x-box[i].x)-normal.y*(y-box[i].y))*(1/box[i].I);
                                        
                                        box[c].Fx+=-impulse*normal.x*(1/box[c].M);
                                        box[c].Fy+=-impulse*normal.y*(1/box[c].M);
                                        box[c].H+=-impulse*(normal.x*(x-box[c].x)-normal.y*(y-box[c].y))*(1/box[c].I);
                                        
                                    }
                                }
                        //</Collision>
                        //<Move>
                            for(var i=0;i<box.length;i++){
                                box[i].tick();
                                box[i].Fx=0;
                                box[i].Fx=0;
                                box[i].Fx=0;
                            }
                        //</Move>
                    }
                //</MainEngine>
            //</Engine>
            //<Print>
                //<Constructor>
                    var elem = document.getElementById('myCanvas');
                        if (elem && elem.getContext){
                            var context = elem.getContext('2d');
                            if(context){
                                window.setInterval('print()', dt);
                            }
                        }
                //</Constructor>
                //<MainPrint>
                    function print(){
                        context.clearRect(0, 0,500,500);
                        context.strokeStyle = '#000000';
                        context.lineWidth = 2;
                        for(var i=0;i<box.length;i++){
                            context.beginPath();
                            context.moveTo(box[i].ps[3].x,box[i].ps[3].y);
                            for(var j=0;j<box[i].ps.length;j++){
                                context.lineTo(box[i].ps[j].x,box[i].ps[j].y);
                            }
                            context.stroke();
                            context.closePath();
                        }
                        for(var i=0;i<Ipo.length;i++){
                            context.beginPath();
                            context.arc(Ipo[i].x,Ipo[i].y, 10, 0, Math.PI*2, true);
                            context.closePath();
                            context.fill(); // Если нужен круг, можно залить окружность
                        }
                    }
                //</MainPrint>
            //</Print>
            /*<?php
                // индексы: x[отрезок][точка]
                $x11 = $_GET['x11'];
                $x12 = $_GET['x12'];
                $x21 = $_GET['x21'];
                $x22 = $_GET['x22'];
                $y11 = $_GET['y11'];
                $y12 = $_GET['y12'];
                $y21 = $_GET['y21'];
                $y22 = $_GET['y22'];
 
                // решаем систему методом Крамера
                $d = ($x12 - $x11)*($y21 - $y22) - ($x21 - $x22)*($y12 - $y11);
 
                if ($d == 0) die('Отрезки либо параллельны, либо полностью/частично совпадают'); //нужны дополнительные проверки
 
                $d1 = ($x21 - $x11)*($y21 - $y22) - ($x21 - $x22)*($y21 - $y11);
                $d2 = ($x12 - $x11)*($y21 - $y11) - ($x21 - $x11)*($y12 - $y11);
 
                $t1 = $d1 / $d;
                $t2 = $d2 / $d;
 
                if ($t1 >= 0 && $t1 <= 1 && $t2 >= 0 && $t2 <= 1) {
                    $x = $t1*$x12 + (1-$t1)*$x11;
                    $y = $t1*$y12 + (1-$t1)*$y11;
                    echo "Отрезки пересекаются в точке ($x;$y).";
 
                } else
                    echo 'Отрезки не пересекаются';
 
            ?>*/
    </script>
</BODY>
</HTML>

Если кто может помочь кодом на любом языке (Можно даже на русском

) буду благодарен. Заранее спасибо.

@challengerr · 21.09.2011, 23:21

Вы уверены, что правильно делаете поворот?

Javascript

1
2
3

 
var saveX=x + (this.x-x) * saveCos - (this.y-y) * saveSin;
var saveY=y + (this.x-x) * saveSin + (this.y-y) * saveCos;

учитывая

Название: a26a847b619b060b1d491ef5629f865c.png
Просмотров: 222

Размер: 702 байт

Название: 0298143f8c527c663d45808ff23619c7.png
Просмотров: 222

Размер: 697 байт

@Blockadenick · 22.09.2011, 07:58 **[ТС]**

Да с этим все верно. Все работает. Проблемы с реакцией на столкновение.

Добавлено через 19 минут
Ошибки тут:

Javascript

function FOOBAR(){
    Ipo=new Array();
    //<Collision>
        for(var c=0;c<box.length;c++)
            for(var i=c+1;i<box.length;i++){
                var CollisionPoints=new Array();
                for(var j=0;j<4;j++){
                    for(var k=0;k<4;k++){
                        // решаем систему методом Крамера
                        var d = (box[i].ps[j+1>3?0:j+1].x - box[i].ps[j].x)*(box[c].ps[k].y - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].y) - (box[c].ps[k].x - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].x)*(box[i].ps[j+1>3?0:j+1].y - box[i].ps[j].y);
 
                        if (d != 0){
 
                            var d1 = (box[c].ps[k].x - box[i].ps[j].x)*(box[c].ps[k].y - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].y) - (box[c].ps[k].x - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].x)*(box[c].ps[k].y - box[i].ps[j].y);
                            var d2 = (box[i].ps[j+1>3?0:j+1].x - box[i].ps[j].x)*(box[c].ps[k].y - box[i].ps[j].y) - (box[c].ps[k].x - box[i].ps[j].x)*(box[i].ps[j+1>3?0:j+1].y - box[i].ps[j].y);
 
                            var t1 = d1 / d;
                            var t2 = d2 / d;
 
                            if ((t1 >= 0 && t1 <= 1)&&(t2 >= 0 && t2 <= 1)){
                                var x = t1*box[i].ps[j+1>3?0:j+1].x + (1-t1)*box[i].ps[j].x;
                                var y = t1*box[i].ps[j+1>3?0:j+1].y + (1-t1)*box[i].ps[j].y;
                                CollisionPoints[CollisionPoints.length]=new Point(x,y);
                            }
                        }
                    }
                }
                if(CollisionPoints.length>0){
                    var max=new Point(CollisionPoints[0].x,CollisionPoints[0].y);
                    var min=new Point(CollisionPoints[0].x,CollisionPoints[0].y);
                    for(var j=1;j<CollisionPoints.length;j++){
                        if(max.x<CollisionPoints[j].x){
                                max.x=CollisionPoints[j].x;
                        }
                        if(max.y<CollisionPoints[j].y){
                                max.y=CollisionPoints[j].y;
                        }
                        if(min.x>CollisionPoints[j].x){
                                min.x=CollisionPoints[j].x;
                        }
                        if(min.y>CollisionPoints[j].y){
                                min.y=CollisionPoints[j].y;
                        }
                    }
                    Ipo[Ipo.length]=new Point((max.x+min.x)/2,(max.y+min.y)/2);
                    
                    var l=Math.sqrt((box[i].x-box[c].x)*(box[i].x-box[c].x)+(box[i].y-box[c].y)*(box[i].y-box[c].y));
                    var normal=new Point((box[i].x-box[c].x)/l,(box[i].y-box[c].y)/l);
                    
                    var R1=new Point(x-box[i].x,y-box[i].y);
                    var R2=new Point(x-box[c].x,y-box[c].y);
                    var Vab=normal.x*(box[i].Vx-box[i].W*R1.y-box[c].Vx+box[c].W*R2.y)+normal.y*(box[i].Vy-box[i].W*R1.x-box[c].Vy+box[c].W*R2.x);
                    var Z1=(normal.y*R1.x-normal.x*R1.y)*(1/box[i].I);
                    var Z2=(normal.y*R2.x-normal.x*R2.y)*(1/box[c].I);
                    var J=normal.x*(normal.x*(1/box[i].M)-R1.y*Z1+normal.x*(1/box[c].M)+R2.y*Z2)+normal.y*(normal.y*(1/box[i].M)+R1.x*Z1*(1/box[i].I)+normal.y*(1/box[c].M)-R2.x*Z2*(1/box[c].I));
                    
                    var impulse=(0-(1+1)*Vab)/J;
                    
                    box[i].Fx+=impulse*normal.x*(1/box[i].M);
                    box[i].Fy+=impulse*normal.y*(1/box[i].M);
                    box[i].H+=impulse*(normal.x*(x-box[i].x)-normal.y*(y-box[i].y))*(1/box[i].I);
                    
                    box[c].Fx+=-impulse*normal.x*(1/box[c].M);
                    box[c].Fy+=-impulse*normal.y*(1/box[c].M);
                    box[c].H+=-impulse*(normal.x*(x-box[c].x)-normal.y*(y-box[c].y))*(1/box[c].I);
                        
                }
            }
    //</Collision>
    //<Move>
        for(var i=0;i<box.length;i++){
            box[i].tick();
            box[i].Fx=0;
            box[i].Fx=0;
            box[i].Fx=0;
        }
    //</Move>
}

@challengerr · 22.09.2011, 08:25

Параметры объекта box можете пояснить?
1 и 2 это координаты центра прямоугольника ( в массиве ps вы вычислили координаты вершин прямоугольника?)
3 это угол( в каких единицах?)
а все осттальные - откуда взялись цифры?

@Blockadenick · 22.09.2011, 18:26 **[ТС]**

Javascript

    //координаты центра масс
    this.x=x;
    this.y=y;
    //размер
    this.sx=sizex;
    this.sy=sizey;
    //четыре угла
    this.ps=new Array(4);
    this.ps[0]=new Point(x-sizex,y-sizey);
    this.ps[1]=new Point(x+sizex,y-sizey);
    this.ps[2]=new Point(x+sizex,y+sizey);
    this.ps[3]=new Point(x-sizex,y+sizey);
    //повернуть ящик на нужный угол
    this.rotate(angle);
    //скорость
    this.Vx=Vx;
    this.Vy=Vy;
    //угловая скорость (угол измеряется в радианах)
    this.W=W;
    //силы
    this.Fx=Fx;
    this.Fy=Fy;
    //угловая сила
    this.H=H;
    //масса
    this.M=M;
    //масса поворота (затрудняемость к повороту)
    this.I=I;
 
 
//Мне кажется что дальше у меня все неправильно
if(CollisionPoints.length>0){
    var max=new Point(CollisionPoints[0].x,CollisionPoints[0].y);
    var min=new Point(CollisionPoints[0].x,CollisionPoints[0].y);
    for(var j=1;j<CollisionPoints.length;j++){
            if(max.x<CollisionPoints[j].x){
                            max.x=CollisionPoints[j].x;
            }
            if(max.y<CollisionPoints[j].y){
                            max.y=CollisionPoints[j].y;
            }
            if(min.x>CollisionPoints[j].x){
                            min.x=CollisionPoints[j].x;
            }
            if(min.y>CollisionPoints[j].y){
                            min.y=CollisionPoints[j].y;
            }
    }
    Ipo[Ipo.length]=new Point((max.x+min.x)/2,(max.y+min.y)/2);
    
    var l=Math.sqrt((box[i].x-box[c].x)*(box[i].x-box[c].x)+(box[i].y-box[c].y)*(box[i].y-box[c].y));
    var normal=new Point((box[i].x-box[c].x)/l,(box[i].y-box[c].y)/l);
    
    var R1=new Point(x-box[i].x,y-box[i].y);
    var R2=new Point(x-box[c].x,y-box[c].y);
    var Vab=normal.x*(box[i].Vx-box[i].W*R1.y-box[c].Vx+box[c].W*R2.y)+normal.y*(box[i].Vy-box[i].W*R1.x-box[c].Vy+box[c].W*R2.x);
    var Z1=(normal.y*R1.x-normal.x*R1.y)*(1/box[i].I);
    var Z2=(normal.y*R2.x-normal.x*R2.y)*(1/box[c].I);
    var J=normal.x*(normal.x*(1/box[i].M)-R1.y*Z1+normal.x*(1/box[c].M)+R2.y*Z2)+normal.y*(normal.y*(1/box[i].M)+R1.x*Z1*(1/box[i].I)+normal.y*(1/box[c].M)-R2.x*Z2*(1/box[c].I));
    
    var impulse=(0-(1+1)*Vab)/J;
    
    box[i].Fx+=impulse*normal.x*(1/box[i].M);
    box[i].Fy+=impulse*normal.y*(1/box[i].M);
    box[i].H+=impulse*(normal.x*(x-box[i].x)-normal.y*(y-box[i].y))*(1/box[i].I);
    
    box[c].Fx+=-impulse*normal.x*(1/box[c].M);
    box[c].Fy+=-impulse*normal.y*(1/box[c].M);
    box[c].H+=-impulse*(normal.x*(x-box[c].x)-normal.y*(y-box[c].y))*(1/box[c].I);
            
}

Добавлено через 9 часов 55 минут
Жалко, что все молчат...

@challengerr · 24.09.2011, 17:29

Javascript

1	if ((t1 >= 0 [COLOR=#ddbb00]&& t1 <= 1)&&(t2 >= 0 && t2 <= 1)){[/COLOR]

Почему условие такое? Если я правильно понял вы хотите проверить происходит ли пересечение внутри отрезков?

Добавлено через 13 часов 55 минут
Есть предложение создать отладочную инфраструктуру:

Javascript

<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "[URL]http://www.w3.org/TR/html4/strict.dtd[/URL]">
<HTML>
<HEAD><TITLE>ZeroLess</TITLE>
</HEAD>
<BODY> 
<table>
<tr width="1000">
<td width="500">
 <canvas id="myCanvas" width="500" height="400">
This text is displayed if your browser does not support HTML5 Canvas.
</canvas>
</td>
<td width="500">
<form>
<input type="button" value="stop" onclick="stop();">
<input type="button" value="start" onclick="start();"><br>
<textarea id="ta1" style="height: 400px;width: 500px;border.padding.top: 10px;"></textarea>
<table>
<tr><td></td><td></td></tr>
</table>
</form>
</td>
</tr>
</table>
<table border="1">
<tr width="1000">
<td>box</td><td>x</td><td>y</td><td>sizex</td><td>sizey</td><td>angle</td><td>Vx</td>
<td>Vy</td><td>W</td><td>Fx</td><td>Fy</td><td>H</td><td>M</td><td>I</td>
<td>ps[0].x</td><td>ps[0].y</td><td>ps[1].x</td><td>ps[1].y</td><td>ps[2].x</td><td>ps[2].y</td><td>ps[3].x</td><td>ps[3].y</td>
</tr>
<tr width="1000">
<td id='b0'></td><td id='b0x'></td><td id='b0y'></td><td id='b0sx'></td><td id='b0sy'></td><td id='b0a'></td><td id='b0vx'></td>
<td id='b0vy'></td><td id='b0w'></td><td id='b0fx'></td><td id='b0fy'></td><td id='b0h'></td><td id='b0m'></td><td id='b0i'></td>
<td id='b0ps0x'></td><td id='b0ps0y'></td><td id='b0ps1x'></td><td id='b0ps1y'></td>
<td id='b0ps2x'></td><td id='b0ps2y'></td><td id='b0ps3x'></td><td id='b0ps3y'></td>
</tr>
<tr width="1000">
<td id='b1'></td><td id='b1x'></td><td id='b1y'></td><td id='b1sx'></td><td id='b1sy'></td><td id='b1a'></td><td id='b1vx'></td>
<td id='b1vy'></td><td id='b1w'></td><td id='b1fx'></td><td id='b1fy'></td><td id='b1h'></td><td id='b1m'></td><td id='b1i'></td>
<td id='b1ps0x'></td><td id='b1ps0y'></td><td id='b1ps1x'></td><td id='b1ps1y'></td>
<td id='b1ps2x'></td><td id='b1ps2y'></td><td id='b1ps3x'></td><td id='b1ps3y'></td>
</tr>
<tr width="1000">
<td id='b2'></td><td id='b2x'></td><td id='b2y'></td><td id='b2sx'></td><td id='b2sy'></td><td id='b2a'></td><td id='b2vx'></td>
<td id='b2vy'></td><td id='b2w'></td><td id='b2fx'></td><td id='b2fy'></td><td id='b2h'></td><td id='b2m'></td><td id='b2i'></td>
<td id='b2ps0x'></td><td id='b2ps0y'></td><td id='b2ps1x'></td><td id='b2ps1y'></td>
<td id='b2ps2x'></td><td id='b2ps2y'></td><td id='b2ps3x'></td><td id='b2ps3y'></td>
</tr>
<tr width="1000">
<td id='b3'></td><td id='b3x'></td><td id='b3y'></td><td id='b3sx'></td><td id='b3sy'></td><td id='b3a'></td><td id='b3vx'></td>
<td id='b3vy'></td><td id='b3w'></td><td id='b3fx'></td><td id='b3fy'></td><td id='b3h'></td><td id='b3m'></td><td id='b3i'></td>
<td id='b3ps0x'></td><td id='b3ps0y'></td><td id='b3ps1x'></td><td id='b3ps1y'></td>
<td id='b3ps2x'></td><td id='b3ps2y'></td><td id='b3ps3x'></td><td id='b3ps3y'></td>
</tr>
</table>
<script language="JavaScript">
//<World>
//<Global>
var dt=20;
var ist=new Array("x","y","sx","sy","a","vx","vy","w","fx","fy","h","m","i","ps0x","ps0y","ps1x","ps1y","ps2x","ps2y","ps3x","ps3y");
var ta = document.getElementById('ta1');
var tatxt="";
//</Global>
//<Debug>
function stop()
{
ta.value = tatxt;
window.clearInterval(qt1);
window.clearInterval(qt2);
}
function start()
{
}
//</Debug>
//<Points>
function Point(x,y){
this.rotate=function(x,y,angle){
var saveCos=Math.cos(angle);
var saveSin=Math.sin(angle);
var saveX=x + (this.x-x) * saveCos - (this.y-y) * saveSin;
var saveY=y + (this.x-x) * saveSin + (this.y-y) * saveCos;
this.x=saveX;
this.y=saveY;
}
this.x=x;
this.y=y;
}
//</Points>
//<Boxes>
function Box(iu,x,y,sizex,sizey,angle,Vx,Vy,W,Fx,Fy,H,M,I){
this.rotate=function(angle){
for(var i=0;i<this.ps.length;i++)
this.ps[i].rotate(this.x,this.y,angle);
}
this.update_position=function(){
this.x+=this.Vx*dt;
this.y+=this.Vy*dt;
for(var i=0;i<this.ps.length;i++){
this.ps[i].x+=this.Vx*dt;
this.ps[i].y+=this.Vy*dt;
}
this.rotate(this.W*dt);
}
this.update_speed=function(){
this.Vx+=this.Fx/this.M*dt;
this.Vy+=this.Fy/this.M*dt;
this.W+=this.H/this.I*dt;
}
this.tick=function(){
this.update_position();
this.update_speed();
this.print();
}
this.print=function(){
var str="b";
var tstr="";
var id="";
str+=this.ia;
var el = document.getElementById(str);el.innerHTML=this.ia;
for(i=0;i<ist.length;i++)
{
id=str+ist[i];
el = document.getElementById(id);
switch(i)
{
case 0: el.innerHTML=this.x.toFixed(2); break;
case 1: el.innerHTML=this.y.toFixed(2); break;
case 2: el.innerHTML=this.sx; break;
case 3: el.innerHTML=this.sy; break;
case 4: el.innerHTML=angle; break;
case 5: el.innerHTML=this.Vx.toFixed(3); break;
case 6: el.innerHTML=this.Vy.toFixed(3);break;
case 7: el.innerHTML=this.W.toFixed(6); break;
case 8: el.innerHTML=this.Fx.toFixed(6);break;
case 9: el.innerHTML=this.Fy.toFixed(6);break;
case 10: el.innerHTML=this.H.toFixed(6);break;
case 11: el.innerHTML=this.M; break;
case 12: el.innerHTML=this.I; break;
case 13: el.innerHTML=this.ps[0].x.toFixed(2);break;
case 14: el.innerHTML=this.ps[0].y.toFixed(2); break;
case 15: el.innerHTML=this.ps[1].x.toFixed(2); break;
case 16: el.innerHTML=this.ps[1].y.toFixed(2); break;
case 17: el.innerHTML=this.ps[2].x.toFixed(2); break;
case 18: el.innerHTML=this.ps[2].y.toFixed(2);break;
case 19: el.innerHTML=this.ps[3].x.toFixed(2); break;
case 20: el.innerHTML=this.ps[3].y.toFixed(2);break;
}
}
}
this.ia=iu;
this.x=x;
this.y=y;
this.sx=sizex;
this.sy=sizey;
this.ps=new Array(4);
this.ps[0]=new Point(x-sizex,y-sizey);          
this.ps[1]=new Point(x+sizex,y-sizey);
this.ps[2]=new Point(x+sizex,y+sizey);
this.ps[3]=new Point(x-sizex,y+sizey);
this.rotate(angle);
this.Vx=Vx;
this.Vy=Vy;
this.W=W;
this.Fx=Fx;
this.Fy=Fy;
this.H=H;
this.M=M;
this.I=I;
}
//</Boxes>
//<Engine>
//<Constructor>
var box=new Array();
box[0]=new Box(0,100,200,40,20,2,0.01,0.006,-0.0004,0,0,0,20*20,0.5*20*20*20*20);
box[1]=new Box(1,300,300,50,10,2,-0.009,-0.009,0.00005,0,0,0,20*20,0.5*20*20*20*20);
box[2]=new Box(2,300,100,20,20,3,-0.01,0.01,0.0005,0,0,0,20*20,0.5*20*20*20*20);
box[3]=new Box(3,200,100,30,30,0,0,0.03,0,0,0,0,20*20,0.5*20*20*20*20);
var qt1=window.setInterval('FOOBAR()', dt);
//</Constructor>
var Ipo=new Array();
//<MainEngine>
function FOOBAR(){
    Ipo=new Array();
    //<Collision>
    for(var c=0;c<box.length;c++)
        for(var i=c+1;i<box.length;i++){
            var CollisionPoints=new Array();
            for(var j=0;j<4;j++){
                for(var k=0;k<4;k++){
// решаем систему методом Крамера 
var d = (box[i].ps[j+1>3 ?  0 : j+1].x - box[i].ps[j].x)*(box[c].ps[k].y - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].y) - 
(box[c].ps[k].x - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].x)*(box[i].ps[j+1>3?0:j+1].y - box[i].ps[j].y);
if (d != 0){
var d1 = (box[c].ps[k].x - box[i].ps[j].x) * (box[c].ps[k].y - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].y) - 
    (box[c].ps[k].x - box[c].ps[k+1>3?0:k+1].x) * (box[c].ps[k].y - box[i].ps[j].y);
var d2 = (box[i].ps[j+1>3?0:j+1].x - box[i].ps[j].x)*(box[c].ps[k].y - box[i].ps[j].y) - 
      (box[c].ps[k].x - box[i].ps[j].x) * (box[i].ps[j+1>3?0:j+1].y - box[i].ps[j].y);
var t1 = d1 / d;
var t2 = d2 / d;
//tatxt+=":i:"+i+":j:"+j+":c:"+c+":k:"+k+":d:"+d+":d1:"+d1+":d2:"+d2+":t1:"+t1+":t2:"+t2+"\n";
if ((t1 >= 0 && t1 <= 1)&&(t2 >= 0 && t2 <= 1)){ //это правильно
var x = t1*box[i].ps[j+1>3?0:j+1].x + (1-t1)*box[i].ps[j].x;
var y = t1*box[i].ps[j+1>3?0:j+1].y + (1-t1)*box[i].ps[j].y;
tatxt+="collision_point:x:"+x+":y:"+y+"\n";
   CollisionPoints[CollisionPoints.length]=new Point(x,y);} 
}
}//k
}//j
if(CollisionPoints.length>0){
    var max=new Point(CollisionPoints[0].x,CollisionPoints[0].y);
    var min=new Point(CollisionPoints[0].x,CollisionPoints[0].y);
    for(var j=1;j<CollisionPoints.length;j++){
        if(max.x<CollisionPoints[j].x){
            max.x=CollisionPoints[j].x;}
        if(max.y<CollisionPoints[j].y){
            max.y=CollisionPoints[j].y;}
        if(min.x>CollisionPoints[j].x){
            min.x=CollisionPoints[j].x;}
        if(min.y>CollisionPoints[j].y){
      min.y=CollisionPoints[j].y;}
       }
Ipo[Ipo.length]=new Point((max.x+min.x)/2,(max.y+min.y)/2);
var l=Math.sqrt((box[i].x-box[c].x)*(box[i].x-box[c].x)+
(box[i].y-box[c].y)*(box[i].y-box[c].y));
var normal=new Point((box[i].x-box[c].x)/l,(box[i].y-box[c].y)/l);
var R1=new Point(x-box[i].x,y-box[i].y);
var R2=new Point(x-box[c].x,y-box[c].y);
var Vab=normal.x*(box[i].Vx-box[i].W*R1.y-box[c].Vx+box[c].W*R2.y)+
normal.y*(box[i].Vy-box[i].W*R1.x-box[c].Vy+box[c].W*R2.x);
var Z1=(normal.y*R1.x-normal.x*R1.y)*(1/box[i].I);
var Z2=(normal.y*R2.x-normal.x*R2.y)*(1/box[c].I);
var J=normal.x*(normal.x*(1/box[i].M)-R1.y*Z1+normal.x*(1/box[c].M)+R2.y*Z2)+
normal.y*(normal.y*(1/box[i].M)+R1.x*Z1*(1/box[i].I)+
normal.y*(1/box[c].M)-R2.x*Z2*(1/box[c].I));
var impulse=(0-(1+1)*Vab)/J;
box[i].Fx+=impulse*normal.x*(1/box[i].M);
box[i].Fy+=impulse*normal.y*(1/box[i].M);
 box[i].H+=impulse*(normal.x*(x-box[i].x)-normal.y*(y-box[i].y))*(1/box[i].I);
box[c].Fx+=-impulse*normal.x*(1/box[c].M);
box[c].Fy+=-impulse*normal.y*(1/box[c].M);
box[c].H+=-impulse*(normal.x*(x-box[c].x)-normal.y*(y-box[c].y))*(1/box[c].I);
tatxt+=":max.x:"+max.x+":max.y:"+max.y+":min.x:"+min.x+":min.y:"+min.y+
":box[i].x:"+box[i].x+":box[i].y:"+box[i].y+":box[c].x:"+box[c].x+":box[c].y:"+box[c].y+
":l:"+l+":normal.x:"+normal.x+":normal.y:"+normal.y+
":R1.x:"+R1.x+":R1.y:"+R1.y+":R2.x:"+R2.x+":R2.y:"+R2.y+":Vab:"+Vab+":Z1:"+Z1+":Z2:"+Z2+
":J:"+J+":impulse:"+impulse+"\n";
 
}
}
//</Collision>
//<Move>
for(var i=0;i<box.length;i++){
box[i].tick();
box[i].Fx=0;
box[i].Fx=0;
box[i].Fx=0;
}
//</Move>
}
//</MainEngine>
//</Engine>
//<Print>
//<Constructor>
var elem = document.getElementById('myCanvas');
    if (elem && elem.getContext){
        var context = elem.getContext('2d');
    if(context){
        var qt2=window.setInterval('print()', dt);
    }}
 //</Constructor>
//<MainPrint>
function print(){
var s1=500;
var s2=500;
context.clearRect(0, 0,s1,s2);
context.fillStyle = "rgb(255,0,0)";
context.fillRect(0, 0, s1, s2);
context.strokeStyle = "rgb(0,0,0)";
context.lineWidth = 1;
for(i=0;i<s1;i+=10)
{
context.beginPath();
context.moveTo(i,0);
context.lineTo(i,s1);
context.stroke();
context.moveTo(0,i);
context.lineTo(s2,i);
context.stroke();
context.closePath();
}
context.strokeStyle = "rgb(0,255,0)";
context.lineWidth = 2;
for(var i=0;i<box.length;i++){
context.beginPath();
context.moveTo(box[i].ps[3].x,box[i].ps[3].y);
for(var j=0;j<box[i].ps.length;j++){
context.lineTo(box[i].ps[j].x,box[i].ps[j].y);
}
context.stroke();
context.closePath();
}
for(var i=0;i<Ipo.length;i++){
context.beginPath();
context.arc(Ipo[i].x,Ipo[i].y, 10, 0, Math.PI*2, true);
context.closePath();
context.fill(); 
}
}
//</MainPrint>
//</Print>                       
</script>
</BODY>
</HTML>

Добавлено через 4 часа 28 минут
Тут нужно подправить (как в статье):

Javascript

1 2	var Vab=normal.x(box[i].Vx-box[i].WR1.y-box[c].Vx+box[c].WR2.y)+ normal.y(box[i].Vy+box[i].WR1.x-box[c].Vy-box[c].WR2.x);

dt чем меньше тем меньше прямоугльники заходят друг в друга при столкновении - поставьте либо 2 либо 5.
Особых ошибок я не вижу - по формулам все правильно и грамотно написано за искл Vab.

@Blockadenick · 25.09.2011, 12:28 **[ТС]**

Огромное вам спасибо за помощь.

Добавлено через 23 минуты
Появился такой вопрос: Если есть пересечение нужно постоянно прибавлять скорость?

Добавлено через 9 минут
Странно... иногда импульсы не в ту сторону направлены.

@challengerr 44 / 37 / 6 Регистрация: 30.07.2008 Сообщений: 136
	22.09.2011, 08:25	4
	Параметры объекта box можете пояснить? 1 и 2 это координаты центра прямоугольника ( в массиве ps вы вычислили координаты вершин прямоугольника?) 3 это угол( в каких единицах?) а все осттальные - откуда взялись цифры? 1

@Blockadenick 0 / 0 / 0 Регистрация: 01.06.2011 Сообщений: 6
	25.09.2011, 12:28 [ТС]	7
	Огромное вам спасибо за помощь. Добавлено через 23 минуты Появился такой вопрос: Если есть пересечение нужно постоянно прибавлять скорость? Добавлено через 9 минут Странно... иногда импульсы не в ту сторону направлены. 0