@nilden

Добрый день, необходимо получить уравнения двойного маятника на тележке. Пишу код на С++, реализующий динамику двухзвенного маятника, точнее уже написал, прога полностью рисует всё что надо, но сам закон не пашет. Нужен закон, а то есть система из 3 ДУ, выраженная относительно ускорений, то бишь двойных производных координаты тележки (к которой прикреплено первое звено) и двух углов - углов определяющих расположение маятников в плоскости. Маятники соединены шарниром между собой. L1 и L2 - длины стержней маятника. m1 и m2 - массы. Нигде не смог найти то что мне нужно =( нужно что то типа этого, эта система не работает.

dv=a11*theta1+a12*theta2+b1*F;
dx=v;
domega1=a21*theta1+a22*theta2+b2*F;
dtheta1=omega1;
domega2=a31*theta1+a32*theta2+b3*F;
dtheta2=omega2;

0