@one man

Don Rodrigo, по недавно удалённой администрацией ссылке происходит общение с публикой на специализированном форуме (про роботов). Поскольку вопросы, несмотря ни на что, приобрели там подобие какой-то осмысленности, то и ответы стали вполне конкретными.
Ещё раз про отрезки прямых. Это не только самая простая траектория, но и самая универсальная, ведь, так или иначе, любую кривую в реальной работе мы заменяем ломаной, вопрос лишь в приемлемой точности. Получается, можно вообще остановиться на ломаной, используя формулы лишь для получения эквидистант и просто нормалей и касательных.
На Maple обратная задача для произвольного отрезка прямой, а значит и для любой ломаной, реализуется очень легко. Но, заметим, именно на Maple , и, вероятно, на Mathematica по причине наличия у них мощных встроенных функций. Для других сред, похоже, потребуется дополнительное программирование. Всё равно, для любого манипулятора с любым числом звеньев и любым видом их соединения обратная задача – это просто рутина.
Поскольку при решении обратной задачи мы задаём матмодель любым удобным для нас способом, то при движении крайней точки трёхзвенного манипулятора с 5-ю степенями свободы по линии, лежащей на поверхности, последнее звено манипулятора может быть постоянно направлено по нормали к этой же поверхности.
http://www.cyberforum.ru/attachment....1&d=1525445918

0

Миниатюры

 

@one man

Чтобы было лучше видно, как движется третье звено, из рисунка удалены второстепенные вещи.
Практически, в данном случае манипулятор представляет собой многокоординатный станок.
http://www.cyberforum.ru/attachment....1&d=1525981411http://www.cyberforum.ru/attachment....1&d=1525981486

0

Миниатюры