Форум программистов, компьютерный форум, киберфорум
Наши страницы
Специальные разделы физики
Войти
Регистрация
Восстановить пароль
Другие темы раздела
Физика Графическое решение сопромата http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread2150802.html
Не понимаю как решить графически эту задачу, очень буду благодарна с помощью по решению.
Тангенс угла диэлектрических потерь Физика
Здравствуйте, не могу разобраться с задачей Задача: Найти значение тангенса угла диэлектрических потерь при 1 ГГц для Меди и n-легирированного силициума c Frel=30 МГц
Определение реакций опор составной конструкции Физика
Здравствуйте. Надеюсь кто нибудь направить на правильную мысль. Второй день просидел... Нужно найти реакции опор А и В и шарнира С. Как я понял надо делить конструкцию по шарниру и рассматривать...
Физика Теор.мех. Равновесие сочлененных тел Здравствуйте. Подскажите, пожалуйста, насколько правильно расставлены реакции на рисунке и составлены уравнения. Заранее спасибо. http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread2111931.html
Физика Теорема о трех силах http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread2079350.html
Тело находится в равновесии под действием трех сил, одна из которых известный вес тела G или внешняя нагрузка P, другая — реакция опоры в точке B (гладкая опора или опорный стержень) с известным...
Физика Уравнения равновесия и кривизны
Здравствуйте,подскажите,пожалуйста,решаю задачу по изгибу тавра численно-заменяю после интегралы по формуле Симпсона ,для этого выписала ур.равновесия , кривизну и смещение нейтральной оси. Но...
Сколько воды вытечет из резервуара через отверстие Физика
Шаровой резервуар объемом 600м³ наполненный водой.В его нижней части имеется круглое отверстие диаметром 12 см, через которое выливается вода.Сколько вытечет из резервуара, если воздух в него не...
Физика Найти реакции опор фермы, а также усилия в стержнях Помогите решить задачу. Найти реакции опор фермы, а также усилия в стержнях 1,2 и 3, если P1=14кН, P2=28кН, a=1, b=2, альфа=30 градусов. http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread1994685.html
Физика Искусственная гравитация в космосе как на Земле http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread1992276.html
Группа ученых разработала проекты, один из них это космическая станция в виде тора, диаметром около 1800 метров для проживания 10 тыс. людей, который вращается вокруг своей оси, создавая...
Физика Расчет плоской шарнирной фермы 1)определить реакции опор фермы и сделать проверку правильности расчетов 2)определить усилия в стержнях фермы методом вырезания узлов узлов 3)определить усилие в стержнях в методом сквозных... http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread1986965.html
one man
39 / 81 / 22
Регистрация: 09.06.2015
Сообщений: 362
11.04.2018, 18:58 0

Скорость движения захвата манипулятора

11.04.2018, 18:58. Просмотров 1829. Ответов 21
Метки (Все метки)

Ответ

Я не специалист ни в робототехнике, ни в ТММ. Недавно (в этом году) обратил внимание на обратные задачи для манипуляторов исключительно по причине неоднозначности их решения и полной аналогии манипуляторов с рычажными механизмами. То есть, манипулятор это рычажный механизм с большИм числом степеней свободы.
Сначала спрошу:
О каком манипуляторе идёт речь?
Скорость и траектория крайней точки нам заданы, и нам надо узнать скорости изменения углов?
Нам нужен просто вектор скорости крайней точки при известных скоростях изменения управляющих углов, где бы крайняя точка ни находилась?
Если последнее, то каков практический смысл?

Пока не могу понять, какой особый смысл во всевозможных методах, камуфлирующих элементарную геометрию, если суть решения прямой задачи находится в рамках элементарной геометрии. Обратная же задача этими методами в математическом смысле не решается, что бы при этом ни говорилось. Причина – большое число степеней свободы манипулятора. Иначе не было бы стольких публикаций на протяжении многих лет. Даже для самого простого неоднозвенного манипулятора обратная задача многозначна при любом фиксированном положении его крайней точки (кроме крайних положений, конечно). Прямая задача проста и однозначна, а обратная многозначна. Но численно решать обратную задачу тоже несложно, если, например, накладывать дополнительные геометрические связи, оставляя манипулятору одну степень свободы, тем самым обеспечивая движение крайней точки по требуемой траектории.

Пример решения обратной задачи для четырёхзвенного манипулятора с 5-ю степенями свободы.
В процессе решения отображаются углы между звеньями и углы первого звена с осями координат. Координаты точек являются неизвестными в системе алгебраических уравнений, в которую входит наперёд заданная траектория крайней точки. Любые необходимые, но уже для прямой задачи, углы вычисляются по найденным значениям координат точек.
http://www.cyberforum.ru/attachment....1&d=1523554166

Вернуться к обсуждению:
Скорость движения захвата манипулятора
0
Миниатюры
Скорость движения захвата манипулятора  
Answers
Эксперт
37091 / 29110 / 5898
Регистрация: 17.06.2006
Сообщений: 43,301
11.04.2018, 18:58

Найти скорость движения
Всем доброго дня!!! Помогите решить! Прямоугольный брусок размером 3,3 \times 3,3 \times 6,9...

Скорость движения авто
Как на visual stidio 2010 написать такую програмку, известны данные: скорость движения и время. ...

задача скорость прямолинейного движения
добрый день, извините я гуманитарец, и у меня проблема с задачами по физике, пожалуйста помогите...

0
КиберФорум - форум программистов, компьютерный форум, программирование
Powered by vBulletin® Version 3.8.9
Copyright ©2000 - 2019, vBulletin Solutions, Inc.