Форум программистов, компьютерный форум, киберфорум
Наши страницы
Специальные разделы физики
Войти
Регистрация
Восстановить пароль
Другие темы раздела
Физика Графическое решение сопромата http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread2150802.html
Не понимаю как решить графически эту задачу, очень буду благодарна с помощью по решению.
Тангенс угла диэлектрических потерь Физика
Здравствуйте, не могу разобраться с задачей Задача: Найти значение тангенса угла диэлектрических потерь при 1 ГГц для Меди и n-легирированного силициума c Frel=30 МГц
Определение реакций опор составной конструкции Физика
Здравствуйте. Надеюсь кто нибудь направить на правильную мысль. Второй день просидел... Нужно найти реакции опор А и В и шарнира С. Как я понял надо делить конструкцию по шарниру и рассматривать...
Физика Теор.мех. Равновесие сочлененных тел Здравствуйте. Подскажите, пожалуйста, насколько правильно расставлены реакции на рисунке и составлены уравнения. Заранее спасибо. http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread2111931.html
Физика Теорема о трех силах http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread2079350.html
Тело находится в равновесии под действием трех сил, одна из которых известный вес тела G или внешняя нагрузка P, другая — реакция опоры в точке B (гладкая опора или опорный стержень) с известным...
Физика Уравнения равновесия и кривизны
Здравствуйте,подскажите,пожалуйста,решаю задачу по изгибу тавра численно-заменяю после интегралы по формуле Симпсона ,для этого выписала ур.равновесия , кривизну и смещение нейтральной оси. Но...
Сколько воды вытечет из резервуара через отверстие Физика
Шаровой резервуар объемом 600м³ наполненный водой.В его нижней части имеется круглое отверстие диаметром 12 см, через которое выливается вода.Сколько вытечет из резервуара, если воздух в него не...
Физика Найти реакции опор фермы, а также усилия в стержнях Помогите решить задачу. Найти реакции опор фермы, а также усилия в стержнях 1,2 и 3, если P1=14кН, P2=28кН, a=1, b=2, альфа=30 градусов. http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread1994685.html
Физика Искусственная гравитация в космосе как на Земле http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread1992276.html
Группа ученых разработала проекты, один из них это космическая станция в виде тора, диаметром около 1800 метров для проживания 10 тыс. людей, который вращается вокруг своей оси, создавая...
Физика Расчет плоской шарнирной фермы 1)определить реакции опор фермы и сделать проверку правильности расчетов 2)определить усилия в стержнях фермы методом вырезания узлов узлов 3)определить усилие в стержнях в методом сквозных... http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread1986965.html
one man
39 / 81 / 22
Регистрация: 09.06.2015
Сообщений: 362
18.04.2018, 22:29 0

Скорость движения захвата манипулятора

18.04.2018, 22:29. Просмотров 1827. Ответов 21
Метки (Все метки)

Ответ

Пример четырёхзвенного манипулятора на шаровой опоре со звеньями, соединёнными между собой осями. Траектория крайней точки задана системой уравнений:

http://www.cyberforum.ru/cgi-bin/latex.cgi?\begin{cases} & \(x1-0.2\cdot sin(7\cdot x1)-2.4)^2+0.5\cdot (x2+0.2\cdot sin(4\cdot x2)-2.4)^2-1=0;{  } \\  & \ 0.5\cdot x1+x3-3=0;{  }  \end{cases}

Сложная аналитическая траектория может применяться, например, при покраске или сварке. Траектории же для перемещения предметов вполне могут быть отрезками прямых.
Любую траекторию можно задать системой уравнений. Сам манипулятор тоже описывается системой уравнений, как правило, алгебраической. В данном случае подвижная точка первого звена лежит на сфере, длины звеньев известны, все точки манипулятора лежат в одной плоскости. Выписав уравнения манипулятора и добавив к ним уравнения траектории крайней точки, мы решаем нелинейную систему уравнений относительно координат всех точек. По этим решениям находим любые обобщённые координаты сразу для всей траектории.
В данном случае картинки являются просто визуализацией одного и того же решения под двумя разными углами обзора. Ещё с помощью картинок очень удобно поэтапно контролировать процесс получения матмодели.
http://www.cyberforum.ru/attachment....1&d=1524079497 http://www.cyberforum.ru/attachment....1&d=1524079599

Вернуться к обсуждению:
Скорость движения захвата манипулятора
0
Миниатюры
Скорость движения захвата манипулятора   Скорость движения захвата манипулятора  
QA
Эксперт
41792 / 34177 / 6122
Регистрация: 12.04.2006
Сообщений: 57,940
18.04.2018, 22:29
Готовые ответы и решения:

Чему равна скорость движения молекул при температуре -220 градусов по Цельсию
Здравствуйте. Есть задача: узнать скорость движения молекул при температуре -220 градусов по...

Найти скорость движения через 2 с после начала движения
Силу сопротивления воздуха при падении тела можно считать пропорциональной квадрату скорости....

[Арканоид] Как вычислить скорость по X и Y имея угол направления шара и скорость движения?
Пишу арканоид(C++, SDL). Нашол формулу для определения угла с каким надо отразить шар от ракетки, в...

Найти среднюю скорость движения тела, зная длительность двух интервалов времени и скорости движения тела в них
Заданы длительность двух интервалов времени и соответствующие скорости движения тела. найти среднюю...

Изменить скорость движения
Изменить скорость движения. Если окружность движется не быстро, увеличить скорость (x:=x+2), если...

21
КиберФорум - форум программистов, компьютерный форум, программирование
Powered by vBulletin® Version 3.8.9
Copyright ©2000 - 2019, vBulletin Solutions, Inc.