Форум программистов, компьютерный форум, киберфорум
Наши страницы
Специальные разделы физики
Войти
Регистрация
Восстановить пароль
Другие темы раздела
Физика Графическое решение сопромата http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread2150802.html
Не понимаю как решить графически эту задачу, очень буду благодарна с помощью по решению.
Тангенс угла диэлектрических потерь Физика
Здравствуйте, не могу разобраться с задачей Задача: Найти значение тангенса угла диэлектрических потерь при 1 ГГц для Меди и n-легирированного силициума c Frel=30 МГц
Определение реакций опор составной конструкции Физика
Здравствуйте. Надеюсь кто нибудь направить на правильную мысль. Второй день просидел... Нужно найти реакции опор А и В и шарнира С. Как я понял надо делить конструкцию по шарниру и рассматривать...
Физика Теор.мех. Равновесие сочлененных тел Здравствуйте. Подскажите, пожалуйста, насколько правильно расставлены реакции на рисунке и составлены уравнения. Заранее спасибо. http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread2111931.html
Физика Теорема о трех силах http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread2079350.html
Тело находится в равновесии под действием трех сил, одна из которых известный вес тела G или внешняя нагрузка P, другая — реакция опоры в точке B (гладкая опора или опорный стержень) с известным...
Физика Уравнения равновесия и кривизны
Здравствуйте,подскажите,пожалуйста,решаю задачу по изгибу тавра численно-заменяю после интегралы по формуле Симпсона ,для этого выписала ур.равновесия , кривизну и смещение нейтральной оси. Но...
Сколько воды вытечет из резервуара через отверстие Физика
Шаровой резервуар объемом 600м³ наполненный водой.В его нижней части имеется круглое отверстие диаметром 12 см, через которое выливается вода.Сколько вытечет из резервуара, если воздух в него не...
Физика Найти реакции опор фермы, а также усилия в стержнях Помогите решить задачу. Найти реакции опор фермы, а также усилия в стержнях 1,2 и 3, если P1=14кН, P2=28кН, a=1, b=2, альфа=30 градусов. http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread1994685.html
Физика Искусственная гравитация в космосе как на Земле http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread1992276.html
Группа ученых разработала проекты, один из них это космическая станция в виде тора, диаметром около 1800 метров для проживания 10 тыс. людей, который вращается вокруг своей оси, создавая...
Физика Расчет плоской шарнирной фермы 1)определить реакции опор фермы и сделать проверку правильности расчетов 2)определить усилия в стержнях фермы методом вырезания узлов узлов 3)определить усилие в стержнях в методом сквозных... http://www.cyberforum.ru/physics-special/thread1986965.html
one man
39 / 81 / 22
Регистрация: 09.06.2015
Сообщений: 366
21.04.2018, 22:01 0

Скорость движения захвата манипулятора

21.04.2018, 22:01. Просмотров 1833. Ответов 21
Метки (Все метки)

Ответ

Что касается сочетания слов Денавит-Хартенберг, связанных со словом манипулятор, то где-то было сказано, что это такая матричная форма представления переноса координат. Это примерно, как научиться писать каким-либо шрифтом, чтобы повысить уровень правописания. А какая разница, как решить прямую задачу? Ну, написать простую процедуру для конкретного манипулятора на любом подходящем языке и спокойно решать себе. Какое отношение это имеет к обратной задаче? Прямая задача не связана с решением нелинейных уравнений, а обратная задача это решение нелинейных уравнений. Такая же картина при расчёте кинематики в рычажных механизмах – для каждого вида механизмов 200 лет придумываются особые приёмы. Этого было не избежать в 19-о веке и до появления ЭВМ, но сейчас-то зачем? Добавить бы недостающий мат аппарат в соответствующие CAD, расширить графический интерфейс и на экране решать любые задачи по рычажным механизмам и, в частности, по манипуляторам.

Самое простое перемещение это перемещение по отрезку прямой. Задаём начальную и конечную точки отрезка и проверяем модель манипулятора на способность перемещать крайнюю точку по этому отрезку. Это хорошо видно на экране, но можно дополнительно сделать программную проверку. Из конечного набора отрезков получается ломаная, с помощью которой можно произвести любое перемещение предмета, и, например, вернуться за следующим. Для тонкой работы нужно иметь линии, заданные параметрически или вектором-функцией. Конечно, неявные выражения не так удобны, но для примеров, думается, вполне подходят, показывая заодно возможности применяемого метода.
Сегодня поэкспериментировал с параметрически заданными отрезками прямой, как бы исходя из возможности практического применения, и показалось, что вполне реально работать без CAD.

Вернуться к обсуждению:
Скорость движения захвата манипулятора
0
Answers
Эксперт
37091 / 29110 / 5898
Регистрация: 17.06.2006
Сообщений: 43,301
21.04.2018, 22:01

Найти скорость движения
Всем доброго дня!!! Помогите решить! Прямоугольный брусок размером 3,3 \times 3,3 \times 6,9...

Скорость движения авто
Как на visual stidio 2010 написать такую програмку, известны данные: скорость движения и время. ...

задача скорость прямолинейного движения
добрый день, извините я гуманитарец, и у меня проблема с задачами по физике, пожалуйста помогите...

0
КиберФорум - форум программистов, компьютерный форум, программирование
Powered by vBulletin® Version 3.8.9
Copyright ©2000 - 2019, vBulletin Solutions, Inc.