Форум программистов, компьютерный форум CyberForum.ru

OpenCV, две камеры (стереозрение) - C++

Войти
Регистрация
Восстановить пароль
Другие темы раздела
C++ Вывести минимальный элемент используя указатели http://www.cyberforum.ru/cpp-beginners/thread1150653.html
Написать программу, которая выводит минимальный элемент введенного с клавиатуры массива целых чисел (состоящего из 6 элементов). Для доступа к элементам массива использовать указатель. Организовать вывод массива на экран. #include "stdafx.h" #include <iostream> using namespace std; int _tmain(int argc, _TCHAR* argv) {setlocale (LC_ALL,"Russian"); int *A,min; A=new int;
C++ Определить номера кабинетов, в которых проходят занятия по заданному предмету Запись (не менее 5) вводятся с клавиатуры, записываются в файл и выводятся на экран. Затем пользователь вводит параметры запроса и получает ответ на него. ​Составить программу, выводящую на экран расписание учителя (номер урока, время начала урока, класс, предмет, номер кабинета). Определить номера кабинетов, в которых проходят занятия по заданному предмету. http://www.cyberforum.ru/cpp-beginners/thread1150648.html
C++ Дружественная функция шаблон и ошибка "Ссылка на неразрешенный внешний символ"
#include <iostream> using namespace std; template<class T> class random; template<class T> void f(random<int>); template <class T>
C++ Файл содержит действительные числа. Найти среднее геометрическое всех положительных чисел
Файл содержит действительные числа. Найти среднее геометрическое всех положительных чисел . Помогите правильно написать именно сам подсчет среднего геометрического. Заранее спасибо)
C++ Как взять время из DateTimePicker? http://www.cyberforum.ru/cpp-beginners/thread1150637.html
В MFC есть компонент называемый DateTimePicker 1) В какой формате хранится дата и время в нем 2) как вытащить дату, время, и только месяц?
C++ Подскажите программу, которая по коду составляет блок-схему Программа которая рисует блок схему если в нее вставить написанную программу подробнее

Показать сообщение отдельно
HighPredator
5464 / 1830 / 338
Регистрация: 10.12.2010
Сообщений: 5,410
Записей в блоге: 3
21.04.2014, 19:46     OpenCV, две камеры (стереозрение)
Сейчас будет много пояснительной нудятины.
Итак. Задача первая. Детекция и слежение за объектом. На эту тему полно всего под любой набор исходных условий. Стоит только отметить, что для этого вторая камера не нужна. Даже самый хитрый алгоритм сработает на одной камере. На момент когда я занимался этим вопросом, лучшим был алгоритм Predator кажется из одного из британских университетов (на ютубе видео есть). Теперь ко второму вопросу.
Определение расстояния. Сразу скажу, что если делать "точную машину", а не что-то с погрешностью +/- километр, то это математический гроб. Но сначала физика. Да, две камеры. Но есть большое НО. Во-первых, нужно обеспечить бинокулярность зрения. То есть. Размещение камер относительно друг друга должно быть жестко задано и откалибровано с тем чтобы удовлетворять двум главным требованиям:
1) оптические центры линз обеих камер должны лежать на одной прямой. Ориентация этой прямой как правило диктуется условиями монтажа.
2) оптические оси должны быть расположены под углом друг к другу (или же к опорной прямой) на фиксированный угол так, чтобы с учетом угла обзора на каждой камере была охвачена одна и та же область пространства. Последнее является ключевым требованием для определения расстояний. Почему? Не вдаваясь в детали скажу просто: иначе тригонометрия рухнет.
Поэтому, как вы понимаете размещение по типу "как глаза" не очень удачная идея (да и глаза у всех разные). Во-вторых, взаимное размещение камер. Есть два способа: "одна под другой" и "две рядом". Каждый из них накладывает свои требования на вычислительную часть.
Про подключение вам ничего не могу сказать так как не в курсе с чем вам придется работать. Скажу только, что да, скорее всего к разным портам, если только у вас нет ограничений/спец требований по этой части.
Как обрабатывать. В нашей системе было четыре главных потока: 2 потока работы с камерами, поток сопряжения/контроля/хранения и первичной обработки изображений/и еще чего-то, и вычислительный поток.
Собственно алгоритмы. Все они как правило основаны на двух вещах: бинокулярности и какой-то аппроксимации. Есть правда исключение: с гордостью могу сказать, что в нашей стране был разработан алгоритм, способный определять расстояния по одной камере. Очень крутая штука. Работала с не худшей точностью, что и стерео-алгоритм того же автора. Из тех что у меня на памяти могу предложить вам поковырять алгоритм Census для начала.
Такие дела.
 
КиберФорум - форум программистов, компьютерный форум, программирование
Powered by vBulletin® Version 3.8.9
Copyright ©2000 - 2017, vBulletin Solutions, Inc.
Рейтинг@Mail.ru