Определить маршрут робота из позиции (хс, ус) в позицию (хф, уф) - C++ - Ответ 6241283

#include <iostream>
using namespace std;
struct Queue
{
    int *x;
    int *y;
    int front;
    int rear;
};
Queue step;
struct way
{
    int Ox;
    int Oy;
    int Old_metk;
    int old_Ox;
    int old_Oy;
};
way Way[200]={0};
void push_puc(int x,int y, int old_metk, int old_x, int old_y,int i)
{
    Way[i].Ox=x;
    Way[i].Oy=y;
    Way[i].Old_metk=old_metk;
    Way[i].old_Ox=old_x;
    Way[i].old_Oy=old_y;
}
void create_queue(const int n)
{
    step.x=new int [n*n];
    step.y=new int [n*n];
    step.front=0;
    step.rear=0;
}
void delete_queue()
{
    delete [] step.x;
    delete [] step.y;
}
void push(int x, int y, int n)
{
    if ((step.rear+1==step.front) || ((step.rear==n*n) && (step.front==0)))
        throw "Очередь заполнена";
    step.x[step.rear]=x;
    step.y[step.rear]=y;
    step.rear++;
    if (step.rear>n*n)
        step.rear=0;
}
bool pop(int &x, int &y,int n)
{
    if (step.rear==step.front)
        return false;
    x=step.x[step.front];
    y=step.y[step.front];
    step.front++;
    if (step.front>n*n)
        step.front=0;
    return true;
}
int**Read_Plan(int &n)
{
    FILE *in;
    if (!(in=fopen("karta.txt","rt")))
        throw "Невозможно открыть входной файл!"; 
    fscanf(in, "%d",&n);
    if (feof(in))
        throw "Файл пустой";
    int**matr;
    matr=new int*[n];
    for (int i=0; i<n; i++)
        matr[i]=new int[n];
    for (int i=0; i<n; i++)
        for (int j=0; j<n; j++)
            fscanf(in, "%d", &matr[i][j]);
    fclose(in);
    return matr;
}
int main()
{
    try{
    setlocale(LC_ALL,".1251");
    FILE  *in,*out;
    int **a,**metk;
    int n,i,j,k;
    int x1,x2,y1,y2,x,y;
    int count,first_metk=0,temp;
    int main_wayx[200]={0};
    int main_wayy[200]={0};
    cout<<"Введите длину перемещений между квадратами"<<endl;
    cin>>k;
    cout<<"Введите начальные координаты"<<endl;
    cin>>x1>>y1;
    cout<<"Введите конечные координаты"<<endl;
    cin>>x2>>y2;
    a=Read_Plan(n); 
    first_metk=INT_MAX;
    for(i=0; i<n/2; i++)
        swap(a[i],a[n-i-1]);
    for(i=0; i<n-1; i++)
        for(j=i+1; j<n; j++)
            swap(a[i][j],a[j][i]);
    metk=new int*[n];
    for (i=0; i<n; i++)
        metk[i]=new int[n];
    for (i=0; i<n; i++)
        for (j=0; j<n; j++)
            metk[i][j]=first_metk;
    metk[x1][y1]=0;
    create_queue(n);
    i=0;
    push(x1,y1,n);
    while(pop(x,y,n))   
    {
        if (((count=x+1)<n) && (metk[count][y]>(metk[x][y]+abs(a[x][y]-a[count][y])+k)))
        {
            metk[count][y]=metk[x][y]+abs(a[x][y]-a[count][y])+k;
            push(count,y,n);
            push_puc(count,y,metk[count][y],x,y,i); i++;    
        }
        if (((count=x-1)>=0) && (metk[count][y]>(metk[x][y]+abs(a[x][y]-a[count][y])+k)))
        {
            metk[count][y]=metk[x][y]+abs(a[x][y]-a[count][y])+k;
            push(count,y,n);
            push_puc(count,y,metk[count][y],x,y,i); i++;
        }
        if (((count=y-1)>=0) && (metk[x][count]>(metk[x][y]+abs(a[x][y]-a[x][count])+k)))
        {
            metk[x][count]=metk[x][y]+abs(a[x][y]-a[x][count])+k;
            push(x,count,n);
            push_puc(x,count,metk[x][count],x,y,i); i++;
        }
        if (((count=y+1)<n) && (metk[x][count]>(metk[x][y]+abs(a[x][y]-a[x][count])+k)))
        {
            metk[x][count]=metk[x][y]+abs(a[x][y]-a[x][count])+k;
            push(x,count,n);
            push_puc(x,count,metk[x][count],x,y,i); i++;
        }
    }
    temp=i;
    if(!(out=fopen("output.txt","wt"))) { cout<<"Can't create file!\n"; return -1; }
    fprintf(out,"%d\n",metk[x2][y2]);
    fprintf(out,"%d %d\n",x1,y1);
    j=0;
    for (i=temp-1; i>=0; i--)
        if ((Way[i].Ox==x2) && (Way[i].Oy==y2) && (Way[i].Old_metk==metk[x2][y2]))
        {
            main_wayx[j]=x2;
            main_wayy[j]=y2;
            j++;
            x2=Way[i].old_Ox;
            y2=Way[i].old_Oy;
        }
    temp=j;
    for(j=temp-1; j>=0; j--)
    {
        fprintf(out,"%d %d\n",main_wayx[j], main_wayy[j]);
        a[main_wayx[j]][main_wayy[j]]=0;
        a[x1][y1]=0;
    }
    for(i=0; i<n-1; i++)
        for(j=i+1; j<n; j++)
            swap(a[i][j],a[j][i]);
    for(i=0; i<n/2; i++)
        swap(a[i],a[n-i-1]);
    
    
    for(i=0;i<n;i++)
    {
        for(j=0;j<n;j++)
            fprintf(out,"%3d ",a[i][j]);
        fprintf(out,"\n");
    }   
    for (i=0; i<n; i++)
    {
        delete [] a[i];
        delete [] metk[i];
    }
    delete []a;
    delete []metk;
    fclose(out);
    }
    catch(char*k){cout<<k<<endl;}
    return 0;
}