fyottux37

Добрый день, форумчане!
Есть задача - телега должна тягать груз (30 кг) по ангару со скоростью 40 км/ч. Вся система похожа на радиоуправляемую машинку, только тяжёлую. + необходим встроенный энкодер для обратной связи, если это вообще возможно.
Изначально присматривался к шаговым двигателям, долго изучал и присматривался, но пришёл к выводу, что таких оборотов с таким моментом они столько не выдадут никогда.
Тогда взялся за поиск бесколлекторного двигателя, благо, такие двигатели повсеместно используются в радиомоделях. Двигателей нашёл кучу, но никак не могу понять, потянет двигатель такой груз или нет. Всё таки, типичные радиоуправляемые машины полегче будут. Сразу вспомнил о электровелосипедах - ведь там двигатель тянет, например, взрослого мужчину.
Есть, например, такая статья:
http://itistropryvod.ru/itistrobyke.htm
В ней написано о двигателе с параметрами "всего" 440 Ватт 48В 30А макс. 3000об./мин. 1,4-4,2N*m.

Так же читал о использовании такого двигателя: http://www.hobbyking.som/hobbyking/stor ... oduct=4571
Хотя, в характеристиках прямо написано, что вес модели 10 кг.

В общем, есть какое то непонимание как выбрать двигатель, который выполнял бы поставленную задачу. Буду очень благодарен за помощь.
Спасибо!

@mShit

Кто Вас такое сказал? горесобиратели домашних фрезеров с китайских конструкторов? или 3D принтерщики?

Очень стало интересно как у шагового двигателя может _накопиться_ ошибка? И даже не только двигателя а всей системы перемещения, естественно при условии что все передачи в ней синхронные.

В этой системе единственное где будет накапливаться ошибка это в месте контакта колеса с полом.

0

@myshomy984

самая веселуха будет когда произойдет сбой в подсчете расстояния, на всей скорости да об стену....

0

@shibtym

издеваешься? или читаешь не внимательно? колесо проскальзывает и в зависимости от груза меняет радиус поэтому счётчик оборотов колеса - не более чем счётчик оборотов.
к расстоянию пройденое телегой, в реальном мире, это имеет слабое отношение.

0

@инкер

ультразвуковая пеленгация, на стенках датчики. на тележке излучатель, сеть, ПО

0

fyottux37

Я не издеваюсь. Зачем тогда вообще энкодеры на двигателях стоят?
Это уже есть на всякий случай, но УЗ датчиком вычисляется только момент ухода телеги за разрешённую зону. Но позиционирование будет с помощью энкодера.

В конце концов, чтобы это всё увидеть, нужно поставить мотор и посмотреть что будет. С энкодером и без - телега всё равно будет ехать с помощью бесколлекторного двигателя. Я прав? Посчитаю расстояние энкодером. Не получится энкодером, буду делать иначе. Сейчас у меня стоит телега и вообще ничего не едет, ищу по прежнему подходящий мотор.

@otixsom

Вы бы уже давно сходили в ближайший парк и помотрели на моторы которые стоят на детских машинках...
По крайне мере было бы больше информации для поисков.

0

@Y_Rid

Главная болезнь шаговых двигателей - пропуск шагов...увы но сильно портящая жизнь станочникам! Ведь не спроста на ЧПУ форумах заводят сотни тем по поводу прикручивания энкодеров в обратную связь...
2 - е это механника, она ведь тоже имеет люфты, сухие трения, ну и момент инерии соответсвенно.
Там выше (да простит меня автор omokost) прилагалась картинка с кучей BLDC, так вот именно системы ЧПУ построенные на них имеют наибольшую точность позиционирования, НО и там есть погрешности (хотя в таких системах применяют кучу датчиков и не только энкодеров)

0

@Y_Rid

Большая вероятность, что Мы имеем дело с гореаспирантом! у которого горят все строки по дисеру и он пытается их нагнать всеми путями...НО Мы то знаем=)) как все эти дисеры пилятся=))

З.Ы. Уважаемый или не очень ТС, прислушайтесь к советам более опытных товарищей! и перестаньте быть таким самоуверенным!

0

fyottux37

Y_Rid, к сожалению от вас в этой ветке форума только белый шум и не одного полезного комментария + что-то похожее на оскорбления, начиная с первого вашего слова.
Всем остальным спасибо, продолжаю поиски.

@Y_Rid

Все, расходимся господа белошумные...нас раскусили!
З.Ы. Вот пришел человек за советом...ему дали уйму вариантов + указали пару подводных камней, с которыми придется в будущем столкнуться! А он : Во дилетанты...как они посмели то? пусть засунут весь свой опыт и навыки себе куда подальше и не встряют! ПФФФ посмели блин тут кукарекать не по теме

0

@shibtym

телега по какой траектории едет?
если траектория простая, то лучше попробовать подумать в направлении тросовой системы, типа как перемещают печатную головку в струйных и матричных принтерах

0

@инкер

Зачем принтер, вон на стадионах образец - камера вдоль дорожки ездит.
Типичная ситуация - недостаточная информация и попытка найти самое эффективное решение. Авторам вопросов всегда кажется, что умалчиваемые сведения про систему в целом мало влияют на выбор отдельной ее части.

0

fyottux37

Сейчас будет ездить взад-вперёд.
Аналогия про камеру от инкер в тему.

@shibtym

ну, так это и есть тот случай когда функция перемещения и позиционирования и телеги выносится наружу.

если не понятно, вот видео https://youtu.be/hGCxUjjvIBk?t=950
https://www.youtube.som/watch?v=aHs8r0qn1vM

0

fyottux37

[QUOTE="shibtym"][QUOTE="Цитата:[/QUOTE][QUOTE]ездить взад-вперёд[/QUOTE]
ну, так это и есть тот случай когда функция перемещения и позиционирования и телеги выносится наружу.

если не понятно, вот видео [URL="https://youtu.be/hGCxUjjvIBk?t=950"]https://youtu.be/hGCxUjjvIBk?t=950[/URL]
https://www.youtube.som/watch?v=aHs8r0qn1vM

Я вас понял. Спасибо за ссылки. Дело в том, что телега предназначена для абсолютно разных поверхностей и мест. Грубо говоря, её перевозят с места на место и там она совершает свои "проходки".

Объясню чуть подробнее. Ребята - система в виде макета уже давно собрана, макет утверждён заказчиком. Макет катается по полу, на нём висит куча датчиков, он общается по радиоканалу с сервером. Всё отлично. Но, макет собран на сервах и вес у него грамм триста. Заказчику нужна серьёзная "машина" (телега), которая будет кататься там, куда он её доставит (обычно вертолётом) с более серьёзными датчиками и общаться с серваком будет уже на на расстояния в километры. Сейчас да, будет что то вроде рельс (просто пазы в полу), так как это вторая итерация макета. Далее работы с маломощными сервами и шаговиками я не заходил, всегда этого за глаза хватало. А вот сейчас нужно что то более мощное.

@u37

Наконец-то какое-то подобие реального описания. #сарказм

Раньше было трудно написать? Обязательно нужно было пылесосить всем мозги?

0

fyottux37

Я сам множество раз видел, когда на форумах создают топики с размытыми ТЗ без исходных данных, но друзья, мне кажется, что моё последнее сообщение вообще ничего не прибавило к моему первому.
Никакие иные системы в виде рельс, тросов и двигателей от стиральных машин принципиально не подходят.

@u37

Вообще-то, и я не сменил своего мнения - 4 мотор колеса идеально решают проблему.

0

fyottux37

Хорошо. Но зачем такая избыточность, если и одного хватит?

@Y_Rid

Ваш вопрос для большинства здравомыслящих инженеров звучит следующим образом: Господа нужно разработать черный ящик который будет что-то делать и как-то ездить с помощью двигателя и будет это делать ооочень быстро...иногда его будут кидать с вертолета, а иногда просто грузчики пиздить ногой...
Вот Я в затруднении с выбором двигателя...может Стирлинга...а может и вовсе на эфире (Тесла же смог) что скажете? А может вообще все на телепортаци сделать?

Для людей занимающихся разработкой оборудовании (неважно чем именно, жедезом, электроникой и т.д.) иногда даже ооочень важную роль играет к какому IP долно соответствовать оборудование, или какая перегрузка у уєлектропривода будет по току (125 % или 150, а может и все 200). От єтого может измениться кардинально вся конструкция устройства. Почему и любят эти люди ТЗ, и когда составляют прописывают там все включая ГОСТ-ы которым должно соответствовать оборудование, чтоб потом не влететь...когда заказчик при приемке с круглыми глазами задаст вопрос что это такое - то тут смело скажут они: - все что в ТЗ то и имеем, а если в ТЗ нет такого - то они сами виноваты... ТАк вот к чему я веду - Вы батенька дилетант! И любые дельные советы подвергаете критике и полному отвержению...ибо не умеете еще по другому... Искренне желаю Вам развиться до полноценного уровня и работать по правилам игры ане пытаться выдавить с игры все пасхалки и читерские кода.

З.Ы. По поводу одного колеса или четырех: как минимум два должно быть мотор-колеса... иначе тележка будет все время ехать по радиусу а не по прямой! Или же городить сложную систему подтормаживаний второго колеса. Ведь не зря же придумали дифференциал в автомобиле=))

З.Ы.2 Был искренне ироничен...ибо такая халатность и дилетантство...вызывают только смех и жалость! А вашего заказчика искренне жаль...

0