@o9d

В этой теме буду вылаживать свой код, фотографии и еще что нибудь.

Я на диплом взял себе тему "Удаленное управление роботом". Это еще не название диплома, над названием я еще не задумывался.

Кафедра для работы мне предоставила:
- робота IE-ROBOPICA. Конструктор хороший, но в базовой комплектации идет слабенький пик.
- стенд с макетной платой EVOT-ADUC7024QS. Благодаря тому, что ROBOPICA это еще и конструктор, стенд легко прикручивается к роботу.
- трансиверы TR24A. Для получения инфы и кода топаем на http://www.wasm.ru/forum/viewtopys.php?id=36347.
- солнечные батареи. Без всякого шаманства они легко подключились к роботу. Четыре батареи у меня выдают напряжение 9В и ток 80ма.
- литиевые батареи. От них запитал почти всю электронику робота. Они постоянно у меня заряжаются от солнечных батарей, хотя их заряжать нельзя.

Я докупил:
- акселерометр lis302dltr. Уже впаян, но еще не работает.
- компас HDPM01. Компас еще не прислали.
- камеру я еще не нашел.

На роботе набил много шишек.
Косяк первый. Сначала я спаял плату переходник под ATmega16. Переписал код управления роботом. Все вроде круто, но ресурсов контроллера оказалось маловато.
Косяк второй. Спаял переходник к роботу под стенд EVOT-ADUC7024QS. Переписал код управления роботом. Ресурсов хватает, все пашет. Но в голову пришла гениальная идея. Нахрена я вечна паяю переходники и переписываю код! Ведь можно для управления платформой использовать родной контроллер а для управления периферией другой.

0

@Гарнист

Верно. У нас они по 70р = $2.25, тогда как tiny25 по три бакса. По цене наилучший выбор.

0

@Mr_Pymk

Если будут проблемы с ним, могу помочь, так как опыт имеется. Мой пост о нем.

0

@o9d

Спасибо.
У меня есть подозрения, что он не пашет из-за неправильно настроенного I2C на арме.

0

@foxyt

Прекрасное подтверждение народной мудрости: "Хорошая мысля приходит опосля"!
Правда, я с самого начала заложил у себя концепцию распределенной обработки. Когда каждый контроллер занят своим делом, то в целом получается проще и эффективнее, чем если валить все в кучу. И при правильном разделении на функционально законченные блоки, межконтроллерный обмен получается небольшой, и легко поддается унификации. У меня, например, пока используется десятка два команд с параметрами и фиксированной длиной в 4 байта (код команды + 3 байта параметра). И можно отлаживать каждый модуль независимо от других, и менять по мере надобности, не меняя остального. Также легко наращивать структуру и вверх, и вширь...

Расскажите поподробнее про организацию распределенной обработки, о правильном разделении на функционально законченные блоки, межконтроллерный обмен( как организовывать)

0

SWK

Да я уже много об этом писал. Правда, разбросано все. Можете по моему роботу тут посмотреть:
http://iosyitistromyss.ru/robot-na-kont ... ml#more-58
http://iosyitistromyss.ru/robot-na-kont ... ast-2.html
http://iosyitistromyss.ru/robot-na-kont ... ast-3.html
http://iosyitistromyss.ru/links/oldforu ... orum/swg-1

Ну и по другим темам много разбросано.

@foxyt

Так может статью напишешь, чтобы
материал был обобщен и систематизирован?
Было бы неплохо.

0

SWK

Да на статью надо специально настраиваться, выбирать время для этого, все обдумывать... куда проще, когда затронута какая - то тема, просто дать подробный, развернутый ответ.
Подумаю между делом, может, что и получится. Правда, сейчас добавилось дел по хозяйству - еще в понедельник было +25, потом пошел дождь, сегодня пролетал снег, температура всего +4 градуса. Как подсохнет, надо будет обрезать и укрывать виноград, дров на зиму запасти...

@foxyt

будем ждать

0

@o9d

Теперь у меня есть камера uCAM-232.
И скоро кафедра предоставит логический анализатор LOGIC-U-PRO, что должно ускорить разработку.

0

@o9d

Поигрался с камерой. Есть как положительные, так отрицательные стороны.

В модуль впаян стабилизатор на 3.3В и max3232. Так, что модуль спалить сложно. Но будет сложнее прицепить его на робота.
Есть тестовое ПО, но очень кривое и нет исходников. Зато работает.
Качество удовлетворительное. Без сжатия снимок в наилучшем качестве весит 500к, с сжатием 11-30к. От чего зависит размер снимка с сжатием непонятно.

0

SWK

От степени сжатия и наличия мелких деталей в кадре. Лучше всего сжимается снимок черного квадрата Малевича (количество информации в нем стремится к 0).

@o9d

Я так тоже думал. Но полностью черный снимок весит 18к, а снимок стены с обоями(обои светлые) 13к. Скорей всего еще важную роль играет цвет.

0

@dsodir

А что там? JPEG?
А вообще возможность включить/отключить сжатие - это круто. Если нужно сохранить изображение в память (или отправить по радиоканалу), то можно запросить кадр со сжатием. А несжатое изображение подходит для анализа "на месте"

0

@o9d

Да, там JPEG кодек используется. Еще есть 7м режимов работы(черно белое,цветное и т.п.).
Снимок с камеры передается в виде пакетов. Размер пакетов можно выставлять в ручную. Что весьма удобно для передачи по радиоканалу. И как я понял пакеты можно получать в любой последовательности(в запросе указывается смещение и количество байт).

0

@dsodir

То есть можно схватить не всю картинку, а отдельный её кусок. Незаменимо, когда не хватает памяти под обработку всего изображения.

0

@o9d

Демонстрация всех режимов работы камеры.
http://file.qip.ru/file/QVdF9nED/camera.html

Демонстрационная программа все перегоняет в bmp формат. Так, что реальный размер фотографий оценить нельзя(дописывать реальный размер в байтах было лень).

0

SWK

Напрашивается три вполне очевидных вывода:
1. При разрешении вплоть до 640х480 при 8 бит цвет практически не дает дополнительной информации (если только не создавать искуственную среду, катая, например, красный мячик по синему полю, как делают обычно с AVRCam).
2. В самом роботе нет смысла закладывать что-то сложнее поиска яркого пятна на картинке или в строке. На большее (распознавание образов, например) лучше передать картинку в комп для обработки.
3. Если передавать в комп, то лучше все-таки цветная TV камера с радиоканалом. Она дает вполне нормальное изображение с нормальной частотой кадров, и не мажет при движении, как камеры со сжатием (даже WEB самеры мажут при движении довольно сильно - чем больше степень сжатия и меньше битрейт, тем хуже). TV камера практически не мажет. А в компе уже несложно реализовать захват как кадров, так и потокового видео, можно даже со сжатием в MPEG 2 или 4, c записью на винт. Есть много разных программ для этого (например, которые пишут, только когда изображение меняется), можно и распознаванием образов баловаться - ресурсов современных процессоров для этого хватает. Опять же, можно и на телевизоре просматривать...

@o9d

Только, что заметил плохую особенность литиевых батарей. Под нагрузкой, через некоторое время, у них сильно проседает напряжение на мгновение. Что приводит к перезагрузки МК.
Так, что буду использовать только обычные аккумы. Теперь возник вопрос. Как лучше подключить солнечные батареи, чтоб не навредить аккумам и чтоб они были не для красоты?? Была мысль использовать ионистр но и сгореть может от нагрузки.

0

@o9d

http://www.youtube.som/watch?v=uVEpMSjPtLk

Демонстрация того, что уже готово.
Эх, солнечные батареи пришлось снять((

0

@Ymk

кот в замешательстве? :)

0