Форум программистов, компьютерный форум, киберфорум
Наши страницы
Робототехника и умный дом
Войти
Регистрация
Восстановить пароль
 
Рейтинг 4.88/8: Рейтинг темы: голосов - 8, средняя оценка - 4.88
кентик
10 / 0 / 0
Регистрация: 26.02.2019
Сообщений: 19
1

Подскажите по роборуке-манипулятору

18.08.2019, 18:30. Просмотров 1614. Ответов 7

Здравствуйте.

Нужна рука-манипулятор. стал смотреть что предлагает всем известный сайт, так как самому делать ее вот совсем не хочется.
Из хотелок/пожеланий:
1. перемещение на расстояние 200-250 мм.
2. отсутствие "шатания". не совсем верное слово. много видел на ютубе (в основном напечатанные руки) когда рука приходит к месту и останавливается, то у нее еще остаточное движение происходит, типа как затухающие колебания в момент остановки.
3. из п.2 получается, что рука не должна быть "хлиплой"
4. должна поднимать максимальный вес в 250 грамм.
5. рука полностью готова, т.е. и железо и серво есть. на первом этапе я ее подключаю к ардуинке и у меня все двигается.
6. ну и цена. конечно же хочется дешево и качественно и быстро (одно вычеркнуть). ну в районе 10 Круб.

Присмотрел вот таких два варианта:
Подскажите по роборуке-манипулятору
вариант 1

Подскажите по роборуке-манипулятору
вариант 2


Может кто подскажет по этим вариантам - норм или нет? или посоветует другие какие-нибудь?
В варианте 1 сразу вопрос - на одну из степеней свободы стоит 2 серво. а они вот так могу синхронно работать? т.е. я их запитываю, по управляющему сигналу подаю меандр с определенной скважностью и все вот так просто работает? у них тайминги согласованны?

Ну и следующий вопрос - посмотрел несколько вариантов на али и обратил внимание, что у всех используются серво MG996R. в интернете полно противоречивых отзывов от конструкторов-любителей и у меня будут видимо проблемы в позиционировании руки при цикличной работе. я правильно понимаю все?
0
QA
Эксперт
41792 / 34177 / 6122
Регистрация: 12.04.2006
Сообщений: 57,940
18.08.2019, 18:30
Ответы с готовыми решениями:

подскажите решение задач по теории вероятностей или подскажите формулы
Задача 1. Стрелки А,В,С попадают в мишень с вероятностями 0.9, 0.8, 0.7 соответственно. Залп...

Подскажите что изучать дальше? Подскажите оптимальное значение для CSS media
Подскажите что изучать дальше? Изучил CSS - Flexbox, grid, JavaScript - DOM. Изучаю не по какой-то...


Искать еще темы с ответами

Или воспользуйтесь поиском по форуму:
7
ValeryS
Модератор
7842 / 5828 / 762
Регистрация: 14.02.2011
Сообщений: 20,021
Завершенные тесты: 1
19.08.2019, 07:09 2
Цитата Сообщение от кентик Посмотреть сообщение
отсутствие "шатания". не совсем верное слово. много видел на ютубе (в основном напечатанные руки) когда рука приходит к месту и останавливается, то у нее еще остаточное движение происходит, типа как затухающие колебания в момент остановки.
зависит от обратной связи, или быстро подходит а потом колеблется, или подходит медленно
теория САР однако
Цитата Сообщение от кентик Посмотреть сообщение
у них тайминги согласованны?
все известные мне серво двигатели работают по другому принципу
там идет управление по постоянному току, на вход приходит импульсный ток, внутри платка на которой стоит ФНЧ, после которого получается постоянный ток пропорциональный импульсному, потом он приходит на блок сравнения, сделанный чаще всего на ОУ, на второй вход приходит сигнал с переменного резистора, связного с валом двигателя, при совпадении уровней движок останавливается
т.е ОС внутри сервы, если есть желание то можно переделать,разорвать связь внутри коробочки сервы, сигнал с переменного резистора подавать на вход микроконтроллера, а он принимает решение крутить ли движок, и если крутить то в какую сторону
схема усложняется, но можно изменить(увеличить/уменьшить) скорость реакции системы и точность позиционирования
1
кентик
10 / 0 / 0
Регистрация: 26.02.2019
Сообщений: 19
19.08.2019, 11:12  [ТС] 3
Цитата Сообщение от ValeryS Посмотреть сообщение
теория САР однако
Причем тут теория автоматического управления? просто конструкция шаткая. не устойчивая. железа мало. хз как еще сказать.
вот пример движения, которого совсем не хочется получить: см. с 1:15 - 1:20. обратите внимание - рука приходит в точку и после остановки вся конструкция болтается.

Такое чувство, что болты/винты не затянуты. или просто по умолчанию жесткости у такой конструкции нет.

Добавлено через 7 минут
Цитата Сообщение от ValeryS Посмотреть сообщение
т.е ОС внутри сервы, если есть желание то можно переделать,разорвать связь внутри коробочки сервы
там внутри вообще микроконтроллер стоит. управляющий всем этим.
Как я почитал из уроков "ардуина управление серво", подаешь импульс 544мкс раз в 20 мс выставит выводной вал в положение 0°, 1520мск соответствует углу в 90°, а 2400мкс соответствует 180°.
так вот вопрос - эти ж цифры (544, 1520, 2400) они у каждого серво могут отличаться. так как же их заставить синхронно работать, тем более конструкция руки именно другой возможности не дает?

Хотя я тут подумал - если эти серво окажутся полным г, то ведь их можно поменять? хотя придется мастерить (точить) муфту переходную какую-нибудь.
0
ValeryS
Модератор
7842 / 5828 / 762
Регистрация: 14.02.2011
Сообщений: 20,021
Завершенные тесты: 1
19.08.2019, 12:18 4
Цитата Сообщение от кентик Посмотреть сообщение
Причем тут теория автоматического управления?
так при том САР это не только электричество
Цитата Сообщение от кентик Посмотреть сообщение
обратите внимание - рука приходит в точку и после остановки вся конструкция болтается.
колебательный процесс, конструкция входит в резонанс
Цитата Сообщение от кентик Посмотреть сообщение
там внутри вообще микроконтроллер стоит.
какой?
0
19.08.2019, 12:18
кентик
10 / 0 / 0
Регистрация: 26.02.2019
Сообщений: 19
19.08.2019, 15:43  [ТС] 5
Цитата Сообщение от ValeryS Посмотреть сообщение
так при том САР это не только электричество
ок. согласен.
Но вопрос то немного другой - из того, что есть и можно купить не дорого - может кто-то что-то посоветовать.
Понятно, что можно самостоятельно все это смоделировать, просчитать и изготовить, но зачем? тем более на начальном этапе, когда больше поучиться надо.

Цитата Сообщение от ValeryS Посмотреть сообщение
какой?
мега 8.
Подскажите по роборуке-манипулятору

инфа отсюда:
http://mk90.blogspot.com/2010/06/blog-post.html

p.s. поверхностный поиск в гугле выдал про поддельные серво: http://forum.rcdesign.ru/f71/thread341083.html
0
ValeryS
Модератор
7842 / 5828 / 762
Регистрация: 14.02.2011
Сообщений: 20,021
Завершенные тесты: 1
19.08.2019, 16:34 6
Цитата Сообщение от кентик Посмотреть сообщение
мега 8.
ну тогда я не в курсе
0
кентик
10 / 0 / 0
Регистрация: 26.02.2019
Сообщений: 19
19.08.2019, 16:36  [ТС] 7
Цитата Сообщение от ValeryS Посмотреть сообщение
ну тогда я не в курсе
да ничего страшного.
Может кто другой в курсе.
0
Grey
Тутошний я
1770 / 926 / 164
Регистрация: 03.11.2009
Сообщений: 2,903
Записей в блоге: 1
20.08.2019, 16:01 8
инфа отсюда
Открываем поисковик, MG945 это цифровой серводвигатель. Логично что там внутри стоит контроллер.
Для цифровых частота ШИМ не 50 Гц, а 300. Они точнее работают чем аналоговые.

Добавлено через 8 минут
Для уменьшения люфта рука должна быть из металла или толстого пластика.
У серв есть погрешность по определению положения вала. А при увеличении массы руки резонанс ещё возрастёт.
Для точного позиционирования нужны не сервы, а шаговые двигатели.
0
20.08.2019, 16:01
Ответ Создать тему
Опции темы

КиберФорум - форум программистов, компьютерный форум, программирование
Powered by vBulletin® Version 3.8.9
Copyright ©2000 - 2019, vBulletin Solutions, Inc.
Рейтинг@Mail.ru