Управление сервы кнопкой

@Zlokorj · Регистрация: 26.11.2014

Доброго времени суток.

Помогите, пожалуйста написать работающий код. Необходимо сделать, чтобы удерживании нажатой тактовой кнопки, сервомашинка поворачивала с 0 на 180 градусов в течение 6 секунд. При отпускании кнопки, серва останавливается. Если кнопка разжимается на 3-й секунде, серва застывает на 90 градусах, при повторном нажатии она продолжает поворот.

Код работает почти как надо, только есть одна проблема - время начинает считываться с момента включения ардуины и никак не зависит от состояния кнопки. Если нажать кнопку на 3 секунде после включения платы, то серва повернет сразу на 90 градусов и дальше будет крутить с нужной скоростью, или же при повторном нажатии кнопки спустя время лопасть повернется на угол, рассчитанный как будто кнопку не разжимали вовсе

C++

#include <Servo.h>
int button = 2;
int press = 0;
byte pos = 0;
Servo servo;
unsigned long time;
 
void setup()
{
  pinMode(button, INPUT);
  servo.attach(9);
}
 
void loop(){
  if(digitalRead(button) == HIGH) {
    time = millis();
  }
  else {
    servo.write(pos);
  }
  while (digitalRead(button) == HIGH && pos <= 179){
    pos = (millis()-time)/33;
    pos = constrain(pos, 0, 180);
    servo.write(pos);
  }
}

@vxg · 26.11.2014, 16:55

Сообщение от Zlokorj

Помогите

мб как-то так (голова квадратная извините если что тупанул)

C++

#include <Servo.h>
int button = 2;
byte pos;
Servo servo;
unsigned long t1;
unsigned long t2;
unsigned long dt;
 
void setup()
{
  pinMode(button, INPUT);
  servo.attach(9);
  pos = 0;
  t1 = millis();
}
 
void loop(){
  t2 = millis();
 
  if(digitalRead(button) == HIGH) {
    dt = t2 - t1;
    pos += v * dt;
    servo.write(pos);
  }
 
  t1 = t2;
}

Добавлено через 1 минуту
...v - это скорость с которой должно ехать в единицах позиции на мс

@Zlokorj · 27.11.2014, 17:57 **[ТС]**

vxg, не совсем поняла идею кода, при запуске программы серва начала ходить ходуном вертя лопастями в разные стороны. Но все же спасибо, что не остались равнодушными к моей проблеме, решение которой все же нашлось.
Если кому-то пригодится вот простое решение текущей задачи:

C++

#include <Servo.h>
int button = 2;
int press = 0;
byte pos = 10;
Servo servo;
unsigned long time;
 
void setup()
{
  pinMode(button, INPUT);
  servo.attach(9);
}
 
void loop(){
  if(digitalRead(button) == HIGH) 
   {
    pos = pos +1;
    }
  pos = constrain(pos, 10, 170);
  servo.write(pos);
  delay(33);
}

Если есть замечания, буду рада узнать

@vxg · 28.11.2014, 09:24

Сообщение от Zlokorj

вот

на первый взгляд решение ничем принципиально не отличается от приведенного выше за исключением того что:
-в первом решении не было ничего известно о том что позицию надо ограничивать диапазоном 10..170
-в первом решении не была указана скорость перемещения - судя по второму решению она должна быть равна 1 / 33 - обеспечить адекватное увеличение позиции на такую малую величину можно только если проводить расчеты с использованием плавающей точки или изменить принцип вычисления позиции отсчитывая время от нажатия кнопки)
-в первом решении теоретически возможна ситуация при которой вызовы loop будут идти с такой высокой частотой, что dt всегда будет равной нулю - следовательно в решение необходимо ввести задержку (наверное величины порядка 10 мс будет достаточно)
-во втором решении наверное нет необходимости ограничивать и записывать позицию если она не изменяется - будет разумно перенести эти строки в место где изменяется позиция
-во втором решении нужно быть аккуратными с цифрами +1 и 33 так как они вместе определяют скорость перемещения тогда как в первом решении за это отвечает один параметр v
-во втором решении во время перезапуска позиция не будет меняться - спорный вопрос как оно должно быть на самом деле так как чип не знает фактического позиции - наверное неизменность позиции - это верное решение
-во втором решении некоторые переменные лишние (press, time)

@vxg Модератор 3363 / 2136 / 351 Регистрация: 13.01.2012 Сообщений: 8,314
	28.11.2014, 09:24	4
	Сообщение от Zlokorj вот на первый взгляд решение ничем принципиально не отличается от приведенного выше за исключением того что: -в первом решении не было ничего известно о том что позицию надо ограничивать диапазоном 10..170 -в первом решении не была указана скорость перемещения - судя по второму решению она должна быть равна 1 / 33 - обеспечить адекватное увеличение позиции на такую малую величину можно только если проводить расчеты с использованием плавающей точки или изменить принцип вычисления позиции отсчитывая время от нажатия кнопки) -в первом решении теоретически возможна ситуация при которой вызовы loop будут идти с такой высокой частотой, что dt всегда будет равной нулю - следовательно в решение необходимо ввести задержку (наверное величины порядка 10 мс будет достаточно) -во втором решении наверное нет необходимости ограничивать и записывать позицию если она не изменяется - будет разумно перенести эти строки в место где изменяется позиция -во втором решении нужно быть аккуратными с цифрами +1 и 33 так как они вместе определяют скорость перемещения тогда как в первом решении за это отвечает один параметр v -во втором решении во время перезапуска позиция не будет меняться - спорный вопрос как оно должно быть на самом деле так как чип не знает фактического позиции - наверное неизменность позиции - это верное решение -во втором решении некоторые переменные лишние (press, time) 0

Опции темы

Управление сервы кнопкой

Решение