Управление двигателем постоянного тока: повернуть вал на заданный угол

@lucius_zagratiu · Регистрация: 02.06.2024

Author24 — интернет-сервис помощи студентам

Управление двигателем постоянного тока.Нужно реализовать схему в Тинкеркаде, которая состоит из Ардуино, Н-моста, двигателя с энкодером и потенциометра.С помощью потенциометра нужно задавать угол поворота двигателя. Контроллер (ардуино) должно с помощью П регулятора повернуть двигатель на указанный угол. Состояние системы необходимо вывести в Serial порт.

ValeryS · 30.04.2025, 21:03

Сообщение от lucius_zagratiu

двигателем постоянного тока.

Сообщение от lucius_zagratiu

повернуть двигатель на указанный угол.

как ты себе это представляешь?

@lucius_zagratiu · 30.04.2025, 21:29 **[ТС]**

ValeryS, с помощью H моста, который реализован на микросхеме L293D, мы должны управлять вращением двигателя в необходимую сторону для того, чтобы он повернулся на заданный угол.С помощью энкодера, который находится внутри двигателя постоянного тока, мы должны определять его положение в пространстве, то есть на какой угол он уже повернулся. И управляем мы это с помощью П-регулятора.

ValeryS · 01.05.2025, 07:24

Сообщение от lucius_zagratiu

помощью H моста, который реализован на микросхеме L293D, мы должны управлять вращением двигателя в необходимую сторону для того, чтобы он повернулся на заданный угол.С помощью энкодера, который находится внутри двигателя

это все называется серводвигатель https://ru.wikipedia.org/wiki/Сервопривод

@VladimirU · 02.05.2025, 16:35

lucius_zagratiu, попытаться конечно можно но думаю точности не будет, а если не будет то и не стоит начинать. Вам нужно синхронный трехфазный электромотор тогда будет успех.

ФедосеевПавел · 02.05.2025, 18:07

Сообщение от lucius_zagratiu

двигателя с энкодером

Возможно, что "двигатель с энкодером" позволяет точно позиционировать вал.

@Aledveu · 02.05.2025, 18:25

Сообщение от VladimirU

попытаться конечно можно но думаю точности не будет, а если не будет то и не стоит начинать. Вам нужно синхронный трехфазный электромотор тогда будет успех.

использоватьние коллекторного двигателя с энкодером это совершенно обычное типовое решение. не надо глупостей говорить человеку который только учится. понятное дело что его реализация будет страдать от кучи болячек - на то он и учится.
то что сейчас коллекторные движки уступают по характеристикам синхронным это не влияет на обучение.

@i8085 · 02.05.2025, 18:56

Не по теме:

Очень интересненько, как тут народ собрался держать коллекторный двигатель в заданном положении.
Схожу за попкорном. :)

@Aledveu · 02.05.2025, 20:15

i8085, вы не поверите - с 70 до начала 90 это был один из основных видов сервопривода для ЧПУ станков.
можете посмотреть на ютубе - современнная версия для хобби.

продается тут https://www.geckodrive.com/pro... rvo-drive/
просто у нас не очень популярно

ФедосеевПавел · 02.05.2025, 22:00

Не имею возможности смотреть youtube, поэтому никак не прокомментирую.

Возможно, будет интересно для реализации использовать "динамическое торможение". Для двигателей постоянного тока это выглядит как отключение обмотки возбуждения (электромагнита) от электропитания и закорачивание контактов напрямую или через резистор - перевод в режим генератора с очень большой нагрузкой. Двигатель останавливается без выбега и очень быстро.

Добавлено через 2 минуты
От динамического торможения моя импровизированная микродрель (мотор с цангой на валу) - делала сильный рывок и пыталась вырваться из руки. Но вал останавливался.
Т.е. корпус мотора требуется надёжно закреплять.

@i8085 · 03.05.2025, 01:33

Сообщение от Aledveu

с 70 до начала 90 это был один из основных видов сервопривода

... с редуктором. Причём часто с червячным, который за ось хрен провернёшь, даже если снять питание с двигателя. Где встал, там и стоит, как вкопанный.
А в исходном вопросе

Сообщение от lucius_zagratiu

нужно задавать угол поворота двигателя.

И потом уточнили, что коллекторного. Вот и интересно, как его в неподвижном положении удерживать будут. И регулировать угол положения его вала поворотом потенциометра. Видимо плавненько так, медленно, с точностью до градуса. Так что считаю попкорн очень кстати. С любопыством слежу дальше.

@abit · 03.05.2025, 01:34

Сообщение от i8085

И потом уточнили, что коллекторного

да вполне возможно с H-мостом, только ПИД полноценный лучше, а не обрубок из П-регулятора, стоять как вкопанный не будет, будет вокруг заданной точки дрожать

@i8085 · 03.05.2025, 01:41

abit, вы это серьёзно про коллекторный двигатель?
Вы не забыли случайно, сколько максимум может быть ламелей у коллекторного двигателя на коллекторе?

@abit · 03.05.2025, 01:55

Сообщение от i8085

вы это серьёзно про коллекторный двигатель?

вполне, мы делали, посмотрите что такое L9110S

Добавлено через 14 минут

Сообщение от i8085

сколько максимум может быть ламелей у коллекторного двигателя на коллекторе?

понятия не имею, у нас было 48, но это старый двигатель, сейчас наверняка можно и больше найти, применялся на токарных станках тпарм, на которых делали высокоточные головки для видеомагнитофонов ВМ-12, от него конкретно особо точности не надо было, он там стоял на барабане смены алюминиевой болванки, примерно нужно было поднести к цангам, а те уже зажмут и сцентрируют как надо

@i8085 · 03.05.2025, 02:01

Сообщение от abit

у нас было 48

Угу.
Подождём тогда ТС-а. Когда он придёт и скажет, что на его моторчике для ардуины ламелей всего три. А в ТЗ - 0,9 градусов.

@abit · 03.05.2025, 02:19

Сообщение от i8085

ламелей всего три

ну это совсем печально... будет всё трястись как чёрти что)))

Сообщение от i8085

А в ТЗ - 0,9 градусов.

не градус вы вряд ли получите, у нас на 48 то было так себе, лишь бы в цанги попадало всегда и ладно, а там зазор больше сантиметра, тогда надо шаговый двигатель брать и в микрошаговом режиме ну или сервопривод

@i8085 · 03.05.2025, 04:14

Сообщение от abit

это совсем печально...

Ну дык и я о том.
Попкорн будете?

@abit · 03.05.2025, 05:06

зависит от момента, конечно, но в самом простом варианте берите это

Управление двигателем постоянного тока: повернуть вал на заданный угол

и это

и будет вам от ардуинки управление точнее градуса даже без энкодера (не знаю что вы крутить собираетесь, возможно придётся учесть гестерезис), а с энкодером и пид вообще улёт будет

да, у шаговых важно поле слишком резко не раскручивать, а то оно там будет крутится, а ротор будет стоять, не успев за него зацепиться))) поэтому без больших ускорений, как предполагает П-регулятор, плавно набирайте

@i8085 · 03.05.2025, 06:33

Сообщение от abit

берите это

Всё уже взято до нас. Посмотрите на схему из первого поста.

@abit · 03.05.2025, 15:35

Сообщение от i8085

Посмотрите на схему из первого поста.

там нет никаких требований к точности угла, так то схема рабочая, если ему примерно надо повернуть, то повернёт и будет дрожать вокруг заданной точки, ничто не помешает

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
CQRS (Command Query Responsibility Segregation) на Java Javaican 12.05.2025 CQRS — Command Query Responsibility Segregation, или разделение ответственности команд и запросов. Суть этого архитектурного паттерна проста: операции чтения данных (запросы) отделяются от операций. . .	Шаблоны и приёмы реализации DDD на C# stackOverflow 12.05.2025 Когда я впервые погрузился в мир Domain-Driven Design, мне показалось, что это очередная модная методология, которая скоро канет в лету. Однако годы практики убедили меня в обратном. DDD — не просто. . .	Исследование рантаймов контейнеров Docker, containerd и rkt Mr. Docker 11.05.2025 Когда мы говорим о контейнерных рантаймах, мы обсуждаем программные компоненты, отвечающие за исполнение контейнеризованных приложений. Это тот слой, который берет образ контейнера и превращает его в. . .	Micronaut и GraalVM - будущее микросервисов на Java? Javaican 11.05.2025 Облачные вычисления безжалостно обнажили ахиллесову пяту Java — прожорливость к ресурсам и медлительный старт приложений. Традиционные фреймворки, годами радовавшие корпоративных разработчиков своей. . .	Инфраструктура как код на C# stackOverflow 11.05.2025 IaC — это управление и развертывание инфраструктуры через машиночитаемые файлы определений, а не через физическую настройку оборудования или интерактивные инструменты. Представьте: все ваши серверы,. . .
Инъекция зависимостей в ASP.NET Core - Практический подход UnmanagedCoder 11.05.2025 Инъекция зависимостей (Dependency Injection, DI) — это техника программирования, которая кардинально меняет подход к управлению зависимостями в приложениях. Представьте модульный дом, где каждая. . .	Битва за скорость: может ли Java догнать Rust и C++? Javaican 11.05.2025 Java, с её мантрой "напиши один раз, запускай где угодно", десятилетиями остаётся в тени своих "быстрых" собратьев, когда речь заходит о сырой вычислительной мощи. Rust и C++ традиционно занимают. . .	Упрощение разработки облачной инфраструктуры с Golang golander 11.05.2025 Причины популярности Go в облачной инфраструктуре просты и одновременно глубоки. Прежде всего — поразительная конкурентность, реализованная через горутины, которые дешевле традиционных потоков в. . .	Создание конвейеров данных ETL с помощью Pandas AI_Generated 10.05.2025 Помню свой первый опыт работы с большим датасетом — это была катастрофа из неотформатированных CSV-файлов, странных значений NULL и дубликатов, от которых ехала крыша. Тогда я потратил три дня на. . .	C++ и OpenCV - Гайд по продвинутому компьютерному зрению bytestream 10.05.2025 Компьютерное зрение — одна из тех технологий, которые буквально меняют мир на наших глазах. Если оглянуться на несколько лет назад, то сложно представить, что алгоритмы смогут не просто распознавать. . .

@lucius_zagratiu -1 / 0 / 0 Регистрация: 02.06.2024 Сообщений: 27

	Управление двигателем постоянного тока: повернуть вал на заданный угол 30.04.2025, 19:11. Показов 1688. Ответов 27 Метки нет (Все метки) Управление двигателем постоянного тока.Нужно реализовать схему в Тинкеркаде, которая состоит из Ардуино, Н-моста, двигателя с энкодером и потенциометра.С помощью потенциометра нужно задавать угол поворота двигателя. Контроллер (ардуино) должно с помощью П регулятора повернуть двигатель на указанный угол. Состояние системы необходимо вывести в Serial порт. Миниатюры 0

@lucius_zagratiu -1 / 0 / 0 Регистрация: 02.06.2024 Сообщений: 27
	30.04.2025, 21:29 [ТС]
	ValeryS, с помощью H моста, который реализован на микросхеме L293D, мы должны управлять вращением двигателя в необходимую сторону для того, чтобы он повернулся на заданный угол.С помощью энкодера, который находится внутри двигателя постоянного тока, мы должны определять его положение в пространстве, то есть на какой угол он уже повернулся. И управляем мы это с помощью П-регулятора. 0

@VladimirU 235 / 171 / 30 Регистрация: 14.02.2013 Сообщений: 1,566
	02.05.2025, 16:35
	lucius_zagratiu, попытаться конечно можно но думаю точности не будет, а если не будет то и не стоит начинать. Вам нужно синхронный трехфазный электромотор тогда будет успех. 0

@i8085
	02.05.2025, 18:56
	Не по теме: Очень интересненько, как тут народ собрался держать коллекторный двигатель в заданном положении. Схожу за попкорном. :) 0

@Aledveu 258 / 188 / 29 Регистрация: 26.11.2022 Сообщений: 793
	02.05.2025, 20:15
	i8085, вы не поверите - с 70 до начала 90 это был один из основных видов сервопривода для ЧПУ станков. можете посмотреть на ютубе - современнная версия для хобби. продается тут https://www.geckodrive.com/pro... rvo-drive/ просто у нас не очень популярно 0

ФедосеевПавел Модератор 8603 / 4446 / 1661 Регистрация: 01.02.2015 Сообщений: 13,801 Записей в блоге: 9
	02.05.2025, 22:00
	Не имею возможности смотреть youtube, поэтому никак не прокомментирую. Возможно, будет интересно для реализации использовать "динамическое торможение". Для двигателей постоянного тока это выглядит как отключение обмотки возбуждения (электромагнита) от электропитания и закорачивание контактов напрямую или через резистор - перевод в режим генератора с очень большой нагрузкой. Двигатель останавливается без выбега и очень быстро. Добавлено через 2 минуты От динамического торможения моя импровизированная микродрель (мотор с цангой на валу) - делала сильный рывок и пыталась вырваться из руки. Но вал останавливался. Т.е. корпус мотора требуется надёжно закреплять. 0

@i8085 3638 / 2549 / 572 Регистрация: 11.09.2009 Сообщений: 9,187
	03.05.2025, 01:41
	abit, вы это серьёзно про коллекторный двигатель? Вы не забыли случайно, сколько максимум может быть ламелей у коллекторного двигателя на коллекторе? 1

@abit 708 / 489 / 145 Регистрация: 03.02.2013 Сообщений: 1,602
	03.05.2025, 05:06
	зависит от момента, конечно, но в самом простом варианте берите это и это и будет вам от ардуинки управление точнее градуса даже без энкодера (не знаю что вы крутить собираетесь, возможно придётся учесть гестерезис), а с энкодером и пид вообще улёт будет да, у шаговых важно поле слишком резко не раскручивать, а то оно там будет крутится, а ротор будет стоять, не успев за него зацепиться))) поэтому без больших ускорений, как предполагает П-регулятор, плавно набирайте 0