Преобразование кода Arduino с L-Motor Shield на Motor Shield
23.05.2013, 18:15. Показов 2832. Ответов 1
Я делаю проект по типу robohabr
Там используются:
1. Arduino Uno.
2. Драйвер моторов L-Motor Shield.
3. Колеса с мотор редуктором в комплекте
4. Серво моторы SG-50. Минимум 4 шт.
5. ИК дальномер SHARP GP2D120.
И дан следующий код на Arduino
C | 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
| #include <Servo.h>
#include <LMotorShield.h>
LMotorShield lms;
int gp2;
int gp3;
int gp4;
int gp5;
int gp24;
int gp25;
void setup() {
{
Serial.begin(9600);
lms.begin(LMS_SERVOS);
}
pinMode(3,OUTPUT); // Motor A скорость
pinMode(7,OUTPUT); // Motor A направление
pinMode(11,OUTPUT); // Motor B скорость
pinMode(8,OUTPUT); // Motor B направление
pinMode(2,OUTPUT); // Motor A2
pinMode(4,OUTPUT); // Motor B1
}
void Forward() { // Подпрограмма движения робота вперед
digitalWrite(3,HIGH);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
}
void Backward(){ // Подпрограмма движения робота назад
digitalWrite(3,HIGH);
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);
}
void motorStop(){ // Подпрограмма остановки мотора
digitalWrite(4,HIGH);
digitalWrite(2,HIGH);
}
void motorRun(){ // Подпрограмма запуска мотора
digitalWrite(2,LOW);
digitalWrite(4,LOW);
}
void Spin_Left(){ // Вращение в лево
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(3,HIGH);
digitalWrite(7,HIGH);
}
void Spin_Right(){ // Вращение в право
digitalWrite(3,HIGH);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
int i;
for (i=0;i<5;i++){ // Повторить 5 раз для фильтрации шума
gp2=(gp2+analogRead(0));
}
gp2=gp2/5;
gp3=(2914/(gp2+5))+1;
Serial.println(gp3);
if (gp3<10){
motorStop();
lms.servoWrite(1,90);
delay(500);
lms.servoWrite(1,10);
delay(500);
for (i=0;i<5;i++){ // Повторить 5 раз для фильтрации шума
gp24=(gp24+analogRead(0));
}
gp24=gp24/5;
gp4=(2914/(gp24+5))+2;
Serial.println(gp4);
lms.servoWrite(1,175);
delay(500);
int i;
for (i=0;i<5;i++){ // Повторить 5 раз для фильтрации шума
gp25=(gp25+analogRead(0));
}
gp25=gp25/5;
gp5=(2914/(gp25+5))+2;
Serial.println(gp5);
lms.servoWrite(1,90);
delay(500);
if (gp4<12&&gp5<12){
motorRun();
Backward();
delay(1000);
Spin_Left();
delay(1118);
}
else {
if (gp4<12){
motorRun();
Forward();
delay(300);
Spin_Left();
delay(569);
}
if (gp5<12){
motorRun();
Forward();
delay(300);
Spin_Right();
delay(569);
}
if (gp4>12&&gp5>12){
motorRun();
Spin_Left();
delay(569);
}}}
else
{
motorRun();
Forward(); // Двигаться вперед
}} |
|
Я деллаю этот проект на четырёхколёсной платформе Pirate( http://amperka.ru/collection/m... te-chassis) и на плате Motor Shield( http://amperka.ru/collection/b... or-shield) Я новичок в области ардуино,и покчто я только сделал чтобы эта платформа ездила по квадрату.
C | 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
| // Моторы подключаются к клеммам M1+,M1-,M2+,M2-
// Motor shield использует четыре контакта 6,5,7,4 для управления моторами
#define SPEED_LEFT 6
#define SPEED_RIGHT 5
#define DIR_LEFT 7
#define DIR_RIGHT 4
void go(int speed, bool reverseLeft, bool reverseRight, int duration)
{
// Для регулировки скорости `speed` может принимать значения от 0 до 255,
// чем болше, тем быстрее.
analogWrite(SPEED_LEFT, speed);
analogWrite(SPEED_RIGHT, speed);
digitalWrite(DIR_LEFT, reverseLeft ? LOW : HIGH);
digitalWrite(DIR_RIGHT, reverseRight ? LOW : HIGH);
delay(duration);
}
void setup()
{
// Настраивает выводы платы 4,5,6,7 на вывод сигналов
for(int i = 5; i <= 8; i++)
pinMode(i, OUTPUT);
}
void loop()
{
// Задержка 5 секунд после включения питания
delay(1000);
// 2 сек вперёд
go(255, false, false, 1000);
// Поворот на 90 градусов вправо
go(255, false, true, 750);
// 2 сек вперёд
go(255, false, false, 1000);
// Поворот на 90 градусов вправо
go(255, false, true, 750);
// 2 сек вперёд
go(255, false, false, 1000);
// Поворот на 90 градусов влево
go(255, false, true, 750);
// 2 сек вперёд
go(255, false, false, 1000);
// Поворот на 90 градусов вправо
go(255, false, true, 700);
// 2 сек вперёд
go(255, false, false, 1000);
// Остановка до ресета или выключения питания
go(0, false, false, 0);
// Всё, приехали
while (true)
;
} |
|
Я хочу реализовать этот проект в полном объеме только не знаю как преобразовать код с L-Motor Shield на Motor Shield.Потому что в начальном проекте используется два мотора,а у меня их 4,ну и соединены они параллельно. Если кто знает откликнитесь на помощь товарищу =)
Добавлено через 8 минут
ошибся насчет кода. Код который дан изначально:
C | 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
| 001
#include <Servo.h>
#include <LMotorShield.h>
004
LMotorShield lms;
int ledPin = 13; // Кнопка включения мп3
int ledPin1 = 12; // кнопка перемотки мп3
int i;
int j;
int p[18]; // массив, здесь будем записывать данные с ИК дальномера
int gp,gp1,gp2,g;
int b;
void setup() {
{
Serial.begin(9600);
lms.begin(LMS_SERVOS);
}
pinMode(ledPin,OUTPUT);
pinMode(ledPin1,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT); // Motor A скорость
pinMode(7,OUTPUT); // Motor A направление
pinMode(11,OUTPUT); // Motor B скорость
pinMode(8,OUTPUT); // Motor B направление
pinMode(2,OUTPUT); // Motor A стоп, пуск
pinMode(4,OUTPUT); // Motor B стоп, пуск
025
}
void Forward() { // Подпрограмма движения робота вперед
digitalWrite(3,HIGH);
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(11,240);// здесь скоростью вращения колеса регулируем прямолинейность движения
digitalWrite(8,LOW);
}
void Backward(){ // Подпрограмма движения робота назад
digitalWrite(3,HIGH);
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);
}
void motorStop(){ // Подпрограмма остановки мотора
digitalWrite(4,HIGH);
digitalWrite(2,HIGH);
}
void motorRun(){ // Подпрограмма запуска мотора
digitalWrite(2,LOW);
digitalWrite(4,LOW);
}
void Spin_Left(){ // Вращение в лево
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(3,HIGH);
digitalWrite(7,HIGH);
}
void Spin_Right(){ // Вращение в право
digitalWrite(3,HIGH);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
lms.servoWrite(2,15); // раскрываем лапки
delay(100);
lms.servoWrite(4,160); // раскрываем лапки
delay(100);
lms.servoWrite(1,0);
delay(200);
j=0;
for (j=0;j<18;j++){ // для j от 0 до 18
lms.servoWrite(1,j*10); // вращение сервы по 10 градусов
gp=analogRead(0); // считываем данные с ИК радара
delay(50);
p[j]=gp; // записываем это значение в массив
Serial.println(p[j]); // выводим на экран
gp2=(analogRead(2)); // считываем значение датчиков плоскости
gp1=(analogRead(1));
g=min(gp1,gp2); // выбираем минимальное значение из двух
if (g<4){ // Если значение близко к 0, то отходим назад и разворачиваемся
motorRun();
Backward();
delay(500);
Spin_Left();
delay(600);
motorStop();
}
if (p[j]<160){ // если значение с дальномера меньше 150, (примерно 25 см.), то шаг вперед
motorRun();
Forward();
delay (50);
motorStop();}
else { // Иначе
digitalWrite(ledPin1, HIGH); // нажимаем кнопку перемотка
delay(100);
digitalWrite(ledPin1, LOW); // отпускаем кнопку перемотка
delay(100);
lms.servoWrite(1,90); // поворачиваем голову вперед
delay(200);
gp=analogRead(0); // считываем данные с ИК радара
Serial.println(gp);
while(gp<160){ // поворачиваемся, пока не заметим предмет
motorRun();
if (j>9){ // если предмет с лева, то
Spin_Left();// поворот в сторону объекта
}
else { // иначе поворот вправо
Spin_Right();
}
delay (10);
motorStop();
gp=analogRead(0); // считываем данные с ИК радара
delay(50);
}
gp=analogRead(0); // считываем данные с ИК радара
delay(50);
while(gp<400){ //Двигаемся вперед пока предмет не будет на расстоянии 10 см.
motorRun();
Forward(); // движение до объекта
delay (50); // время движения
motorStop();
gp=analogRead(0); // считываем данные с ИК радара
delay(50);
}
lms.servoWrite(1,0); // убираем голову в сторону, чтобы она не мешала захвату предмета и транспортировке
delay(100);
motorRun();
Forward(); // движение до объекта
delay (700); // время движения
motorStop();
lms.servoWrite(2,140); // захват первой лапой
delay(500);
lms.servoWrite(4,15); // захват второй лапой
delay(100);
gp2=(analogRead(2));
gp1=(analogRead(1));
g=min(gp1,gp2);
while(g>4) // движение после захвата до конца плоскости.
{
gp2=(analogRead(2));
gp1=(analogRead(1));
Serial.println(gp2);
g=min(gp1,gp2);
motorRun();
Forward();
delay(5);
motorStop();}
lms.servoWrite(2,15); // раскрываем лапки
delay(100);
lms.servoWrite(4,160); // раскрываем лапки
delay(100);
digitalWrite(ledPin, HIGH); // нажимаем кнопку стоп
delay(150);
digitalWrite(ledPin, LOW); // отпускаем кнопку стоп
delay(100);
motorRun();
Backward();
delay(100);
Spin_Right();
delay(600);
}
}
} |
|
хочу реализовать.только без mp3
|
Комментарий модератора |
|
Cсылки на форумы запрещены! |
|
0
|