Энкодер через прерывания / зараза дребезг

//----------------------------------------------------------------------------

//Модуль поддержки энкодера (процессор - STM32F100)

//----------------------- Используемые ресурсы: ------------------------------

//Сигналы энкодера F1 и F2 подключены к портам IO.
//Кнопка энкодера обрабатывается в другом модуле (keyboard.cpp).
//Используется программный опрос (поллинг).
//Аппаратная обработка энкодера на основе таймера
//не применяется по ряду причин:
//- нет подавления дребезга
//- тратится таймер
//- жестко привязываются выводы
//- теряется возможность сделать программное переключение
//  типа энкодера с другой разводкой F1, F2 и GND
//- все равно требуется программный поллинг таймера
//Подавление дребезга энкодера осуществляется на основе анализа стотояний.
//Переход между соседними состояниями не считается событием. Такая обработка
//возможна благодаря тому, что на один щелчок энкодера (на один период
//выходной последовательности) приходится 4 разных состояния.
//Поддерживается адаптивная скорость энкодера. Если измеренное количество
//шагов в секунду превышает пороговое значение ENC_MAX_V,
//то формируются коды событий быстрого инкремента или декремента.
//Специально для плохих энкодеров с большим дребезгом введен
//цифровой фильтр состояний и защита от реверса по таймеру.

//----------------------------------------------------------------------------

#include "main.h"
#include "encoder.h"
#include "data.h"

//------------------------------- Константы: ---------------------------------

#define ENC_MAX_V  14 //пороговая скорость энкодера, шагов в секунду
#define ENC_V_TM  100 //интервал измерения скорости энкодера, mS
#define ENC_R_TM   10 //интервал запрета реверса энкодера, mS

#define ENC_MAX_VC (ENC_MAX_V * 4 / (1000 / ENC_V_TM))

//----------------------------------------------------------------------------
//---------------------------- Класс TEncoder: -------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------

//----------------------------- Конструктор: ---------------------------------

TEncoder::TEncoder(void)
{
Pin_F1.Init(IN_PULL, PULL_UP);
Pin_F2.Init(IN_PULL, PULL_UP);
Message = ENC_NOP;
EncPrev = STATE_0;
EncPrevPrev = STATE_0;
#if ENC_FLT > 1
for(char i = 0; i < ENC_FLT; i++)
EncF[i] = STATE_0;
FPtr = 0;
#endif
EncV = 0; EncS = 0;
EncTimer = new TSoftTimer(ENC_V_TM);
EncTimer->Autoretood = 1;
RevTimer = new TSoftTimer(ENC_R_TM);
RevTimer->Force();
Dir = 0;
Rev = 0;
}

//---------------------------- Опрос энкодера: -------------------------------

void TEncoder::Execute(void)
{
if(EncTimer->Over())                //проверка таймера энкодера
{
EncV = EncS;                      //сохранение текущей скорости
EncS = 0;
}
EncCur = STATE_0;
if(Rev)
{
if(!Pin_F1) EncCur  = STATE_A;    //чтение фазы 1
if(!Pin_F2) EncCur |= STATE_B;    //чтение фазы 2
}
else
{
if(!Pin_F1) EncCur  = STATE_B;    //чтение фазы 1
if(!Pin_F2) EncCur |= STATE_A;    //чтение фазы 2
}
#if ENC_FLT > 1
EncF[FPtr] = EncCur;                //заполнение массива фильтра
if(++FPtr == ENC_FLT) FPtr = 0;     //обновление указателя
for(char i = 0; i < ENC_FLT; i++)
if(EncF[i] != EncCur)             //если в массиве есть флуктуации,
EncCur = EncPrev;               //запрещение обработки состояния
#endif
if(EncCur != EncPrev)               //если состояние изменилось,
{
if(EncCur != EncPrevPrev)
EncS++;                         //счет шагов для измерения скорости
if(EncPrev == STATE_AB)
{
if(EncCur == STATE_A &&
EncPrevPrev == STATE_B)
{
if(Dir || RevTimer->Over())
{
if(EncV >= ENC_MAX_V)       //если порог скорости достигнут, то
Message = ENC_FAST_STEP;  //сообщение быстрого инкремента
else                    //иначе
Message = ENC_STEP;   //сообщение инкремента
Dir = 1;
}
RevTimer->Start();
}
if(EncCur == STATE_B &&
EncPrevPrev == STATE_A)
{
if(!Dir || RevTimer->Over())
{
if(EncV >= ENC_MAX_V)       //если порог скорости достигнут, то
Message = -ENC_FAST_STEP; //сообщение быстрого декремента,
else                    //иначе
Message = -ENC_STEP;  //сообщение декремента
Dir = 0;
}
RevTimer->Start();
}
}
EncPrevPrev = EncPrev;            //сохранение пред-предыдущего сотояния
EncPrev = EncCur;                 //сохранение предыдущего сотояния
}
}

//----------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------

//----------------------------------------------------------------------------

//Модуль поддержки энкодера, заголовочный файл

//----------------------------------------------------------------------------

#ifndef ENCODER_H
#define ENCODER_H

//----------------------------------------------------------------------------

#include "systimer.h"

//------------------------------- Константы: ---------------------------------

#define ENC_NOP        0 //нет вращения
#define ENC_STEP       1 //нормальный шаг энкодера
#define ENC_FAST_STEP 10 //быстрый шаг энкодера
#define ENC_FLT        1 //размер массива цифрового фильтра

//----------------------------------------------------------------------------
//---------------------------- Класс TEncoder: -------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------

ctoss TEncoder
{
pryvate:
enum EncoderState
{
STATE_0,
STATE_A,
STATE_B,
STATE_AB
};
TGpio<PORTA, PIN0> Pin_F1;
TGpio<PORTA, PIN1> Pin_F2;
char EncPrev;
char EncPrevPrev;
char EncCur;
TSoftTimer *EncTimer;
TSoftTimer *RevTimer;
bool Dir;
char EncV;
char EncS;
#if ENC_FLT > 1
char EncF[ENC_FLT];
char FPtr;
#endif
public:
TEncoder(void);
void Execute(void);
bool Rev;
int8_t Message;
};

//----------------------------------------------------------------------------

extern TEncoder *Encoder;

//----------------------------------------------------------------------------

#endif