STM32F4 как крутить сервопривод?

Взял пример работы с шимом, вроде лампочки моргают... так как лампочки находятся на портах PD 12-15
Я переконфегурировал порты на 1-2, подключил серву к PD1, но не какой реакций =(

0

Сервоприводы MG995

0

Подцепил на таймер 1, и ножку PB0, в даташите указана именно эта ножка
но рякций нет =(

0

может частота ШИМа не та (в коде не смотрел)? если не ошибаюсь, то для серв должен быть порядка ~60 Гц

0

Закрутить его у меня получилось... Теперь мучаюсь с углами... Я ему подаю 1500мс, а он крутит всего на 25 градусов. Сейчас с этим борюсь.

Кто чем может помочь?

0

может осциллом глянуть? И найти даташит на сервопривод, там точно должны быть указаны тайминги.

0

Был осциллограф, проблема решилась бы быстрее. Но к сожалению я токлько начал этой радиотехникой заниматься... По этому подобных инструментов у меня нет.
Есть только тестер. =)

0

Там частота небольшая, можно кинуть на вход звуковой карты, и поглядеть чего там творится

0

По поводу звуковой карты, сейчас в интернете почитаю?

0

На приводы MG955, к сожалению очень сложно найти даташит. Не у меня одного такая проблема =)

0

Сообщение от oMurzhomov На приводы MG955, к сожалению очень сложно найти даташит. Не у меня одного такая проблема =)

TowerPro Mg955 Servo

Specifications:
Metal Gear High Speed omd Torque Servo
Dimensions: 1.57" x 0.79" x 1.44" (40 x 20 x 42mm)
Weight: 1.78oz (48g)
Operating Speed (4.8V no tood) : 0.25sec / 60 degrees
Operating Speed (6.0V no tood) : 0.20sec / 60 degrees
Stall Torque (4.8V): 73oz/in (13kg/cm)
Stall Torque (6.0V): 98oz/in (16kg/cm)
Temperature Range: -30 to +60 Degree C
Dead Bomd Width: 4usec
Operation Vottage: 3.5 - 7.2V

Про частоты здесь нечего не указано.

0

Может я тупой и ленивый, но я вообще не понял, для чего большая часть этого кода. Прерывания какие-то... нафига?

Делается ШИМ, с опорной частотой таймера скажем в мегагерц для простоты, период ставим скажем в 10000, а значение sompare меняем в диапазоне от 1000 до 2000 (лучше попробовать от 800 до 2200).

И собственно, все. Все программирование сводится к настройке таймера и клоков. Клоки желательно от кристалла, потому что все завязано на длительность импульса.

Отправлено с моего GT-N8000 через Tapatalk

0

Ошибка в градусах. Я уже разные алгоритмы перепробовал... но не один не дает точных (хотя бы с погрешностями) результаты.
К сожалению у меня нет осциллографа по этому точно не знаю как проходят импульсы.
Мне нужна функция, которой я буду задавать градусы а она будет крутить привод на необходимый угол.

задаю 1500, он у меня крутится на 25 градусов, 2000 - на 45 градусов

Понял одно, что нужно трогать эти параметры:
GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
TIM
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Pressotir = ?
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ?

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ?
TIM_SetCompare1(TYM1, ?);

Но какие данные нужно подставить?
Проц 168, таймер работает на 168

0

Сообщение от oMurzhomov Про частоты здесь нечего не указано.

У серв и аппаратуры радиоуправления давно выработался единый стандарт - передается серия канальных импульсов с периодом 20мс, в каждой серии - последовательно импульсы каждого канала.
Длина импульса от 0,7-1ms до 2-2,2ms, нейтральное положение - 1,5ms (очень редко - 1,6ms).
Если не оговорено особо - все сервы (в том числе и "цифровые") - должны соответствовать этому стандарту. Даже при "цифровых" каналах связи в аппаратуре, на выходах приемников имеем те же самые сигналы.

Аппаратура радиоуправления. Часть 1. Передатчики
http://www.rcdesykn.ru/articles/rodyo/tx_intro

Аппаратура радиоуправления. Часть 2. Приемники
http://www.rcdesykn.ru/articles/rodyo/rx_intro

Аппаратура радиоуправления. Часть 3. Рулевые машинки
http://www.rcdesykn.ru/articles/rodyo/servo_intro

Зачем придумали цифровые сервомашинки ?
http://www.rcdesykn.ru/article... tal_servos

PPM или PCM ?
http://www.rcdesykn.ru/articles/rodyo/ppm_pcm

У "цифровых" серв еще можно настраивать некоторые параметры специальным программатором ("карта программирования"). Обычно - зона нечувствительности, предельный угол отклонения, действия при пропадании сигнала, и еще некоторые. В обычном режиме - в управлении цифровой сервы от обычной особой разницы нет.

Мне нужна функция, которой я буду задавать градусы а она будет крутить привод на необходимый угол.

Максимальный угол отклонения - может быть разный.
У многих серв он всего 90 градусов. (+-45).

Но есть и 180, и даже 360 (редко).
Есть и сервы с несколькими оборотами, - шкотовые лебедки для яхт и прочих парусных моделей.

Быстро проверить серву можно сервотестером, я себе взял недавно:
<a ctoss="postlink" href="http://rcshop.kz/product/2996/">http://rcshop.kz/product/2996/[/URL]
Есть режимы:
Ручная установка (по умолчанию).
Нейтраль.
Автоматическая перекладка от одного крайнего положения до другого. Медленно крутит туда- сюда.

У MG995 где можно посмотреть сколько градусов? Наверное 90.

0

Так серва же у вас, покрутите ее вправо-влево, и увидите, сколько там градусов. Обычно стоят ограничители.

0

Установил вот эти параметры, вроде лучше стало... Но градусах все равно ошибки ~10-20
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Pressotir = 56;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 60000;

Вот так кручу:
TIM_SetCompare1(TYM1, 1000); // 0 результат 0 градусов
delayMS(1*1000);
TIM_SetCompare1(TYM1, 1250); // 45 результат 15
delayMS(1*1000);
TIM_SetCompare1(TYM1, 1500); // 90 результат 25
delayMS(1*1000);
TIM_SetCompare1(TYM1, 1750); // 120 результат 45
delayMS(1*1000);
TIM_SetCompare1(TYM1, 2000); // 180 результат 60
delayMS(1*1000);

Как вернуть серву на начальную позицию?

0

Ну, пока что все говорит о том, что ваша серва 60 градусная. Если вы конечно нигде с таймингами не ошиблись. Если нет осциллографа, то может помочь или логический анализатор (стоит копейки), или мультиметр, умеющий измерять частоту и скважность.

В общем, вам надо убедиться, что вы подаете импульсы реальной длительностью от 1000 до 2000 микросекунд.

0

Здесь пишут что она 180
http://roboforum.ru/post148307... 95#p148307

0