Привет всем! Пытаюсь с помощью Point Cloud Library выровнять два облака точек в UE4. Но если запустить тестовый алгоритм:
| C++ |
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
| pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr* cloud_in = nullptr;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr* cloud_out = nullptr;
pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;
int testICP()
{
if (cloud_in == nullptr)
cloud_in = new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(5, 1));
if (cloud_out == nullptr)
cloud_out = new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
// Fill in the CloudIn data
for (auto& point : **cloud_in)
{
point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
}
**cloud_out = **cloud_in;
for (auto& point : **cloud_out)
point.x += 0.7f;
icp.setInputSource(*cloud_in);
icp.setInputTarget(*cloud_out);
icp.align(Final); // <----------------------------------------------ТУТ
return (0);
} |
|
То на строке
icp.align(Final) он падает в файле
memory на
строке 1132 в методе
std::_Ref_count_resource<_Resource, _Dx> с формулировкой
UE4Editor-Win64-DebugGame.exe вызвал срабатывание точки останова. Вот фрагмент файла
memory:
| C++ |
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
| virtual void* _Get_deleter(const type_info&) const noexcept {
return nullptr;
}
};
template <class _Ty>
class _Ref_count : public _Ref_count_base { // handle reference counting for pointer without deleter
public:
explicit _Ref_count(_Ty* _Px) : _Ref_count_base(), _Ptr(_Px) {}
private:
void _Destroy() noexcept override { // destroy managed resource
delete _Ptr; // <--------------------------------------------------------------ТУТ
}
void _Delete_this() noexcept override { // destroy self
delete this;
}
_Ty* _Ptr;
};
template <class _Resource, class _Dx>
class _Ref_count_resource : public _Ref_count_base { // handle reference counting for object with deleter
public:
_Ref_count_resource(_Resource _Px, _Dx _Dt)
: _Ref_count_base(), _Mypair(_One_then_variadic_args_t{}, _STD move(_Dt), _Px) {}
#ifdef __EDG__ // TRANSITION, VSO-1292293
~_Ref_count_resource() noexcept override {} // TRANSITION, should be non-virtual
#else // ^^^ workaround / no workaround vvv
~_Ref_count_resource() noexcept override = default; // TRANSITION, should be non-virtual
#endif // ^^^ no workaround ^^^ |
|
Вне UE4 всё работает. Что это может быть? Конфликт управления памятью UE4 и PCL? Как мне устранить этот баг?
(
