UDP сокет. Ошибка в программе.

#include <stdio.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
 
#define REQ_START 1 //Идентификатор команды запроса МАДа
#define LEN_BUF_SOCKET 1000 //длина буфера временного хранения данных сервера
#define SERV_PORT 2000 //порт сокета сервера
 
static int servHandle;  //дескриптор сокета управления сервера
static sockaddr_in servAddress; //адрес сокета сервера
static int lenData; //длина принятой дейтаграммы
static int buf_sock[LEN_BUF_SOCKET];    //буфер временного хранения данных для сервера
static sockaddr_in madAddress;  //адрес сокета МАДа, предназначенного для передачи данных
static unsigned int madLenAddr; //размер структуры адреса МАДа
static int req_START[3]={REQ_START, 0 /*номер версии программного обеспечения МАД*/, 0 /*ID МАД*/}; //пакет запроса МАДа на запуск программы
 
 
int main()
{
    //создание сокета управления
    servHandle=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);
    if (servHandle==-1)
    {
        perror("socket not create\n");
        exit(1);
    }
    printf("Создан сокет управления\n");
    //установка адреса сервера и связывание адреса с сокетом
    servAddress.sin_family=AF_INET;
    servAddress.sin_port=htons(SERV_PORT);
    servAddress.sin_addr.s_addr=htonl(INADDR_ANY);
    if ( bind(servHandle, reinterpret_cast<sockaddr*>(&servAddress), sizeof(servAddress) ))
    {
        perror("socket not bind\n");
        exit(1);
    }
    printf("Cокет управления связан со своим адресом\n");
 
    //получение запроса от МАДа и соединение с ним сокета
    for(;;)
    {
        lenData=recvfrom(servHandle, reinterpret_cast<void*>(buf_sock), sizeof(buf_sock), 0, reinterpret_cast<struct sockaddr*>(&madAddress), &madLenAddr);
        printf("Размер структуры адреса равен %d\n", madLenAddr);
        if (lenData==sizeof(req_START) && buf_sock[0]==REQ_START )
        {
            connect(servHandle, reinterpret_cast<struct sockaddr*>(&madAddress), sizeof(madAddress));
            printf("Принят запрос от МАДа на запуск его программы. Версия программного обеспечения МАДа %d. Идентификационный номер МАДа %d\n", buf_sock[1], buf_sock[2]);
            printf("Произошло соединение сокета сервера\n");
            send(servHandle,ans_START_serv, sizeof (ans_START_serv), 0); //разрешение старта программы на МАДе
            break;
        }
        printf("Принят неправильный пакет\n");
    }
}

#define OK  1 //заявление, что команда либо выполнена успешно, либо начала выполняться
#define ANS_START_SERVER 1  //Идентификатор команды подтверждение сервера
int ans_START_serv[4]={ANS_START_SERVER, OK, OK, OK}; //ответ-подтверждение сервера

if(send(servHandle,ans_START_serv, sizeof (ans_START_serv), 0)==-1) //разрешение старта программы на МАДе
{
   perror("Ошибка при выполнении команды send");
   exit(1);
}