Реализация ПИД-регулятора

unit Model;
 
interface
    Var t0,tk,x,dt,y1,y2,t,k,d:Real;
    type
 
 
    TDynamic=class
    public
    dt:real;
    Constructor Create;
    Destructor Destroy;
    function W(x:real):real;
    end;
 
 
    Tlineal=class(TDynamic)
    public
    k:real;
    Constructor Create;
    Destructor Destroy;
    end;
 
    TIntegrator=class(TLineal)    //èíòåãðèðóþùåå çâåíî
    public
    T:real;
    Constructor Create(T_:Real);
    Destructor Destroy;
    function W(x:real):real;
    private
    xprev,Sprev:real
    end;
 
    TForce=class(Tlineal)            //óñèëèòåëüíîå çâåíî
    public
    k:real;
    Constructor Create(k:real);
    Destructor Destroy;
    function W(x:real):real;
    end;
 
    TDifferenc=class(TLineal)         //äèôôåðåíöèðóþùåå çâåíî
    public
    d,xprev,dt:real;
    Constructor Create(d_:Real);
    Destructor Destroy;
    function W(x:real):real;
    end;
 
 TPID=class(Tlineal)                  //ÏÈÄ-ðåãóëèðîâàíèå
 P:TForce ;
 I:TIntegrator;
 D:TDifferenc;
 Constructor Create (P_,I_,D_:real);
 Destructor Destroy;
 function W(x:real):real;
 end  ;
 
  type TVect=array[0 .. 1] of real  ;
 
 
 TInerc=class(TLineal)     //èíåðöèîííîå  çâåíî    1-ãî ïîðÿäêà
  dy,a:TVect;
 I1:TIntegrator;
 Constructor Create;
 Destructor Destroy;
 function W(x:real):real;
 end;
 
 
implementation
    Constructor TDynamic.Create;
    begin
    end;
    Destructor TDynamic.Destroy;
    begin
    end;
    Function TDynamic.W(x:real):real;
    begin
    end;
 
    Constructor TLineal.Create;
    begin
    end;
Destructor TLineal.Destroy;
    begin
    end;
 
 
      Constructor TInerc.Create;
    begin
    end;
    Destructor TInerc.Destroy;
    begin
    end;
 
    {----}
    function TInerc.W(x:real):real;
    begin
   dy[1]:=1/a[1]*(K*x-a[0]*dy[0]);
   dy[0]:=I1.W(dy[1]);
   W:=dy[0];
    end;
 
    Constructor TForce.Create(k:real);
    begin
    k:=0;
    end;
    Destructor TForce.Destroy;
    begin
    end;
    function TForce.W(x:real):real;
    begin
    W:=k*x;
    end;
 
    Constructor TIntegrator.Create(T_:real);
    begin
    T:=T_;
    Sprev:=0 ;
    xprev:=0;
    end;
    Destructor TIntegrator.Destroy;
    begin
    end;
    Function TIntegrator.W(x:real):real;
    var s:real;
    begin
    S:=Sprev+1/2*(x+xprev)*dt;
    Sprev:=s;
    xprev:=x;
    W:=S*k;
    end;
 
    Constructor TDifferenc.Create(d_:real);
    begin
    d:=d_;
    xprev:=0;
    d:=0;
    end;
    Destructor TDifferenc.Destroy;
    begin
    end;
    function TDifferenc.W(x:real):real;
    begin
    d:=k*(x-xprev)/dt;
    xprev:=x;
    W:=d;
    end;
 
 
 
    Constructor TPID.Create;
    begin
    end;
    Destructor TPID.Destroy;
    begin
    end;
    function TPID.W(x:real):real;
    begin
    W:=P*(I+D);
    end;
 
 
 
end.
 
[size="1"][color="grey"][I]Добавлено через 1 минуту[/I][/color][/size]
unit Unit1;
 
interface
 
uses
  Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,
  Dialogs, ExtCtrls, TeeProcs, TeEngine, Chart, StdCtrls,Model, Series;
 
type
  TForm1 = class(TForm)
    Button1: TButton;   //êíîïêà ñòàðò
    Button2: TButton;   //êíîïêà ñòîï
    Edit1: TEdit;      //çíà÷åíèå Êï
    Edit2: TEdit;     //çíà÷åíèå Òè
    Edit3: TEdit;     //çíà÷åíèå Òä
    Edit4: TEdit;    //çíà÷åíèå dt
     Edit5: TEdit;    //çíà÷åíèå K 1-ãî ïîðÿäêà èíåðöèîííîãî çâåíà
      Edit6: TEdit;     //çíà÷åíèå a1 1-ãî ïîðÿäêà èíåðöèîííîãî çâåíà
    Label1: TLabel;     //íàäïèñü Êï
    Label2: TLabel;       //íàäïèñü Òè
    Label3: TLabel;       //íàäïèñü Òä
    Label4: TLabel;       //íàäïèñü dt
     Label5: TLabel;       //íàäïèñü Èíåðöèîííîå çâåíî 1-ãî ïîðÿäêà
     Label6: TLabel;       //íàäïèñü K
      Label7: TLabel;       //íàäïèñü a1
    Chart1: TChart;
    Series1: TFastLineSeries;
    Series2: TFastLineSeries;
    Label5: TLabel;
    Label6: TLabel;
    Label7: TLabel;
    Edit5: TEdit;
    Edit6: TEdit;       //ãðàôèê
    procedure Button2Click(Sender:TObject);
    procedure Button1Click(Sender:TObject);
    Procedure Sim;
  private
    { Private declarations }
  public
    { Public declarations }
  end;
 
var
  Form1: TForm1;
  pid:TPID;
 
implementation
 
{$R *.dfm}
    Procedure TForm1.Sim;
    begin
    k:=strToFloat(Edit1.Text);
    T:=strToFloat(Edit2.Text);
    d:=strToFloat(Edit3.Text);
    dt:=strToFloat(Edit4.Text);
     K:=strToFloat(Edit5.Text);
      a1:=strToFloat(Edit6.Text);
    x:=1;
    t:=t0;
    y1:=0;
    y2:=0;
    Series1.Clear;
    Series2.Clear;
    Repeat
    y1:=pid.W;
   // y2:=2*x;
    Series1.AddXY(t,y1,'',clRed);
    // Series2.AddXY(t,y2,'',clRed);
     t:=t+dt;
     until t>=tk
     end;
            procedure TForm1.Button2Click(Sender:TObject);
            begin
            halt
            end;
            procedure TForm1.Button1Click(Sender:TObject);
            begin
            Sim;
            end;
end.