Управление сервоприводом

@leoned · Регистрация: 30.06.2011

Author24 — интернет-сервис помощи студентам

есть сервомашинка переделанная под постоянное вращение(убран реостат и ограничитель хода)..
Поскольку с ними я сталкиваюсь первый раз,у меня возникли вопросы как ею управлять?
что бы управлять простой сервомашинкой(с реостатом и бла бла бла) я нашел принцип работы и примеры..
А вот на такую как у меня нешиша я не нашел.
Меня интересует как заставить её крутится в одну сторону,и в другую сторону,можно заставить её делать это с разными скоростями?
если можно то примеры на С,так как я под это всё дело буду писать программку,и зашивать её в тини2313..
З.Ы. машинка шла в наборе Mr. General.

raxp · 01.01.2013, 11:33

Коротко об управлении сервоприводами

@leoned · 01.01.2013, 18:17 **[ТС]**

Спасибо!
заставил его крутиться в разные стороны с помощью такого быдло кода

C

#include <tiny2313.h>
#include <delay.h>
void main(void)
{ 
    DDRD = 0xFF;
 
    while (1) {
    if(PIND.1==1){
    PORTD.0=1;
    delay_ms(1);
    PORTD.0=0;
    delay_ms(20);
    }
    if(PIND.2==1)
    {
    PORTD.0=1;
    delay_ms(2);
    PORTD.0=0;
    delay_ms(20);
    }
    };
}

@russo turisto · 01.01.2013, 19:53

Получается от PIND.2==1 крутится в два раза быстрее?
Т.к период заполнения импульсов 2 к 20 , а у PIND.1==1 период заполнения 1 к 20.
А что в качестве драйвера? или подключено напрямую к контроллеру?

А при нажатии и удержании двух кнопок как работает? Думаю должен медленно крутится.

@leoned · 01.01.2013, 20:33 **[ТС]**

Сообщение от russo turisto

А при нажатии и удержании двух кнопок как работает? Думаю должен медленно крутится.

неопределенное состояние у него будет.

Сообщение от russo turisto

Получается от PIND.2==1 крутится в два раза быстрее?
Т.к период заполнения импульсов 2 к 20 , а у PIND.1==1 период заполнения 1 к 20.

нет,от этого заввисит только то в какую сторону крутится,так как 1 к 20 это поворот -75 градусов,а 2\20 это поворот 75 градусов.

Сообщение от russo turisto

А что в качестве драйвера? или подключено напрямую к контроллеру?

у них сервомашинок все внутри(лично у моей так),главное то что приходит на управлющий провод(он белый),поэтому белый провод через резистор ~250 ом к ноге мк и всё.
________________________________
Как я думаю при заполнении 1.5\20 будет стоять на месте,угол поворота 0.
при при заполнении меньше 1.5\20 крутится "назад",со сокоростью тем выше чем ниже заполнение,но оно не должно быть меньше 1\20.

З.Ы. Это все мои познания и моя практика за сегодняшний день,завтра буду монтировать это все дело на эволюционной платформе,писать нормальную программу(сразу как вспомню функции).
З.Ы.Ы. у кого какие замечания по делу,буду только рад исправится!))))

Добавлено через 1 минуту

Не по теме:

Сообщение от raxp

Коротко об управлении сервоприводами

хоть и коротко а полезно)))

ValeryS · 01.01.2013, 20:44

у простейших сервомашинках ( регулятор уровня фар в автомобилях)
схема примерно такая
внутри коробочки стоит двигатель который связан с потенциометром
на вход коробочки три проводка плюс минус и управляемый
управляемый приходит на один вход операционного усилителя на другой вход средний вывод потенциометра
выход через усилитель( драйвер) на двигатель
пока есть разность напряжений движек крутится крутит потенциометр на средней ножке меняется напряжение
и когда оно станет равно управляющему то на операционнике 0 двигатель останавливается

поскольку у тебя

Сообщение от leoned

убран реостат и ограничитель хода

доберись до операционника и попробуй менять напряжения на входах

@leoned · 02.01.2013, 09:00 **[ТС]**

Сообщение от ValeryS

доберись до операционника и попробуй менять напряжения на входах

да оно мне пока не нужно)
тем более разобрал я одну,увидев какой величины там микруха и какие у неё маааааааааленькие ножки,собрал всё обратно

И мне пока хватает моего алгоритма,который спокойной выполняет свою задачу)

@Grey · 02.01.2013, 20:54

leoned, по мойму так правильней

C

while (1) {
if(PIND.1==1){
 PORTD.0=1;
 delay_ms(1);
 PORTD.0=0;
delay_ms(19);//здесь
 }
 if(PIND.2==1)
{
PORTD.0=1;
 delay_ms(2);
 PORTD.0=0;
 delay_ms(18);//и здесь
}
 };

Добавлено через 19 минут
Мне здесь описание понравилось Создаем сервотестер на базе микроконтроллера ATMega
И насколько знаю скорость вращения у сервомашинок не меняется.

@leoned · 03.01.2013, 19:54 **[ТС]**

Сообщение от Grey

leoned, по мойму так правильней

хотя да...)
Так гораздо правильне)
Спасибо)

Сообщение от Grey

И насколько знаю скорость вращения у сервомашинок не меняется.

почитав статью понял почему.
еще раз спасибо.

Добавлено через 4 часа 4 минуты

Сообщение от Grey

leoned, по мойму так правильней

а вот только хуже заработало!
В моём варианте работало ровно без рывков,в таком варианте крутится только в одну сторону с рывками.

@Grey · 03.01.2013, 22:18

Сообщение от leoned

а вот только хуже заработало!
В моём варианте работало ровно без рывков,в таком варианте крутится только в одну сторону с рывками.

Возможно из за того что весь порт включен ны выход. Замените на

C

1	DDRD = 0xF9;

Добавлено через 2 часа 11 минут
Знаешь чего ещё не хватает?
Когда жмём 1 кнопку, двигатель вращается в одну сторону. Жмём 2, вращается в другую.
А что он делает когда все кнопки отпущены?

@leoned · 04.01.2013, 10:35 **[ТС]**

Сообщение от Grey

А что он делает когда все кнопки отпущены?

стоит!)))))
проверял)

Сообщение от Grey

Возможно из за того что весь порт включен ны выход. Замените на

уже заменил)

@taras atavin · 04.01.2013, 10:57

Сообщение от leoned

Меня интересует как заставить её крутится в одну сторону,и в другую сторону,можно заставить её делать это с разными скоростями?

Полярностью.

Сообщение от leoned

другую сторону,можно заставить её делать это с разными скоростями?

напряжение меняй, или время включения.

Сообщение от leoned

если можно то примеры на С,так как я под это всё дело буду писать программку,и зашивать её в тини2313..

А мало ли какое усо будет юзаться для сопряжения компа с движком.

@leoned · 04.01.2013, 13:15 **[ТС]**

Сообщение от taras atavin

Полярностью.

вообще то все регулируется только временем импульсов.
не несите бред)

@Grey · 04.01.2013, 21:06

Пробовал сейчас. Серва не переделанная. Управлялась программной ШИМ, созданой на таймере.
Серва иногда начинает в обратную сторону вращатся.

leoned, попробуй аппаратный ШИМ импользовать.

@leoned · 05.01.2013, 15:57 **[ТС]**

Сообщение от Grey

Пробовал сейчас. Серва не переделанная. Управлялась программной ШИМ, созданой на таймере.
Серва иногда начинает в обратную сторону вращатся.

не как не смогу опробывать...
позавчера по сонности сбил мк все фьюзы...
мышей не туда даванул,как оживлю мк буду пробывать)

ValeryS · 05.01.2013, 22:30

Сообщение от Grey

Серва иногда начинает в обратную сторону вращатся.

я же вам говорил
в сервомашинке стоит потенциометр обратной связи ( для позиционирования) у leoned, он отключен, или вообще выброшен, но на логику работы это не влияет
на одну ногу операционника приходит напряжение от потенциометра, но поскольку он отключен то там скорее всего какое то напряжение, допустим 2.5 Вольта
тогда если подашь на управляющий провод меньше чем 2.5 то будет крутится в одну сторону, если больше то в другую. если ровно то встанет
чем меньше разность напряжений тем меньше скорость, но эта зависимость у каждой машинки своя

почему я и предлагал разобрать машинку и вывести оба провода с операционника тогда подключив их к разным выходам МК можно было без заморочек управлять направлением вращения
1 1 стоим
1 0 крутим в одну сторону
0 1 крутим в другую
0 0 стоим

Добавлено через 3 минуты

Сообщение от Grey

Серва не переделанная.

а здесь может быть такой вариант 0 одно положение 5в другое положение
дал 0 вольт отработала в одно положение
дал 5 отработала в другое
дал опять 0 вернулась в первое
все время крутит в разные стороны
и чтобы моторчик туда сюда не дергался надо частоту ШИМ побольше и на выходе поставить сглаживающий конденсатор

@Grey · 05.01.2013, 23:35

Сообщение от ValeryS

а здесь может быть такой вариант 0 одно положение 5в другое положение
дал 0 вольт отработала в одно положение
дал 5 отработала в другое
дал опять 0 вернулась в первое
все время крутит в разные стороны
и чтобы моторчик туда сюда не дергался надо частоту ШИМ побольше и на выходе поставить сглаживающий конденсатор

ValeryS, ты принцип работы сервы знаешь?
У сервы три провода. На два провода подается питание. На третий ШИМ сигнал, для управления. Именно ШИМ, без сглаживания.

ValeryS · 06.01.2013, 00:28

Сообщение от Grey

На третий ШИМ сигнал, для управления. Именно ШИМ, без сглаживания.

Сервы бывают разные
та с чем я сталкивался по управления нужно было давать постоянку
хотя вспомнил там на входе кондер стоял ( может сглаживание он и производил)

@leoned · 06.01.2013, 10:18 **[ТС]**

считаю что дальше не имеет смысла спорить у меня уже есть алгоритм управления)
здесь все просто и понятно:
http://easyelectronics.ru/upra... hinok.html

raxp · 06.01.2013, 12:36

Не по теме:

...оттуда:

Хотя на кой черт там ПЛИСка, когда с рулением даже трех десятков сервоприводов справится самый рядовой микроконтроллер, затребовав под это дело всего один таймер.

c тем же успехом можно перефразировать: "на кой там МК, когда с этим справится любая рядовая ПЛИС-ина" :)

@Grey Тутошний я 2146 / 1201 / 225 Регистрация: 03.11.2009 Сообщений: 4,416 Записей в блоге: 2
	04.01.2013, 21:06	14
	Пробовал сейчас. Серва не переделанная. Управлялась программной ШИМ, созданой на таймере. Серва иногда начинает в обратную сторону вращатся. leoned, попробуй аппаратный ШИМ импользовать. 0

ValeryS Модератор 8908 / 6677 / 918 Регистрация: 14.02.2011 Сообщений: 23,521
	05.01.2013, 22:30	16
	Сообщение от Grey Серва иногда начинает в обратную сторону вращатся. я же вам говорил в сервомашинке стоит потенциометр обратной связи ( для позиционирования) у leoned, он отключен, или вообще выброшен, но на логику работы это не влияет на одну ногу операционника приходит напряжение от потенциометра, но поскольку он отключен то там скорее всего какое то напряжение, допустим 2.5 Вольта тогда если подашь на управляющий провод меньше чем 2.5 то будет крутится в одну сторону, если больше то в другую. если ровно то встанет чем меньше разность напряжений тем меньше скорость, но эта зависимость у каждой машинки своя почему я и предлагал разобрать машинку и вывести оба провода с операционника тогда подключив их к разным выходам МК можно было без заморочек управлять направлением вращения 1 1 стоим 1 0 крутим в одну сторону 0 1 крутим в другую 0 0 стоим Добавлено через 3 минуты Сообщение от Grey Серва не переделанная. а здесь может быть такой вариант 0 одно положение 5в другое положение дал 0 вольт отработала в одно положение дал 5 отработала в другое дал опять 0 вернулась в первое все время крутит в разные стороны и чтобы моторчик туда сюда не дергался надо частоту ШИМ побольше и на выходе поставить сглаживающий конденсатор 0

@leoned 31 / 31 / 0 Регистрация: 30.06.2011 Сообщений: 467
		1
	Управление сервоприводом 01.01.2013, 08:19. Показов 18080. Ответов 26 Метки нет (Все метки) есть сервомашинка переделанная под постоянное вращение(убран реостат и ограничитель хода).. Поскольку с ними я сталкиваюсь первый раз,у меня возникли вопросы как ею управлять? что бы управлять простой сервомашинкой(с реостатом и бла бла бла) я нашел принцип работы и примеры.. А вот на такую как у меня нешиша я не нашел. Меня интересует как заставить её крутится в одну сторону,и в другую сторону,можно заставить её делать это с разными скоростями? если можно то примеры на С,так как я под это всё дело буду писать программку,и зашивать её в тини2313.. З.Ы. машинка шла в наборе Mr. General. Миниатюры 0

raxp 10231 / 6609 / 498 Регистрация: 28.12.2010 Сообщений: 21,156 Записей в блоге: 1
	01.01.2013, 11:33	2
	Коротко об управлении сервоприводами 1

@russo turisto 97 / 92 / 0 Регистрация: 24.04.2010 Сообщений: 275
	01.01.2013, 19:53	4
	Получается от PIND.2==1 крутится в два раза быстрее? Т.к период заполнения импульсов 2 к 20 , а у PIND.1==1 период заполнения 1 к 20. А что в качестве драйвера? или подключено напрямую к контроллеру? А при нажатии и удержании двух кнопок как работает? Думаю должен медленно крутится. 0

@leoned 31 / 31 / 0 Регистрация: 30.06.2011 Сообщений: 467
	01.01.2013, 20:33 [ТС]	5
	Сообщение от russo turisto А при нажатии и удержании двух кнопок как работает? Думаю должен медленно крутится. неопределенное состояние у него будет. Сообщение от russo turisto Получается от PIND.2==1 крутится в два раза быстрее? Т.к период заполнения импульсов 2 к 20 , а у PIND.1==1 период заполнения 1 к 20. нет,от этого заввисит только то в какую сторону крутится,так как 1 к 20 это поворот -75 градусов,а 2\20 это поворот 75 градусов. Сообщение от russo turisto А что в качестве драйвера? или подключено напрямую к контроллеру? у них сервомашинок все внутри(лично у моей так),главное то что приходит на управлющий провод(он белый),поэтому белый провод через резистор ~250 ом к ноге мк и всё. ________________________________ Как я думаю при заполнении 1.5\20 будет стоять на месте,угол поворота 0. при при заполнении меньше 1.5\20 крутится "назад",со сокоростью тем выше чем ниже заполнение,но оно не должно быть меньше 1\20. З.Ы. Это все мои познания и моя практика за сегодняшний день,завтра буду монтировать это все дело на эволюционной платформе,писать нормальную программу(сразу как вспомню функции). З.Ы.Ы. у кого какие замечания по делу,буду только рад исправится!)))) Добавлено через 1 минуту Не по теме: Сообщение от raxp Коротко об управлении сервоприводами хоть и коротко а полезно))) 0

ValeryS Модератор 8908 / 6677 / 918 Регистрация: 14.02.2011 Сообщений: 23,521
	01.01.2013, 20:44	6
	у простейших сервомашинках ( регулятор уровня фар в автомобилях) схема примерно такая внутри коробочки стоит двигатель который связан с потенциометром на вход коробочки три проводка плюс минус и управляемый управляемый приходит на один вход операционного усилителя на другой вход средний вывод потенциометра выход через усилитель( драйвер) на двигатель пока есть разность напряжений движек крутится крутит потенциометр на средней ножке меняется напряжение и когда оно станет равно управляющему то на операционнике 0 двигатель останавливается поскольку у тебя Сообщение от leoned убран реостат и ограничитель хода доберись до операционника и попробуй менять напряжения на входах 0

@leoned 31 / 31 / 0 Регистрация: 30.06.2011 Сообщений: 467
	02.01.2013, 09:00 [ТС]	7
	Сообщение от ValeryS доберись до операционника и попробуй менять напряжения на входах да оно мне пока не нужно) тем более разобрал я одну,увидев какой величины там микруха и какие у неё маааааааааленькие ножки,собрал всё обратно И мне пока хватает моего алгоритма,который спокойной выполняет свою задачу) 0

@leoned 31 / 31 / 0 Регистрация: 30.06.2011 Сообщений: 467
	03.01.2013, 19:54 [ТС]	9
	Сообщение от Grey leoned, по мойму так правильней хотя да...) Так гораздо правильне) Спасибо) Сообщение от Grey И насколько знаю скорость вращения у сервомашинок не меняется. почитав статью понял почему. еще раз спасибо. Добавлено через 4 часа 4 минуты Сообщение от Grey leoned, по мойму так правильней а вот только хуже заработало! В моём варианте работало ровно без рывков,в таком варианте крутится только в одну сторону с рывками. 0

@leoned 31 / 31 / 0 Регистрация: 30.06.2011 Сообщений: 467
	04.01.2013, 10:35 [ТС]	11
	Сообщение от Grey А что он делает когда все кнопки отпущены? стоит!))))) проверял) Сообщение от Grey Возможно из за того что весь порт включен ны выход. Замените на уже заменил) 0

@taras atavin 4226 / 1795 / 211 Регистрация: 24.11.2009 Сообщений: 27,562
	04.01.2013, 10:57	12
	Сообщение от leoned Меня интересует как заставить её крутится в одну сторону,и в другую сторону,можно заставить её делать это с разными скоростями? Полярностью. Сообщение от leoned другую сторону,можно заставить её делать это с разными скоростями? напряжение меняй, или время включения. Сообщение от leoned если можно то примеры на С,так как я под это всё дело буду писать программку,и зашивать её в тини2313.. А мало ли какое усо будет юзаться для сопряжения компа с движком. 0

@leoned 31 / 31 / 0 Регистрация: 30.06.2011 Сообщений: 467
	04.01.2013, 13:15 [ТС]	13
	Сообщение от taras atavin Полярностью. вообще то все регулируется только временем импульсов. не несите бред) 0

@leoned 31 / 31 / 0 Регистрация: 30.06.2011 Сообщений: 467
	05.01.2013, 15:57 [ТС]	15
	Сообщение от Grey Пробовал сейчас. Серва не переделанная. Управлялась программной ШИМ, созданой на таймере. Серва иногда начинает в обратную сторону вращатся. не как не смогу опробывать... позавчера по сонности сбил мк все фьюзы... мышей не туда даванул,как оживлю мк буду пробывать) 0

@Grey Тутошний я 2146 / 1201 / 225 Регистрация: 03.11.2009 Сообщений: 4,416 Записей в блоге: 2
	05.01.2013, 23:35	17
	Сообщение от ValeryS а здесь может быть такой вариант 0 одно положение 5в другое положение дал 0 вольт отработала в одно положение дал 5 отработала в другое дал опять 0 вернулась в первое все время крутит в разные стороны и чтобы моторчик туда сюда не дергался надо частоту ШИМ побольше и на выходе поставить сглаживающий конденсатор ValeryS, ты принцип работы сервы знаешь? У сервы три провода. На два провода подается питание. На третий ШИМ сигнал, для управления. Именно ШИМ, без сглаживания. 0

ValeryS Модератор 8908 / 6677 / 918 Регистрация: 14.02.2011 Сообщений: 23,521
	06.01.2013, 00:28	18
	Сообщение от Grey На третий ШИМ сигнал, для управления. Именно ШИМ, без сглаживания. Сервы бывают разные та с чем я сталкивался по управления нужно было давать постоянку хотя вспомнил там на входе кондер стоял ( может сглаживание он и производил) 0

@leoned 31 / 31 / 0 Регистрация: 30.06.2011 Сообщений: 467
	06.01.2013, 10:18 [ТС]	19
	считаю что дальше не имеет смысла спорить у меня уже есть алгоритм управления) здесь все просто и понятно: http://easyelectronics.ru/upra... hinok.html 0

raxp
	06.01.2013, 12:36 Управление сервоприводом #20
	Не по теме: ...оттуда: Хотя на кой черт там ПЛИСка, когда с рулением даже трех десятков сервоприводов справится самый рядовой микроконтроллер, затребовав под это дело всего один таймер. c тем же успехом можно перефразировать: "на кой там МК, когда с этим справится любая рядовая ПЛИС-ина" :) 0