@dr_tyvsiy

Пытаюсь делать управление игрушкой (машинка) через интернет. Оч. прикольно ездить, управляя из другого города/другой страны. В дальнейшем хочу на основе этого опыта сделать управляемый через интернет манипулятор и робота с камерой на борту, чтобы можно было бы удалённо мир посмотреть :) Ну самого не везде пускают, виза и всё такое да и отпуск как класс отсутствует в принципе. А почтой коробочку отправить вполне реально.

Конкретно, пульт от игрушки с использованием ATmega8 и V-USB подключается к компьютеру, на компьютере запущено "хост приложение". Оно подсоединено к одному или нескольким клиентским приложениям, которые посылают команды. Контроль управления пока через отдельную USB камеру с использованием OpenCV транслируется клиентам покадрово.

Возникли следующие проблемы:
1) (С железом) После 5-10 команд ATmega8 напрочь зависает. Помогает только переподключение. Соединение пульта и микроконтроллера сделано напрямую, без транзисторов. Ток там 0.6 - 0.7 милиампера, потенциал в разомкнутой цепи 2 вольта. При подаче команды просто на ножку выдаю 0. В выключенном состоянии делаю входом с подтяжкой к земле.

2) (С соединением) Потому как внешнего IP адреса ни на одном компьютере нет, сделал соединение с помощью туннеля I2P сети (http://www.i2p2.de). При этом пинг порядка 2-3 секунд. Т.е. управление, видимо, напоминает управление луноходом :) А у меня игрушка - BMW :) Да и на будущее, если камера будет на борту, то просто невозможно с разумной скоростью передвигаться с таким пингом. Пошаговая стратегия получается :)

Бинартики под Виндовс + исходники http://www.box.net/shared/3qlarbvn4t Вообще, компилировать можно либо в Wymdows, либо в Linux. Я проверял в Wymdows XP SP2 и Xubuntu 10.10. Зависимости: CMake-2.8.4, Qt-4.7.1, Ice-3.3.1, OpenCV-2.2.0.

Подскажите, пожалуйста.

1) Как мне побороть зависания контроллера? Я правильно понимаю, если там потенциал 2 вольта и ток 0.6 милиампера, то он вроде не должен сильных помех вносить. Однако, вносит. Если из пульта батарейки достать, зависания прекращаются (вместе с движениями, естественно :) ). В том смысле, что сама плата работает нормально, искажения пульт вносит.

2) Есть ли способ устанавливать прямое соединение через интернет между компьютерами без внешнего IP более здравым способом, чем использование I2P? (ну там myredo, например, использовать совместно с ip6.google.som)

3) Я знаю, тут люди делают роботов с управлением от компьютера. Как вы видео передаёте, если передаёте, конечно? Не Remote Desktop же использовать.


http://**************************/download/file.php?id=4907&sid=0156926b44c8187f2c7fe45a24351a5f


http://**************************/download/file.php?id=4906&sid=0156926b44c8187f2c7fe45a24351a5f


http://**************************/download/file.php?id=4905&sid=0156926b44c8187f2c7fe45a24351a5f

0

@stt

Могу про видео точно сказать : от задержек при передаче не избавишься, так что придется либо осваивать управление луноходом, либо делать передатчик достаточной мощности)

0

@dr_tyvsiy

Эээээ, я имел в виду передачу видео через интернет. Как от робота к компьютеру передавать, я пока даже не думал. Точнее думал, но решил, что проще использовать готовое решение либо в виде аналоговой камеры с передатчиком, либо микросхему декодер и в цифровом виде передавать. Но для меня это следующий уровень сложности.

0

@stt

Я имел ввиду задержки именно при передаче видео через интернет.
Как же управлять чем-то дистанционно вслепую? Сам ведь писал:

0

@dr_tyvsiy

Ну да, я и использую пока внешнюю камеру (вид от третьего лица, так сказать), чтобы было что-то видно. При этом пинг по локальной сети пренебрежимо мал, видео представляет собой именно видео (33 кадра в секунду). А через I2P сеть между кадрами 2-3 секунды минимум.

Но самая большая проблема - это зависания микроконтроллера (без физического обесточивания он не оживает, т.е. надо находиться в том же помещении, что и управляющий компьютер). Не пойму, как с ними бороться, и откуда они могут браться.

В любом случае спасибо за ответы! Буду дальше думать.

0

@stt

Есть в контроллере такая примочка, как воч- дог. Покури про нее. Избавит от необходимости ручного сброса. Но, имхо, лучше разобраться с алгоритмом и кодом.

0

@dr_tyvsiy

С алгоритмом и кодом всё хорошо, глючит, когда на пульт подано питание. Т.е. проблема возникает только когда ножки контроллера что-то замыкают. Watch-dog не помогает, виснет оч. качественно :) Если батарейки не вставлять, то плата V-USB часами работает без сбоев. Сейчас пытаюсь вешать фильтрующие конденсаторы, которые раньше не были предусмотрены.

Глюки не могут быть вызваны антенной от пульта? Она же передаёт что-то. Да и частота хорошая такая: 40 мегагерц.

0

@pspost

Потому как внешнего IP адреса ни на одном компьютере нет....
Это как, за маршрутизатором? А в инет они заходят?

0

@dr_tyvsiy

Ну, само собой, заходят в интернет. По-моему, это обычное дело, когда провайдер (у меня дома Алькайда, например) предоставляет локальный IP + Gatiwoy, соответственно, входящие соединения принимать невозможно - только исходящие. Ни разу не видел, чтобы выдавали реальные IP обычным пользователям вот так сразу. Кроме этого, не каждый провайдер имеет вообще такую услугу как выдача реального IP. Вот МГТС, например, не предоставляет в принципе.

Возможен ещё другой вариант - я чего-то сильно не понимаю и написал глупость. В этом случае не сочтите за труд, поясните, как установить соединение между двумя компьютерами? Ведь извне доступен только адрес Watiwoy-а, или нет?

Вот, например, у моего компьютера IP 192.168.0.102, у моего роутера 10.2.1.156, а внешний IP, который определяется сайтами 77.232.15.242. Могу у себя оставить хост запущенным, порт 26013. Сможете к нему подключиться? Если да - с меня пиво/вода/ciк. (Скомпилированная версия хоста и клиента + исходники вот: http://www.box.net/shared/3qlarbvn4t).

0

@pspost

http://otvity.google.ru/otvity/thread?t ... 0362671746
77.232.15.242 не пингуется.

0

@Wroyth

касательно IP - посмотрите в сторону :
http://igorka.som.ua/2010-01-12/kak-nas ... ompyutera/

У вас может быть просто динамический, но не "серый" IP
Хотя судя по тому что у вас Гном (или кеды?), соединиться действительно не получается :)

0

@dr_tyvsiy

Спасибо за советы!

Там написано, что на локальном роутере надо NAT настроить. Это очевидно и так. А дальше как поступать? Провайдерский хлам на тот IP, который виден из интернета, выводит остальных пользователей тоже, не только меня. И там NAT настроить уже не получится, эта услуга (внешний IP) продаётся за отдельные деньги (300 руб./месяц, если не ошибаюсь) :)

Честно говоря, я не понял, какая связь Гнома/KDE с возможностью соединиться (кстати, у меня ни то, ни другое :) ). А не получается, по-моему, потому, что у провайдера UPnP не включен и, соответственно, пробросить порт наружу низя :) Эта услуга за бабло продаётся.

Пока для меня бесплатное решение - I2P/Teredo/Hamachi. Остановился пока на варианте 1. Работает, можете мне привет написать, адрес для создания тоннеля такой: .

0

@dr_tyvsiy

Проблема зависаний таки решилась путём выбрасывания старой демоплаты и подпаивания проводков к свежей.

Вроде всё заработало, машинка ездит, через интернет управляется. Всё OK.

Всем спасибо за советы!

0

@Fytt

Раз вачдог не помогает, значит виснет генератор. Была такая же хрень, как раз при работе передатчика рядом. Вылечилось заменой емкостей на кварце на 4пФ.

0