bikos_32

Добрый день уважаемым электронщикам.
Сразу скажу, что являюсь практически чистым программистом: учусь в бауманке на 4 курсе, специальность - ПО. Как работает железо, естественно, представляю, но, к сожалению, "не щупал". По странному стечению обстоятельств пишу бакалаврский диплом по довольно железной теме. Изначально задача была поставлена так: разработать на базе мк AVR систему нечеткого управления (т.е. сделать программную реализацию нечеткого мк). Если кто не слышал о нечеткости - гляньте, в инете инфы много, в двух словах - нечеткая логика оперирует не конкретными значениями - например, 0 и 1, а размытыми понятиями, приближенными к человеческим - почти 1, почти 0 или, применительно к управлению - маленькая/средняя/большая скорость. Идея любопытная и математически хорошо проработана, еще в 60-х годах. Так вот, делать просто программный модуль, который якобы осуществляет нечеткий вывод, а потом тупо мигает каким-нибудь светодиодом мне показалось глупым, поэтому я несколько конкретизировал задачу и решил сделать простейшего робота, управляемого этим самым нечетким выводом. С плавным объездом препятствий.
Алгоритмически меня задача не пугает - здесь я все-таки нормально ориентируюсь. Программная реализация, в принципе, тоже - благодаря прекрасным урокам DY HOTTa я проникся его любовью к асму и почти полностью в него погрузился, по-маленьку пишу код.
А вот с железом все сложнее. Тут все в первый раз. Поэтому и решил написать - может советом кто поможет.
Идея такая - нужен простейший трехколесный робот с двумя моторчиками + датчик расстояния.
Пока я представляю это так: нужно купить 2 движка, микросхемку управления ими(поправьте здесь) , пару ножек кинуть на эту микросхемку и питание подвести. + еще думаю 1 сервомоторчик сверху и на него ультразвуковой дальномер (что-то типа HC-SR04). алгоритм управления будет корректировать напряжение на движках, изменяя скорость вращения и получать данные от дальномера, поворачивая его в нужную сторону. Как то так. Еще раз повторю, никогда ничего подобного не делал, поэтому поправьте, пожалуйста, и, если не сложно, посоветуйте конкретные детальки - по-доступнее и по-дешевле - просто чтобы ездило.
То, что есть на руках:
-мк AVR 8515 - выбирать не приходилось, дал преподаватель. Но я в нем уж освоился. Хотя данные приходиться ужимать просто зверски. уже дошел до того,что единицей хранения стал не байт, а полбайта). Кстати, читал, что можно оперативу к нему подрубить. Насколько это сложно? Имеет смысл заморачиваться?
-STK 500 - вместе с камушком предоставлен преподавателем.
-питание 12В от сканера
-переходник COM-USB.
Хочу приобрести:
-макетная плата (я понимаю, что надо травить. И обязательно освою. Но сроки уже поджимают, не до того.)
-2 моторчика для езды
-серва для поворота дальномера
-дальномер
-схема для управления моторами(не знаю, как эта штука правильно называется, видел на схемах в инете)
-пара колес + шарик(третья опора)
-питание (?)
корпус, думаю сделаю из тонкой фанеры.

@dymo2611

У Вас какие сроки? А то, смотрю, планов громадьё. И половина времени уйдет на железо и фанеру.

0

bikos_32

середина июня.

@otix-rdx

Поскольку программер (лох в железе) - бери готовое шасси робота (1-2.5 тыра) и Ардуино к нему (700 рэ) + готовый шилд для управления 2 моторами (300-500 рэ), и не парься, а то так просрешь диплом из-за копеечных амбиций. Программируй на wiring-е Ардуино (зачем asm ?), программные модели и алгоритмы можно быстрее накидать - это же главное? И то не уверен - всего 2.5 мес, а еще и учится надо кроме этого...

p/s Код wiring-а Ардуино работает быстро очень - со скоростью объектного кода C++ (это не вирт.машина). Библиотек готовых просто тьма - можно копатся/изменять их (все на C++).

0

@Woddy

добавлю что стандартные функции ввода/вывода, замер времени работают медленно. при необходимости их можно легко переписать на низком уровне (но врятли тут появится такая необходимость)

из известных багов некоторые либы используют таймеры и ломают ШИМ. потому может стоит ардуину мега на атмега2560 взять. столько выводов не нужно для этой задачи но избыток таймеров облегчает разработку.

ЗЫ и указывайте в профиле город.

0

bikos_32

Хммм....смутили меня. Теперь не знаю, что делать - все-таки уж половину логики на асме написал. Да и время на изучение асма и конкретно 8515 зря выходит тратил.

@dymo2611

Самое главное - не трать время на железо, а бери готовые блоки.

Механика
http://amperka.ru/collection/Myhonika/p ... -platforma
Плата процессора
http://amperka.ru/collection/Platy/prod ... -Miko-2560
для моторов
http://amperka.ru/collection/P... tor-shield

Дальномер инфракрасный
http://amperka.ru/collection/Sensory/pr ... y-dalnomer
ультразвуковой
http://amperka.ru/collection/Sensory/pr ... y-dalnomer

0

@Woddy

ничего не зря. ардуино это готовое железо + удобная оболочка/либы.
не хочешь использовать оболочку - пиши на АСМе. но не стесняй себя в объемах памяти, таймерах,... (лично я ленивый, потому пишу на ардуине и использую готовы либы)

в москве купить адруину думаю не проблема. в регионах сложнее.

0

@Sporkir

Платформу робота и правда лучше взять готовую, или хотя бы самые сложные в изготовлении части - редукторы, иначе на это гарантированно уйдет куча времени. Логику роботу лучше писать на Си, скорость разработки будет выше. Я когда-то пытался написать на ассемблере ПО для своего робота. Процедуры ввода-вывода реализовать было легко, но когда дело дошло до логики, я решил перешел на Си, т.к. модифицировать что-либо было довольно сложно и неудобно.

0

bikos_32

Ну в общем-то я и хотел брать готовые модули. Только я их думал подрубать не к ардуине, а к тому, что есть, - STK500 (http://www.atmel.som/tools/STK500.aspx) Это же можно? Тот же motor shield ардуиновский?

@dymo2611

На каждой ардуине шестипиновый разъём для программатора. Туда STK500 (или любой другой) и присоединяешь.

In-System Prokrammer for Prokramming AVR divices in External Target System
Покажешь фотки того и другого - народ объяснит, как присоединить

0

bikos_32

Ага, спасибо.
А для сервопривода какой-то специальный шилд нужен?

@dymo2611

Серво в принципе управляется по ШИМ, т.е. на пин с постоянной частотой выдается импульс переменной ширины.
http://en.wikipedia.org/wiki/Servo_control

0

bikos_32

Порыскав, решил взять такие детальки:
1)шилд
http://www.robotshop.su/e-store/catalog/203/833/
2)серво
http://www.robotshop.su/e-store/catalog/206/875/
3)дальномер
http://www.robotshop.su/e-store/catalog/202/987/
4)шасси
http://www.robotshop.su/e-store/catalog/211/934/

кто-нибудь покупал в этом нигазине?

@dymo2611

У Амперки (линки я давал) можно подъехать и взять. На Вашей ссылке шасси временно нет в наличии. Рискуете потерять много времени, которого у Вас нет. Берите всё в одном месте и в живую, а не "утром деньги, вечером стулья". Экономить пару сотен рублей и рисковать потерей 2 недель - неинженерный подход.

0

bikos_32

Очень дельный совет. Спасибо.

bikos_32

Не могу понять - такую штуку можно к AVR-ке подрубить?
http://robosovvy.som/store/product_info ... ts_id/1183
пишут про 4 аналоговых входа.

@stt

В Мегах АЦП присутствует. Так что не вопрос.

0

@stt

Вы, кстати, эту темку просматривали?
<a ctoss="postlink-local" href="http://forum.iosyitistromyss.ru/viewtopys.php?f=11&t=1582&hilit=%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1% 82+swg">viewtopys.php?f=11&t=1582&hilit=%D1%80%D0%BE%D0%B1%D 0%BE%D1%82+swg[/URL]

0

bikos_32

Пугающе фундаментальная тема...