@moxtiom

Здраствуйте!

Делаю простого робота. Но проблемы у меня с двигателями или с драйвером - я уже сам незнаю.
В качестве двигателя я использовал обычный китайский моторчик от RC машинки.

http://mostirdela.som/images/stories/avto/czomok/7.jpg

Началось все с того что я сделал 1-го робота и там использовал L293DNE. Все вроде было хорошо, но L293DNE сильно грелась и я прикрутил на нее радиатор - вроде чуток помогло. Машинка вроде ездила... Но на соревнованиях она тупо "умерла" - мотору как бы не хватало мощности и он еле ворочался(хотя машинка маленькая была да и трасса ровная). Проблему я положил на питание (4 АА аккумуляторы 1.2В) и драйвер моторов. Вот тачка:


http://s017.***********/i419/1201/63/e839f3ebfce3.jpg

Сейчас я почти сделал нового робота на новой платформе. Предыдущую проблему я хотел решить через отдельное питание мотора и контроллера (МК + датчики), т.е. сейчас у меня 8 АА аккумуляторов 1.2В: 4 на моторы и 4 на контроллер и датчики. Кроме того, я использовал L298N и сделал такой драйвер двигателей:


http://i027.***********/1201/b5/4c2b47361390.jpg

Моторчик тот же самый. За счет 8 аккумуляторов, самой платформы, датчиков и .т.п. робот весит 150-200 гр. (точно незнаю, но скажем так не больше).

Но проблема осталась. Сначала робот вроде ездит нормально, но начинается грется L298N, а если еще машинка заедит в борт(тоесть моторы не вращаются - ток возростает, я измерял), то потом она "умерает" так же само как и в первом случае. Тупо останавливается и все. А если повезет то проедит еще несколько сантиметров и все.
А мне нужен быстрый робот, а не черепаха.

Тут я вспомнил о стандартном драйвере двигателей, который был с RC машинкой и подключил его. Но там еще хуже. Когда я подал на него ШИМ, то начал сильно грется H мост(4 транзисторы), хотя если подавать тупо "1","0", то вроде меньше греется, но когда заедет в стену, то тоже самое.
--------------------------------------------

Помогите пожалуйста советами на счет этой проблемы. Я незнаю что уже делать. Я также менял мотор от другой RC машинки. Завтра думаю купить новую RC машинку - может в моторе дело. Пока у меня нет возможности купить мощный мотор.

0

@MyxoMyk

А токи двигателя не мерял?Попробуй подключить просто подсоеденив батарейки к двигателю без драйвера и померять ток без нагрузки,и под нагрузкой(удерживая вал двигателя)

0

@kot_smork

moxtiom
Движки гуано!

0

@IT_Exp

движки останавливаются - возможно возникает КЗ (какое сопротивление обмоток?) - аккумуляторы тут же дохнут.

0

@ImTuTb!

Движки ШИМом питаюца или напрямую с аккума?
У меня в роботе такие же, через ШИМ 30-50% управляются IRF7389 (спаренные Н и П полевики) по 2 на двигатель. Никаких перегревов, КЗ и стопорение двигателей побарабану. Там токи то грошовые, зачем Л293?

0

@moxtiom

MyxoMyk, измерял ток двигателя. Подсоединил батарейки к двигателю без драйвера:

с нагрузкой: І=0.37 А
без нагрузки: І=1.83 А
(вроде правильно измерял)

Johmmy0007, на счет сопротивление обмоток. Просто подключил к мотору мультиметр:

R=~ 3 Ом (правда на моторе есть еще керамический конденсатор 0.1 мкФ)
Взял другой моторчик - R=~10 Ом

ImTuTb!, через ШИМ частота примерно 100-200 Гц (точно не помню), скважность 50-90%

kot_smork, да я знаю что гуано.

Купил новую RC машинку за 24 $. Там уже двигатель чуть покруче...Питается от аккумулятора 7.2 В

0

@moxtiom

на счет IRF7389...

ImTuTb!, покажите, пожалуйста, схему драйвера двигателей. Думаю я тоже буду ее использовать, но чуть позже.

0

@IT_Exp

>>с нагрузкой: І=0.37 А
без нагрузки: І=1.83 А
(вроде правильно измерял) - чего-то очень странно - без нагрузки ток меньше

>>R=~ 3 Ом (правда на моторе есть еще керамический конденсатор 0.1 мкФ)
маленькое сопротивление - и жрут много, а при останове ток ещё больше вырастет.

Чтоб не грелось - берите драйверы на полевиках, типа
L6203 Драйвер полного моста, 4 A, 48 В Multiwatt-11 190 STM
хотя, дорого, конечно

0

@moxtiom

***опечатку сделал:
>>без нагрузки: І=0.37 А
>>с нагрузкой: І=1.83 А
------------------------------
одним словом мотору крышка....

я так понял что для китайских моторчиков: чем больше ток - тем хуже...
нашел старый нерабочый моторчик(он даже не вертится) и измерял ток: 2.89 А!! Сопротивление 2.2 Ом, а если посчитать то так и получаестя І=5/2.2=2.27 А....

нашел старый несовсем новый, но рабочый моторчик: І=0.07А(нагрузки нет), І=0.80А(с нагрузкой)...

при таком токе и L298N грелась и аккумуляторы быстро сдохли...потому и не ехал робот. Наверно было все таки КЗ как и говорил Johmmy.

0

@MyxoMyk

посмею предположить.Если взяв в качестве драйвера L298N,ты оставил тоже питание в 4,8в,то скорее всего его не хватает для питания самой микосхемы драйвера,плюс при токах ~2А на канал есть ещё и просадка напряжения,а если мне неизменяет память ,то питание драйвера должно быть не менее 5В.
при к.з,была-бы и разница в токах при включении,проверь и это.Токи должны быть одинаковы на обоих движках.
А вообще такое ощущение ,что просто проблемма в питании.Мож попробовать лабораторник подключить ,если есть где взять канечно

0

@MyxoMyk

Я канеш не знаю как у тебя схема питания организована,но правильно(имхо) должно быть так:питание контроллера и питание логики драйвера(это который VSS Logic Supply Vottage) ->один источник.Коммутируемое напряжение(это то что VS Power Supply называются по даташиту)другой источник.

0

@moxtiom

>>Я канеш не знаю как у тебя схема питания организована,но правильно(имхо) должно быть так:питание контроллера и питание логики драйвера(это который VSS Logic Supply Vottage) ->один источник.Коммутируемое напряжение(это то что VS Power Supply называются по даташиту)другой источник.

так и есть... 4 АА акуммулятора питают контроллер, драйвер двигателей(L298+74HC00), сервомашинку и датчики
другие 4 АА аккумулятора питают только VS Power Supply,т.е. мотор. Я использую только 1 канал драйвера мотора(только 1 мотор).

0

@moxtiom

еще 1 вопрос....

можна ли стандартный драйвер двигателей от машинки использовать с ШИМ?

http://s40.***********/i090/1201/29/53cb842f6e35.jpg
просто подать "1","0" на входы forward,backward c MK я уже делал. Интересует позволит ли сам транзисторный мост(там вроде чем больше емкость затвора тем сильнее греются транзисторы)...
------------
блин....поставил другой мотор тот, что управлял рулем...но он не может даже нормально сдвинуть робота...((((все таки наверно нада другой мотор....мощнее...

0

SWK

Всегда надо начинать с движков и редуктора.
Плохой движок (слабый, с плохим КПД), никакой драйвер не спасет, только батарейки жрать будет.
И при плохом редукторе (с недостаточным коэффициентом деления, или большими потерями на трение), а тем более посадив колеса прямо на вал двигателя (как иногда тоже делают), тоже ничего не добьешься.
У каждого движка есть оптимальная зона оборотов и нагрузок, в которой он работает наиболее эффективно. За пределами этой зоны эффективность заметно снижается.

Те движки, что китайцы ставят в игрушки - обычно дерьмо. Слабые нигниты, большие зазоры в нигнитных цепях, проволочные щетки, которые сильно искрят и быстро изнашиваются, быстро разбалтывающиеся подшипники (обычно латунные, а то и пластмассовые, втулки вместо бронзографита или шарикового подшипника).

Из наиболее доступных (а то и дармовых) движков я бы посоветовал посмотреть на движки от CD-ROM. Обычно не проблема найти дохлый сидюк. В них смотреть движки, что двигают лоток и каретку. В последнее время на каретку стали ставить шаговые (с червяком). Из простых - обычно 2х типов. Круглые - те послабее, и размеры не всегда удобны. Лучше - продолговатые, со срезанными боками. Бывают от 4v до 12v. Также с разными оборотами. Желательно брать те, у которых обороты поменьше (меньше будут потери в редукторе).

Желательно проверять ток холостого хода. У хороших мелких движков бывает и 20-30мА. Если 50-60мА - (обычно с тугими щетками, чувствуется усилие при проворачивании вала пальцами), тоже в общем - то сгодится. Также проверить ток в заторможенном состоянии (его должен выдерживать драйвер).

Хорошо, если удастся найти движки серий ДПМ-20, ДПМ-25. Они довольно надежны, с хорошим КПД. Выпускаются на напряжения от 6 до 27v, и номинальными оборотами от 1500 до 9000 об/мин. Обычно щетки у них тугие, что сказывается на токе холостого хода, но под нагрузкой КПД получается довольно хороший. Например, ДПМ-25 при 12v и нормальном редукторе, при скорости 20-30см/сек нормально таскают по полу тележку в 2-3 КГ.
Таблички с параметрами движков ДПМ я уже не раз выкладывал.

@omt

да вот, и искать не надо.
искать придется денег.

0

@IT_Exp

при к.з,была-бы и разница в токах при включении,проверь и это.Токи должны быть одинаковы на обоих движках.
А вообще такое ощущение ,что просто проблемма в питании.Мож попробовать лабораторник подключить ,если есть где взять канечно

Не, не, я имел ввиду не КЗ в обмотках - а именно слишком маленькое активное сопротивление обмоток (почти КЗ) - при останове двигателя токи резко увеличиваются - уменьшается напруга на аккумуляторах+увеличивается падение напряжения на транзисторах моста (почему и пишу -надо мост на полевиках).

Драйверы от машинок использовать можно теоретически- но это отстой - они так-то аж пахнут, без шима - перегреваются и транзисторы-слабые обычно - сгореть могут с гарантией

0

SWK

Так они того стоят, и окупятся быстро (хотя бы на батарейках и сожженных транзисторах).
Кроме того, их стоит поискать по барахолкам и воинским частям. У вояк их в аппаратуре полно, - в крупных радиостанциях, например, в газоанализаторах у химиков, и прочей аппаратуре.

У меня например (как уже не раз писал) с двумя движками ДПМ-25 и питании от 12v свинцового аккумулятора, драйвер L293D чуть теплый, а тележка уже больше 2х КГ. И ШИМ нормально работает (правда, только при более 90 - 100 единиц из 255 - у меня движки на 27v).
А ДПМ-20 - башню крутит, потребляя всего 50мА.

@moxtiom

>>Всегда надо начинать с движков и редуктора.
учусь на своих же ошибках...хотя машинку покупал то движки вроде нормальные были...

>>Из наиболее доступных (а то и дармовых) движков я бы посоветовал посмотреть на движки от CD-ROM
а какой вес он сможет потянуть....я бы выдернул из СD-Rom, но не хочется зря CD-ROM портить..

>>Хорошо, если удастся найти движки серий ДПМ-20, ДПМ-25
ну это на будущее буду знать...пока поставить не могу - денег нет...завтра может в алкашей на рынке поищу.
а чем их питать? думаю 4 АА аккумулятора не хватит

спасибо за советы!
----------------
вот самое устройсво с движком и редуктором:

http://s017.***********/i440/1201/1d/8d5851647d94.jpg

http://s018.***********/i508/1201/fa/f5b74a552e95.jpg

сюда я даже незнаю как подключить другой мотор...только аналогичный наверно..

а это я прикупил вчера...

http://s018.***********/i517/1201/a3/acc612a14d5a.jpg

http://s018.***********/i503/1201/35/8836040ed7c7.jpg
тут мотор чуток лучше, но придется переделывать все с нуля под эту платформу

0