Программирование микроконтроллеров

Можно- ли в lazarus программировать микроконтроллеры на паскале?
Заранее благодарен за ответ.

0

Сообщение от _liv_ Никогда оптимизизатор не сделает код лучше, чем человек. Разумеется, если человек понимает толк в программировании на Ассемблере.

Не хуже сделает это точно.

Добавлено через 31 секунду

Сообщение от _liv_ На асме можно писать для любого контроллера, даже если у него совершенно нет оперативки.

Регистры тоже оперативка.

0

_liv_, я всё-таки больше склоняюсь к микрокомпьютеру сопряжённому с дополнительным микроконтроллером.

0

Сообщение от Fulcrum_013 Например просчет траекторий и т.д и т.п используемые для управления всякими девайсами.

Никаких проблем! Могу добавить, что я -ассемблерщик с 30-летним стажем Плюс ко всему - математик по образованию Так что мне все эти Ваши расчеты, как орешки

Сообщение от Fulcrum_013 особенно когда вариантов много.

А я только так и пишу Команды icall и ijmp - мои любимые.

0

Сообщение от _liv_ На асме программы успевают сделать намного больше, чем аналогичные, написанные на С. И размер кода получается меньше (экономия опять же, не нужен более мощный контроллер)

Абсолютно одинаково при толковом оптимизаторе и толковом С коде. Все те же алгоритмические оптимизации что и на ассемблере доступны и на С, а алгоритмическая оптимизация дает на порядки большее ускорение чем выжимание инструкций. Оптимизация же по скорости в любом случае лучше будет сделана оптимизатором (типа разворачивания циклов с известным на момент компиляции количеством итераций, оптимизация хвостовой рекурсии и т.д и т.п )

0

Сообщение от Hretgir , я всё-таки больше склоняюсь к микрокомпьютеру сопряжённому с дополнительным микроконтроллером.

Не вопрос. Теми же портами можно общаться с кем угодно.
Только вопрос, зачем тогда эта плата?
Я бы предложил что-нибудь на какой-то AVR-ке, типа той же Arduino, в связке с WiFi модулем типа Esp8266

0

Сообщение от _liv_ А я только так и пишу Команды icall и ijmp - мои любимые.

Только гораздо удобнее когда их проставляет компилятор.

Сообщение от _liv_ Никаких проблем! Могу добавить, что я -ассемблерщик с 30-летним стажем Плюс ко всему - математик по образованию Так что мне все эти Ваши расчеты, как орешки

Расчеты расчетами, а интерпретация формул интерпретацией формул, все таки чем ближе к алгебраической нотации тем лучше. Особенно если это касается управления процессами. Чем ниже читабельность кода, а особенно вычислительной части, и дальше от математической нотации код тем ближе к аварии. Тоже касается типобезопасности, которая абсолютная достигается только переопределением алгебры (набора операторов и возвращаемых ими типов) над сущностями. При этом и с 16-ю регистрами оптимизатор такие чудеса на виражах вытворяет что обалдеть. А с 32-мя как на меге вообще улет будет.

0

Сообщение от Fulcrum_013 Абсолютно одинаково при толковом оптимизаторе и толковом С коде. Все те же алгоритмические оптимизации что и на ассемблере доступны и на С, а алгоритмическая оптимизация дает на порядки большее ускорение чем выжимание инструкций. Оптимизация же по скорости в любом случае лучше будет сделана оптимизатором (типа разворачивания циклов с известным на момент компиляции количеством итераций, оптимизация хвостовой рекурсии и т.д и т.п )

Я сразу пишу оптимальным алгоритмом. Вы говорите с человеком, который на ассемблере зубы съел Разумеется, можно и на асме написать так, что можно за голову схватиться. Но я лучше знаю, как должна работать моя программа, чем оптимизатор, который применяет некие стандартные приемы. Я же в каждом конкретном случае оптимизирую, исходя из ситуации. Никакой оптимизатор не сделает это лучше меня.

0

Сообщение от _liv_ Я сразу пишу оптимальным алгоритмом.

Опечатки у вас никогда не случаются? А это такая штука которая может проявиться когда хвататься будет уже не за что. Да и типобезопасность проверять ой-ой-ой как надо вручную. А из за нарушения типобезопасности и ракеты на стартовом столе взрывались случалось.

Сообщение от _liv_ Я же в каждом конкретном случае оптимизирую, исходя из ситуации

А отимизатор то же самое делает, при этом еще и глобальную оптимизацию умеет. А только локальная в следствие принципа суперпозиции вообще никакую оптимизацию не гарантирует.

0

Fulcrum_013, А программы на С сразу пишутся без ошибок?
Ошибки случаются, без них не бывает программирования. Но как-то быстро находятся
Еще один момент: среда программирования с хорошим оптимизатором стоит денег.
Я же пользуюсь совершенно бесплатными продуктами...
И прекрасно обхожусь без лишнего
Спасибо за беседу. У каждого свой взгляд, и это хорошо!

0

Сообщение от _liv_ А программы на С сразу пишутся без ошибок?

С гораздо меньшим. А на С++ с еще гораздо более меньшим. Потому как при толковом подходе компилятор не даст сложить время со скоростью и к примеру координату с координатой, а вот произведение времени на скорость вернет смещение которое сложится с координатой. Это позволяет отлавливать огромное количество ошибок, в том числе опечаток.

Добавлено через 31 секунду

Сообщение от _liv_ среда программирования с хорошим оптимизатором стоит денег

А ошибки в управлении процессами стоят жизней.

Добавлено через 4 минуты

Сообщение от Hretgir ложные расчёты не предпалагаются, в перспективе демонстрация тяговых (физических) характеристик аппарата,

Вы хотите чтобы аппарат кувыркался на турнике и других снарядах. Тут как минимум без инверсной кинематики не обойдется, причем с расчетом импульсов и ускорений. А это те еще расчеты.

0

У меня почему-то не бывает типозависимых ошибок. Я очень внимательно слежу за своими переменными.
Бывают ошибки, как я их называю "от Семен Семеныча", типа номер бита вместо маски бита, забыл настроить порт, не тот регистр (переменная, равная по типу!)... Т.е. такие, которые никакой компилятор тоже не отловит Так что тут мы в равных условиях... Процесс отладки у меня занимает день-максимум два. И зачем мне С?
"А ошибки в управлении процессами стоят жизней" - слишком пафосно! Вы гарантируете, что в программе на С будет меньше ошибок, чем в моей на асме? Я в своей программе проползаю через каждую команду, каждый бит! Я их чувствую кожей! И знаю, где и как работает... Смотрю на осциллографе, как все раскладывается по времени...

Добавлено через 6 минут
Hretgir, Полезная статейка http://robocraft.ru/blog/mechanics/756.html
Все вычисления сводятся к тригонометрии. Но повозиться придется, это точно.

2

Сообщение от _liv_ Т.е. такие, которые никакой компилятор тоже не отловит

Отловит. Потому как типы перепрограммируемы. Можно определять алгебры над сущностями. К примеру можно сделать так чтобы координата не складывалась с координатой а только с вектором перемещения. А между координатами выполнялось только сравнение и вычитание дающее вектор перемещения.
Это гарантирует что в программах управления процессами как минимум дурацких ляпов по описке, которые могут вылезти не на этапе тестирования а гораздо позже, не будет. Так же как и дает гораздо большую читабельность кода, что сильно снижает количество логических ошибок в расчетах и облегчает их нахождение на этапе отладки и тестирования.

0

Сообщение от _liv_ Hretgir, Полезная статейка

спасибо, посмотрел. но всё-так склоняюсь к микрокомпьютеру ещё по причине того, что в общем в плане управления у меня не всё так просто, да и даже та статейка слишком простецки выглядит, она очень удобна для использования на одном исполнительном механизме или манипуляторе. в аппарате всё намного сложнее, я даже думал создать свой небольшой инерпретатор и не очень емкий язык программирования, для написания программ управления кинематикой сложных механических аппаратов, типа андроида (не ОС). Вообще гугл наперекос терминам роботостроения придумал название своей ОС. Поэтому я всё-таки склоняюсь к микрокомпьютеру.
Я пытался создать тему на предмет создания языка для кинематики, но в общем-то не пошло пока. Я думаю, что как только у меня будет функциональный аппарат (я даже 3д принтер купил за 120 т.р Picaso Designer), дело пойдёт лучше. Я не привык скупиться на средства и время ради достижения задачи.
И дело там даже не в тригонометрии, изначальное задаётся линейка событий, все действия аппарата должны быть типизированы по отношению друг к другу. Представьте себе линейку событий, а на ней мы накладываем линейки действий, действия бывают сопряжёнными и не сопряжёнными, относительно синхронными и абслютно синхронными. Я-бы рассказал намного больше, в плане того, над чем стоит подумать в управлении кинематикой аппарата, но пока не буду, пока ограничусь печатью необходимых стэндов для тест драйва кинематических узлов аппарата. А так да, мне будет необходима помощь, те способы управления кинематикой, которые рассматриваются в настоящий момент-как в той статье, они вообще не рассматривают никаких проблем в целом, там задача намного шире - язык управления опорнодвигательной системой аппарата. Я думаю, что в определённый момент я вернусь к этой проблеме на этом форуме. А пока просто выберу микрокомпьютер и сопряжённый микроконтроллер. И вы зря спорите, проблема управления кинематикой намного шире банального выбора языка программирования, и решатся она будет сразу несколькими языками, в том числе и асмом, но высокоуровневый язык на настоящий момент отсутствует, но даже когда он будет - всё равно асм использоваться будет тоже, даже в одной программе.

0

Hretgir, остается только пожелать удачи!

Добавлено через 8 минут

Сообщение от Fulcrum_013 гораздо большую читабельность кода, что сильно снижает количество логических ошибок в расчетах и облегчает их нахождение на этапе отладки и тестирования.

Я тексты на асме читаю легко и свободно, даже по прошествии многих лет. Каждый идентификатор несет смысл в своем названии. Все регистры названы. Вы просто не знаете, как можно писать на асме!
Я не спорю, контроль компилятора С за "вшивостью" программиста - вещь полезная, многие пишут коряво.
Но мне это не нужно! Я сам веду за собой контроль.

2

Сообщение от Hretgir Я не привык скупиться на средства и время ради достижения задачи.

Raspberry Pi-3 с 1GB оперативки и 1,2GHz 4 ядерным 64-битным процом на AliExpress обойдется примерно в $85 вместе с 7" сенсорным монитором. А без монитора и в $50 уложитесь.

Добавлено через 1 минуту

Сообщение от _liv_ Но мне это не нужно! Я сам веду за собой контроль.

Угу. Только вот муторно инлайнить к примеру перемножение векторов и матриц. И ошибок понаделать можно... да и когда векторная формула записана как векторная формула а не как набор вызовов тоже все таки гораздо читабельней.

1

Сообщение от _liv_ Hretgir, остается только пожелать удачи!

Спасибо, качество печати меня устраивает, работаю в Blender 3D, как только я получу возможность (окончание переписки и заключение комиссии, оно патентноспобное, но идёт корректировка), я сообщу в этой теме линк на открытие новой, в другом разделе (что-то типа робототехники), тогда я смогу выкладывать ролики по работе узлов, аппарата, тогда мы все и сможем рассмотреть проблему управления кинематикой во всей красе, а пока это попытка лететь без крыльев. Ну по крайней мере курс движения рассмотрели.

Добавлено через 53 секунды

Сообщение от Fulcrum_013 Raspberry Pi-3 с 1GB оперативки и 1,2GHz 4 ядерным 64-битным процом на AliExpress обойдется примерно в $85 вместе с 7" сенсорным монитором. А без монитора и в $50 уложитесь.

Да, примерно так и буду ориентироваться+ сопряжённый микроконтроллер и прочее.

0

Сообщение от Fulcrum_013 Только вот муторно инлайнить к примеру перемножение векторов и матриц. И ошибок понаделать можно...

Кому как. Мне не муторно. Делаю легко и практически без ошибок. Каждому свое
Я ассемблерщик "до мозга костей". Даже программу на С++ отлаживаю, как ассемблерную.

0

Сообщение от _liv_ Даже программу на С++ отлаживаю, как ассемблерную.

Бывает и так. Особенно когда исходника нет.

Сообщение от _liv_ Каждому свое

Так недалеко до квалификации "вычислитель электронных вычислительных машин". Если каждую операцию над матрицами веторами вручную переписывать, то когда же решением задачи заниматься. А если еще учесть что под один проц через FPU под другой через эмуляцию а под третий через AVX то ой ой ой получается.

Добавлено через 6 минут

Сообщение от Hretgir сопряжённый микроконтроллер и прочее.

Ну в плане сопряженных микроконтроллеров скорее всего понадобится хороший термовоздушный паяльник. Там же можно в $36 уложится, плюс куча всяких мелочей для травления плат. Некоторые датчики типа магниторезисторов и тп тоже гораздо дешевле там, меги и т.п. высоких моделей тоже можно там в 2 раза дешевле найтить если пригоршню брать сразу, если по одной то дешевле процентов на 15-20 но время доставки слишком большое, до 2 месяцев. Моторчики всякие там тоже и выбор и дешево и сразу совмещенные с разноплановыми редукторами и/или с ходовым винтом тоже есть, причем в том числе и миниатюрные с винтом M3. Если сильно покапать то и ШВП с винтом от 4 мм тоже найти можно. причем ШВП значительно дешевле чем здесь.

0

Сообщение от Fulcrum_013 Особенно когда исходника нет

Fulcrum_013, ну почему? И в исходник смотрю, и в код
"Вычислитель"... Ха-ха, Вы не поверите, в свою бытность я имел дело с перфолентами. Выводила моя программка перфоленту для управления ЧПУ. Так я читал перфоленту без запинки... Было дело...

Ну почему сразу переписывать... Накопилось куча кода, который просто копируется и адаптируется.
Я ж говорил, я пишу код на асме очень быстро... Все мысли сосредоточены именно на алгоритме. Реализация - дело, практически, автоматическое.
К тому же речь идет все же об AVR. Однотипных задач очень много. При этом чисто вычислительных очень мало. Зачем говорить о математике? Основная задача - управление - дергать портами, а не считать.
Да и вещественные числа мне ни к чему, эмуляция слишком затратна по времени. В сучае необходимости, у меня есть своя "целочисленная" вещественная арифметика.

0

Сообщение от _liv_ Основная задача - управление - дергать портами, а не считать.

А как определяете когда и каким портом дернуть?

0