Обратная задача для двухзвенного манипулятора

@Steel3 · Регистрация: 25.05.2015

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Добрый день. Подскажите, что я делаю не так. Есть задача, найти присоединенные углы для двухзвенного манипулятора (вращетельное-пропорциональное звенья), q2 ищу я так:

Matlab M
1
2
3
a1=1;  a2=1.5;
x=-3;  y=-3;
q2=acos((x^2+y^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2))

Вот на этом этапе появляется проблема, что у меня число не вещественное, где я допускаю ошибку?

@nuHrBuH · 03.05.2020, 21:13

Если взяь любой (абсолютно любой) угол и взять косинус, то ответ будет между -1 .. 1
Вы хотите найти решение когда число большего 1. Это невозможно

@AlMih · 04.05.2020, 12:03

nuHrBuH, В боевых условиях(комплексные числа) и синус, и косинус могут быть больше единицы

@Centurio · 06.05.2020, 07:04

Steel3, a1 a2 - это длины звеньев манипулятора, как я понял. А х и у что такое?

@Steel3 · 06.05.2020, 10:23 **[ТС]**

Позиция, в которую рабочий инструмент должен стать

@Centurio · 06.05.2020, 13:30

Steel3, "позиция" - это что? Координаты векторов, соответствующих звеньям? Тогда почему одна пара координат? Или это координаты вектора, соединяющего начало и конец манипулятора?

@Steel3 · 06.05.2020, 14:39 **[ТС]**

Вот сам текст задания:
Координаты точки P1 в рабочей плоскости робота заданы переменной P1.
Определите соответствующие присоединённые координаты, которые необходимы для достижения этой точки.
Собственно, P1=[-3 ;-3]. Для удобства, я их переопределил под x,y.

@Centurio · 06.05.2020, 14:54

Steel3, откуда тогда а1 и а2 взялись?

@Steel3 · 06.05.2020, 17:03 **[ТС]**

То, что я сделал уже( и похоже не правильно).
1. Решите обратную задачу кинематики для этого манипулятора (прикрепленный рисунок).
Здесь я пришел к тому, что для q2, будет:

Matlab M
1
q2=acos((x^2+y^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2))

, для q1:

Matlab M
1
q1=atan(y/x)-atan((a2*sin(q2))/(a1+a2*cos(q2)))

2. Длины звеньев манипулятора заданы в виде переменных

Matlab M
1
a1 и a2. a1=1; a2=1.5;

3. Координаты точки P1 в рабочей плоскости робота заданы переменной P1. Определите соответствующие присоединённые координаты, которые необходимы для достижения этой точки.
Вот здесь я уже пытаюсь подставить значения (длины звеньев(a1 ; a2) и координаты точки(-3 ;-3).

@Centurio · 06.05.2020, 17:24

Steel3, у вас непонятный рисунок. Судя по расчётам, q1 и q2 - это углы, а судя по рисунку - это какие-то длины.

@AlMih · 06.05.2020, 17:46

Там q1 - это угол, а q2 - это линейное перемещение. Задача для 7-9 класса школы или когда там проходят теорему Пифагора

@Centurio · 06.05.2020, 18:03

Сообщение от AlMih

q2 - это линейное перемещение

А по вычислениям выходит, что это угол. Ибо результатом взятия арккосинуса будет величина угла.

@AlMih · 06.05.2020, 18:04

А вот это вопрос к тому, кто вычисляет

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Модель заражения группы наркоманов alhaos 17.04.2026 Условия задачи сформулированы тут Суть: - Группа наркоманов из 10 человек. - Только один инфицирован ВИЧ. - Колются одной иглой. - Колются раз в день. - Колются последовательно через. . .	Мысли в слух. Про "навсегда". kumehtar 16.04.2026 Подумалось тут, что наверное очень глупо использовать во всяких своих установках понятие "навсегда". Это очень сильное понятие, и я только начинаю понимать край его смысла, не смотря на то что давно. . .	My Business CRM MaGz GoLd 16.04.2026 Всем привет, недавно возникла потребность создать CRM, для личных нужд. Собственно программа предоставляет из себя базу данных клиентов, в которой можно фиксировать звонки, стадии сделки, а также. . .	Знаешь почему 90% людей редко бывают счастливыми? kumehtar 14.04.2026 Потому что они ждут. Ждут выходных, ждут отпуска, ждут удачного момента. . . а удачный момент так и не приходит.
Фиксация колонок в отчете СКД Maks 14.04.2026 Фиксация колонок в СКД отчета типа Таблица. Задача: зафиксировать три левых колонки в отчете. Процедура ПриКомпоновкеРезультата(ДокументРезультат, ДанныеРасшифровки, СтандартнаяОбработка) / / . . .	Настройки VS Code Loafer 13.04.2026 { "cmake. configureOnOpen": false, "diffEditor. ignoreTrimWhitespace": true, "editor. guides. bracketPairs": "active", "extensions. ignoreRecommendations": true, . . .	Оптимизация кода на разграничение прав доступа к элементам формы Maks 13.04.2026 Алгоритм из решения ниже реализован на нетиповом документе, разработанного в конфигурации КА2. Задачи, как таковой, поставлено не было, проделанное ниже исключительно моя инициатива. Было так:. . .	Контроль заполнения и очистка дат в зависимости от значения перечислений Maks 12.04.2026 Алгоритм из решения ниже реализован на примере нетипового документа "ПланированиеПерсонала", разработанного в конфигурации КА2. Задача: реализовать контроль корректности заполнения дат назначения. . .

@nuHrBuH 483 / 427 / 205 Регистрация: 04.03.2011 Сообщений: 1,259
	03.05.2020, 21:13
	Если взяь любой (абсолютно любой) угол и взять косинус, то ответ будет между -1 .. 1 Вы хотите найти решение когда число большего 1. Это невозможно 0

@AlMih 416 / 200 / 69 Регистрация: 20.01.2019 Сообщений: 714
	04.05.2020, 12:03
	nuHrBuH, В боевых условиях(комплексные числа) и синус, и косинус могут быть больше единицы 0

@Centurio Модератор 1765 / 1610 / 541 Регистрация: 13.09.2015 Сообщений: 5,630
	06.05.2020, 07:04
	Steel3, a1 a2 - это длины звеньев манипулятора, как я понял. А х и у что такое? 0

@Steel3 0 / 0 / 0 Регистрация: 25.05.2015 Сообщений: 33
	06.05.2020, 10:23 [ТС]
	Позиция, в которую рабочий инструмент должен стать 0

@Centurio Модератор 1765 / 1610 / 541 Регистрация: 13.09.2015 Сообщений: 5,630
	06.05.2020, 13:30
	Steel3, "позиция" - это что? Координаты векторов, соответствующих звеньям? Тогда почему одна пара координат? Или это координаты вектора, соединяющего начало и конец манипулятора? 0

@Steel3 0 / 0 / 0 Регистрация: 25.05.2015 Сообщений: 33
	06.05.2020, 14:39 [ТС]
	Вот сам текст задания: Координаты точки P1 в рабочей плоскости робота заданы переменной P1. Определите соответствующие присоединённые координаты, которые необходимы для достижения этой точки. Собственно, P1=[-3 ;-3]. Для удобства, я их переопределил под x,y. 0

@Centurio Модератор 1765 / 1610 / 541 Регистрация: 13.09.2015 Сообщений: 5,630
	06.05.2020, 14:54
	Steel3, откуда тогда а1 и а2 взялись? 0

@Centurio Модератор 1765 / 1610 / 541 Регистрация: 13.09.2015 Сообщений: 5,630
	06.05.2020, 17:24
	Steel3, у вас непонятный рисунок. Судя по расчётам, q1 и q2 - это углы, а судя по рисунку - это какие-то длины. 0

@AlMih 416 / 200 / 69 Регистрация: 20.01.2019 Сообщений: 714
	06.05.2020, 17:46
	Там q1 - это угол, а q2 - это линейное перемещение. Задача для 7-9 класса школы или когда там проходят теорему Пифагора 0

@AlMih 416 / 200 / 69 Регистрация: 20.01.2019 Сообщений: 714
	06.05.2020, 18:04
	А вот это вопрос к тому, кто вычисляет 0

Опции темы