0 / 0 / 0
Регистрация: 25.05.2015
Сообщений: 33
1

Обратная задача для двухзвенного манипулятора

03.05.2020, 20:13. Показов 1430. Ответов 12

Добрый день. Подскажите, что я делаю не так. Есть задача, найти присоединенные углы для двухзвенного манипулятора (вращетельное-пропорциональное звенья), q2 ищу я так:
Matlab M
1
2
3
a1=1;  a2=1.5;
x=-3;  y=-3;
q2=acos((x^2+y^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2))
Вот на этом этапе появляется проблема, что у меня число не вещественное, где я допускаю ошибку?
__________________
Помощь в написании контрольных, курсовых и дипломных работ, диссертаций здесь
0
Programming
Эксперт
94731 / 64177 / 26122
Регистрация: 12.04.2006
Сообщений: 116,782
03.05.2020, 20:13
Ответы с готовыми решениями:

Обратная задача кинематики для Arm AL5D
Здравствуйте, пишу программу для робота-манипулятора серии AL5, столкнулся с проблемой решения...

Драйвер манипулятора PS/2-мышки для ОС Windows
Здравствуйте! Мне необходимо разработать драйвер манипулятора PS/2-мыши для ОС Windows....

Обратная задача о ранце (ДП)
Здравствуйте, необходимо решить типичную задачу о ранце, в двух видах. 1. Выбрать предметы с...

Обратная задача Джозефуса
можно ли зная номер выжившего человека, определить того с которого все начиналось?

12
483 / 427 / 205
Регистрация: 04.03.2011
Сообщений: 1,259
03.05.2020, 21:13 2
Если взяь любой (абсолютно любой) угол и взять косинус, то ответ будет между -1 .. 1
Вы хотите найти решение когда число большего 1. Это невозможно
0
411 / 197 / 65
Регистрация: 20.01.2019
Сообщений: 687
04.05.2020, 12:03 3
nuHrBuH, В боевых условиях(комплексные числа) и синус, и косинус могут быть больше единицы
0
Модератор
1512 / 1376 / 443
Регистрация: 13.09.2015
Сообщений: 4,718
06.05.2020, 07:04 4
Steel3, a1 a2 - это длины звеньев манипулятора, как я понял. А х и у что такое?
0
0 / 0 / 0
Регистрация: 25.05.2015
Сообщений: 33
06.05.2020, 10:23  [ТС] 5
Позиция, в которую рабочий инструмент должен стать
0
Модератор
1512 / 1376 / 443
Регистрация: 13.09.2015
Сообщений: 4,718
06.05.2020, 13:30 6
Steel3, "позиция" - это что? Координаты векторов, соответствующих звеньям? Тогда почему одна пара координат? Или это координаты вектора, соединяющего начало и конец манипулятора?
0
0 / 0 / 0
Регистрация: 25.05.2015
Сообщений: 33
06.05.2020, 14:39  [ТС] 7
Вот сам текст задания:
Координаты точки P1 в рабочей плоскости робота заданы переменной P1.
Определите соответствующие присоединённые координаты, которые необходимы для достижения этой точки.
Собственно, P1=[-3 ;-3]. Для удобства, я их переопределил под x,y.
0
Модератор
1512 / 1376 / 443
Регистрация: 13.09.2015
Сообщений: 4,718
06.05.2020, 14:54 8
Steel3, откуда тогда а1 и а2 взялись?
0
0 / 0 / 0
Регистрация: 25.05.2015
Сообщений: 33
06.05.2020, 17:03  [ТС] 9
То, что я сделал уже( и похоже не правильно).
1. Решите обратную задачу кинематики для этого манипулятора (прикрепленный рисунок).
Здесь я пришел к тому, что для q2, будет:
Matlab M
1
q2=acos((x^2+y^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2))
, для q1:
Matlab M
1
q1=atan(y/x)-atan((a2*sin(q2))/(a1+a2*cos(q2)))
2. Длины звеньев манипулятора заданы в виде переменных
Matlab M
1
a1 и a2. a1=1; a2=1.5;
3. Координаты точки P1 в рабочей плоскости робота заданы переменной P1. Определите соответствующие присоединённые координаты, которые необходимы для достижения этой точки.
Вот здесь я уже пытаюсь подставить значения (длины звеньев(a1 ; a2) и координаты точки(-3 ;-3).
Миниатюры
Обратная задача для двухзвенного манипулятора  
0
Модератор
1512 / 1376 / 443
Регистрация: 13.09.2015
Сообщений: 4,718
06.05.2020, 17:24 10
Steel3, у вас непонятный рисунок. Судя по расчётам, q1 и q2 - это углы, а судя по рисунку - это какие-то длины.
0
411 / 197 / 65
Регистрация: 20.01.2019
Сообщений: 687
06.05.2020, 17:46 11
Там q1 - это угол, а q2 - это линейное перемещение. Задача для 7-9 класса школы или когда там проходят теорему Пифагора
0
Модератор
1512 / 1376 / 443
Регистрация: 13.09.2015
Сообщений: 4,718
06.05.2020, 18:03 12
Цитата Сообщение от AlMih Посмотреть сообщение
q2 - это линейное перемещение
А по вычислениям выходит, что это угол. Ибо результатом взятия арккосинуса будет величина угла.
0
411 / 197 / 65
Регистрация: 20.01.2019
Сообщений: 687
06.05.2020, 18:04 13
А вот это вопрос к тому, кто вычисляет
0
IT_Exp
Эксперт
87844 / 49110 / 22898
Регистрация: 17.06.2006
Сообщений: 92,604
06.05.2020, 18:04
Помогаю со студенческими работами здесь

Синтез счетчика (обратная задача)
сегодня влетела мне в голову задачка синтезировать счетчик который будет выводить число на жк...

Система дифференциальных уравнений и обратная задача
Решается численно система дифференциальных уравнений первого порядка. ...

Обратная задача по скорости и траектория движения
Подскажите пожалуйста, как можно решить вот эту задачу в Matlabe?

3. Определить наличие тип установленного манипулятора «мышь» и написать программу для считывания данных с этого устройства.
Определение конфигурации компьютера, является необходимой задачей, при написании программ,...

Обратная матрица VB для 3-его порядка (но не для 4-ого!)
День добрый! С горем пополам написал данный код для нахождения обратной матрицы и её проверки....

Востановить взорваные блоки. Создать блоки из одинаковых груп объектов. Задача обратная взрыву блока
Стоит задача. Создать блок, блоки по аналогу, по аналогичным одинаковым с выбраными объектами....


Искать еще темы с ответами

Или воспользуйтесь поиском по форуму:
13
Ответ Создать тему
Опции темы

КиберФорум - форум программистов, компьютерный форум, программирование
Powered by vBulletin
Copyright ©2000 - 2022, CyberForum.ru