Обратная задача для двухзвенного манипулятора

@Steel3 · Регистрация: 25.05.2015

Author24 — интернет-сервис помощи студентам

Добрый день. Подскажите, что я делаю не так. Есть задача, найти присоединенные углы для двухзвенного манипулятора (вращетельное-пропорциональное звенья), q2 ищу я так:

Matlab M
1
2
3
a1=1;  a2=1.5;
x=-3;  y=-3;
q2=acos((x^2+y^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2))

Вот на этом этапе появляется проблема, что у меня число не вещественное, где я допускаю ошибку?

@nuHrBuH · 03.05.2020, 21:13

Если взяь любой (абсолютно любой) угол и взять косинус, то ответ будет между -1 .. 1
Вы хотите найти решение когда число большего 1. Это невозможно

@AlMih · 04.05.2020, 12:03

nuHrBuH, В боевых условиях(комплексные числа) и синус, и косинус могут быть больше единицы

@Centurio · 06.05.2020, 07:04

Steel3, a1 a2 - это длины звеньев манипулятора, как я понял. А х и у что такое?

@Steel3 · 06.05.2020, 10:23 **[ТС]**

Позиция, в которую рабочий инструмент должен стать

@Centurio · 06.05.2020, 13:30

Steel3, "позиция" - это что? Координаты векторов, соответствующих звеньям? Тогда почему одна пара координат? Или это координаты вектора, соединяющего начало и конец манипулятора?

@Steel3 · 06.05.2020, 14:39 **[ТС]**

Вот сам текст задания:
Координаты точки P1 в рабочей плоскости робота заданы переменной P1.
Определите соответствующие присоединённые координаты, которые необходимы для достижения этой точки.
Собственно, P1=[-3 ;-3]. Для удобства, я их переопределил под x,y.

@Centurio · 06.05.2020, 14:54

Steel3, откуда тогда а1 и а2 взялись?

@Steel3 · 06.05.2020, 17:03 **[ТС]**

То, что я сделал уже( и похоже не правильно).
1. Решите обратную задачу кинематики для этого манипулятора (прикрепленный рисунок).
Здесь я пришел к тому, что для q2, будет:

Matlab M
1
q2=acos((x^2+y^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2))

, для q1:

Matlab M
1
q1=atan(y/x)-atan((a2*sin(q2))/(a1+a2*cos(q2)))

2. Длины звеньев манипулятора заданы в виде переменных

Matlab M
1
a1 и a2. a1=1; a2=1.5;

3. Координаты точки P1 в рабочей плоскости робота заданы переменной P1. Определите соответствующие присоединённые координаты, которые необходимы для достижения этой точки.
Вот здесь я уже пытаюсь подставить значения (длины звеньев(a1 ; a2) и координаты точки(-3 ;-3).

@Centurio · 06.05.2020, 17:24

Steel3, у вас непонятный рисунок. Судя по расчётам, q1 и q2 - это углы, а судя по рисунку - это какие-то длины.

@AlMih · 06.05.2020, 17:46

Там q1 - это угол, а q2 - это линейное перемещение. Задача для 7-9 класса школы или когда там проходят теорему Пифагора

@Centurio · 06.05.2020, 18:03

Сообщение от AlMih

q2 - это линейное перемещение

А по вычислениям выходит, что это угол. Ибо результатом взятия арккосинуса будет величина угла.

@AlMih · 06.05.2020, 18:04

А вот это вопрос к тому, кто вычисляет

@AlMih 416 / 200 / 69 Регистрация: 20.01.2019 Сообщений: 714
	06.05.2020, 17:46	11
	Там q1 - это угол, а q2 - это линейное перемещение. Задача для 7-9 класса школы или когда там проходят теорему Пифагора 0

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Protobuf в Go и новый Opaque API golander 15.03.2025 Распределенные системы опираются на эффективные протоколы обмена данными — о чем вы, скорее всего, прекрасно знаете, если работаете с микросервисной архитектурой. Protocol Buffers (Protobuf) от. . .	Преобразование строк в C++: std::from_chars от C++17 до C++26 NullReferenced 15.03.2025 Конвертация строк в числа — задача, с которой сталкивается практически каждый C++ разработчик. Несмотря на кажущуюся простоту, эта операция таит множество подводных камней и неочевидных последствий. . .	Управление памятью в Java и новые сборщики мусора Javaican 15.03.2025 Эффективное управление памятью всегда было ахиллесовой пятой высоконагруженных Java-приложений. При разработке на Java мы обычно полагаемся на автоматическое управление памятью через сборщики мусора. . .	Angular или Svelte - что выбрать? Reangularity 15.03.2025 Во фронтенд-разработке Angular и Svelte представляют собой два совершенно разных подхода к решению схожих задач. Один — полноценный, мощный монолит с корпоративной поддержкой, другой — компактный,. . .	Spring Cloud микросервисы: обнаружение и отслеживание Javaican 15.03.2025 В разработке корпоративных приложений всё больше команд обращают внимание на микросервисную архитектуру. Но с этой архитектурой приходят и специфичные трудности: как сервисам находить друг друга в. . .
Запуск контейнера Docker в облаке Mr. Docker 15.03.2025 Что такое Docker-контейнер? Если коротко — это легковесный, автономный пакет, содержащий всё необходимое для запуска приложения: код, зависимости, библиотеки и конфигурации. Когда мы говорим о. . .	Осваиваем Kubernetes: Подробная шпаргалка Mr. Docker 15.03.2025 Kubernetes — это открытая платформа для автоматизации развертывания, масштабирования и управления контейнеризированными приложениями. Он был создан для решения проблем, с которыми сталкиваются. . .	Лучшие PHP REST API фреймворки Jason-Webb 15.03.2025 Современные PHP REST API фреймворки предлагают большой набор функциональности: от автоматической валидации данных и управления маршрутизацией до генерации документации и интеграции с различными. . .	Многопоточность в Java с Project Loom: виртуальные или обычные потоки Javaican 15.03.2025 Многопоточность всегда была одноим из основных элементов в разработке современного программного обеспечения. Она позволяет приложениям обрабатывать несколько задач одновременно, что критично для. . .	Что нового в Swift 6 и особенности миграции mobDevWorks 15.03.2025 Swift 6 — это новый крупный релиз языка программирования от Apple, анонсированный на WWDC 2024. Если вы следили за эволюцией Swift, то наверняка заметили, что многие значимые возможности, которые. . .

@nuHrBuH 483 / 427 / 205 Регистрация: 04.03.2011 Сообщений: 1,259
	03.05.2020, 21:13	2
	Если взяь любой (абсолютно любой) угол и взять косинус, то ответ будет между -1 .. 1 Вы хотите найти решение когда число большего 1. Это невозможно 0

@AlMih 416 / 200 / 69 Регистрация: 20.01.2019 Сообщений: 714
	04.05.2020, 12:03	3
	nuHrBuH, В боевых условиях(комплексные числа) и синус, и косинус могут быть больше единицы 0

@Centurio Модератор 1751 / 1595 / 535 Регистрация: 13.09.2015 Сообщений: 5,550
	06.05.2020, 07:04	4
	Steel3, a1 a2 - это длины звеньев манипулятора, как я понял. А х и у что такое? 0

@Steel3 0 / 0 / 0 Регистрация: 25.05.2015 Сообщений: 33
	06.05.2020, 10:23 [ТС]	5
	Позиция, в которую рабочий инструмент должен стать 0

@Centurio Модератор 1751 / 1595 / 535 Регистрация: 13.09.2015 Сообщений: 5,550
	06.05.2020, 13:30	6
	Steel3, "позиция" - это что? Координаты векторов, соответствующих звеньям? Тогда почему одна пара координат? Или это координаты вектора, соединяющего начало и конец манипулятора? 0

@Steel3 0 / 0 / 0 Регистрация: 25.05.2015 Сообщений: 33
	06.05.2020, 14:39 [ТС]	7
	Вот сам текст задания: Координаты точки P1 в рабочей плоскости робота заданы переменной P1. Определите соответствующие присоединённые координаты, которые необходимы для достижения этой точки. Собственно, P1=[-3 ;-3]. Для удобства, я их переопределил под x,y. 0

@Centurio Модератор 1751 / 1595 / 535 Регистрация: 13.09.2015 Сообщений: 5,550
	06.05.2020, 14:54	8
	Steel3, откуда тогда а1 и а2 взялись? 0

@Centurio Модератор 1751 / 1595 / 535 Регистрация: 13.09.2015 Сообщений: 5,550
	06.05.2020, 17:24	10
	Steel3, у вас непонятный рисунок. Судя по расчётам, q1 и q2 - это углы, а судя по рисунку - это какие-то длины. 0

@Centurio Модератор 1751 / 1595 / 535 Регистрация: 13.09.2015 Сообщений: 5,550
	06.05.2020, 18:03	12
	Сообщение от AlMih q2 - это линейное перемещение А по вычислениям выходит, что это угол. Ибо результатом взятия арккосинуса будет величина угла. 0

@AlMih 416 / 200 / 69 Регистрация: 20.01.2019 Сообщений: 714
	06.05.2020, 18:04	13
	А вот это вопрос к тому, кто вычисляет 0

Опции темы