Найти уравнения движения системы в обобщенных координатах q1 и q2 при заданных начальных условиях

Задача:
Механическая система тел 1–6 (рис. 212–214) движется под воздействием постоянных сил P и пар сил с моментами M или только сил тяжести.

Найти уравнения движения системы в обобщенных координатах q1 и q2 при заданных начальных условиях. Необходимые данные приведены в табл. 57; там же указаны рекомендуемые обобщенные координаты (x и φ – обобщенные координаты для абсолютного движения, а ξ – для относительного движения).

При решении задачи массами нитей пренебречь. Считать, что качение колес происходит без проскальзывания. Трение качения и силы сопротивления в подшипниках не учитывать. Колеса, для которых в таблице радиусы инерции не указаны, считать сплошными однородными дисками. Водила (кривошипы) рассматривать как тонкие однородные стержни. Принять, что в вариантах 6, 9, 11, 20, 22 и 30 механизм расположен в горизонтальной плоскости.

Правильно ли решение? Сомневаюсь, так как на мой взгляд не учтена кинетическая энергия объекта 4. Не до конца понимаю, как действует механизм, изображенный на чертеже. Можете помочь и объяснить? Что означает пунктир на чертеже от вектора скорости к центру?
Вложение 786965

Изображения

 

0

Сообщение от 3akZak Что означает пунктир на чертеже от вектора скорости к центру?

Это треугольник скоростей.

0

Если нельзя вложения использовать, как можно легально картинку прикрепить?

Добавлено через 1 минуту

Сообщение от Hant Это треугольник скоростей.

Для чего он нужен здесь и что это вообще такое?

0

Сообщение от 3akZak Для чего он нужен здесь и что это вообще такое?

Об этом можно прочитать в учебнике по механике (пример с катящимся колесом). Определение линейных скоростей точек колеса.

0

Сообщение от 3akZak как можно легально картинку прикрепить?

Картинка УЖЕ прикреплена...

Правила форума: 5.18. Запрещено размещать задания и решения в виде картинок и других файлов с их текстом. Задания и решения надо перепечатывать на форум (для набора формул есть Редактор формул). Картинки (вложения) - исключительно для схем, чертежей, диаграмм, графиков. Задание, код программы, формулы, решение - текстом в теме.

0