Форум программистов, компьютерный форум, киберфорум
Микроконтроллеры
Войти
Регистрация
Восстановить пароль
 
Рейтинг 4.92/48: Рейтинг темы: голосов - 48, средняя оценка - 4.92
2 / 2 / 0
Регистрация: 24.05.2012
Сообщений: 30
1

Определение скорости по акселерометру на плате STM32F3 Discovery

11.06.2014, 01:24. Показов 9846. Ответов 10
Метки нет (Все метки)

Доброго времени суток!
Имеется плата STM32F3 Discovery и по данным её акселерометра необходимо определять скорость движения устройства.
Была ли у кого-нибудь подобная задача?
C
1
2
3
4
5
6
7
8
9
    
//вычисляем ускорение по двум осям
finalAcc = sqrt(
            (AccBuferFilteredX * AccBuferFilteredX)
                    + (AccBuferFilteredY * AccBuferFilteredY));
 
//вычисляем скорость на промежуток времени измерения ускорения.
finalSpeed = finalAcc * timeInterval/1000;
//делим на 1000, потому что timeInterval в мс.
Для сырых данных акселерометра были применены фильтры высоких частот и фильтр Калмана.
После всего этого выводятся непонятные результаты, показывает скорость 0.1-0.2 м/с при движении с намного большей скоростью.

Каким образом правильно преобразовать показания акселерометра в скорость?
0
Programming
Эксперт
94731 / 64177 / 26122
Регистрация: 12.04.2006
Сообщений: 116,782
11.06.2014, 01:24
Ответы с готовыми решениями:

STM32F3 Discovery
Здравствуйте уважаемые, дали мне на днях тему диплома и она очень плотно перетирается с...

USB HID на STM32F3 Discovery
Доброго времени суток! Народ, помогите поладить с USB-HID. Что-то совсем ничего не получается......

Помогите разобраться с кнопкой на плате Discovery
Здравствуйте. Я решил начать изучение STM32 на плате Dyscovery. Пока во всём этом я ещё не особо...

Не запускается DEBUG из STVD на плате STM8S-DISCOVERY
начал изучать STM8... Не могу запустить отладку из STVD. В инструментах настроен "Swym ST-Link"...

10
1867 / 1192 / 114
Регистрация: 04.01.2010
Сообщений: 4,282
11.06.2014, 09:58 2
Kovrik15, вы неправильно считаете скорость - ее надо считать (интегрировать) в проекциях по осям, а потом уже считать абсолютное значение, равное корню от квадратов проекций.

Во-вторых, фильтрация, в том числе фильтром Калмана, будет сильно искажать результат. Я б еще принял здесь усреднение, но не Калман - уж это точно. Этот фильтр МЕНЯЕТ динамические характеристики в ходе работы, в итоге вы не получите того, чего ожидаете. Результат "0.1-0.2 м/с" именно из-за запаздывания фильтра.

В третьих, если вы работаете в вещественных числах - хорошо бы использовать все операнды вещественные - написать "1000.0" вместо просто "1000". Равно как и типы других используемых переменных.

ЗЫ: поройтесь в темах, недавно я отписывался кому-то по поводу подобной задачи.
2
2 / 2 / 0
Регистрация: 24.05.2012
Сообщений: 30
12.06.2014, 02:36  [ТС] 3
Voland_, Благодарю.
можете подсказать формулу для интегрирования и вычисления скорости?)

Добавлено через 22 минуты
Не могу найти тему, где вы отвечали по подобной задаче(

Добавлено через 7 часов 35 минут
Спасибо за ответ!

Порылся в своём коде -- на самом деле раньше пробовал реализовать вычисление скорости по проекциям, а потом уже как корень из суммы квадратов находить приращение скорости на заданном интервале. Но это было до того, как более менее разобрался с тем, что вообще выдаёт акселерометр в качестве сырых данных, и что получается в итоге после обработки фильтрами..

Вот мои рассуждения:
-- высокочастотный фильтр применён для того, чтобы убрать погрешность гравитации при обработке данных акселерометра;
-- фильтр Калмана применён для того, чтобы убрать погрешность незначительных изменений положения акселерометра и дребезжания системы;
-- после обработки получяем скорректированное ускорение по трём и получаем ускорение как корень из суммы квадратов и применяем его для интегрирования по времени, чтобы получить скорость;
-- для интегрирования использовалось приращение ускорения за измеряемый промежуток времени;
-- но непонятно, как учитывать знак ускорения..

Может будут какие замечания?
0
0 / 0 / 0
Регистрация: 26.12.2012
Сообщений: 5
12.06.2014, 11:09 4
Наверное нужно как то так -
C
1
abs(finalSpeed+ = finalAcc * timeInterval/1000;);
0
1867 / 1192 / 114
Регистрация: 04.01.2010
Сообщений: 4,282
12.06.2014, 13:45 5
Лучший ответ Сообщение было отмечено raxp как решение

Решение

Kovrik15, формула обычная:
vx += ax * dt;
vy += ay * dt;
vz += az * dt;
V = sqrt ( vx*vx + vy*vy + vz *vz );

где vx,vy,vz - глобальные переменные, ax,ay,az - ускорения от акселерометра, dt - последний период измерения.

ЗЫ: и отключите фильтры ).
0
2 / 2 / 0
Регистрация: 24.05.2012
Сообщений: 30
12.06.2014, 14:41  [ТС] 6
Voland_, сделал как вы посоветовали, результаты не изменились...
C
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
void ProcessAccelerometer(void) {
 
    /* Wait for data ready */
    while (DataReady != 0x05) {
    }
    DataReady = 0x00;
 
    /* Read Accelerometer data */
    AccelerometerReadAcc(AccBuffer);
 
    int i;
 
    for (i = 0; i < 3; i++) {
        AccBuffer[i] /= 100.0f;
        }
 
    AccX = AccBuffer[0];
    AccY = AccBuffer[1];
 
    timeInterval = Time - timePassed;
    timePassed += timeInterval;
 
    speedX = AccX * timeInterval / 1000.0;
    speedY = AccY * timeInterval / 1000.0;
 
    finalSpeed = sqrt(speedX * speedX + speedY * speedY);
    clockCount++;
    speedHalfSec += finalSpeed;
 
    if (clockCount == 40) {
        finalSpeedAfter = speedHalfSec / 40.0;
        DisplaySpeed(finalSpeedAfter);
        clockCount = 0;
        finalSpeed = 0;
        speedHalfSec = 0;
    }
}
При использовании вот этого кода для вычисления скорости, получаем всё равно 0.1-0.2...
Все фильтры отключены.
0
1867 / 1192 / 114
Регистрация: 04.01.2010
Сообщений: 4,282
12.06.2014, 15:20 7
Цитата Сообщение от Voland_ Посмотреть сообщение
vx += ax * dt;
vy += ay * dt;
vz += az * dt;
!!!

Добавлено через 45 секунд
...хочу сказать, что интегрировать надо (складывать), а не просто присваивать, как сделано у Вас.
0
2 / 2 / 0
Регистрация: 24.05.2012
Сообщений: 30
12.06.2014, 23:09  [ТС] 8
Voland_, без использования фильтров акселерометр реагирует только на поворот вокруг осей, но не реагирует на движение..

Добавлено через 5 часов 24 минуты
При интегрировании скорости, даже при Вашем варианте реализации, не учитывается вектор ускорения.. Т.е. получается, что при любом ускорении, даже отрицательном, интегрируемая скорость будет расти. Или как можно учесть направление вектора ускорения по сравнению с предыдущим?
А так же без применения фильтров невозможно учесть действие гравитации.. Или возможно? Т.к. акселерометр возвращает значения проекции линейного ускорения на ускорение гравитации..
0
1867 / 1192 / 114
Регистрация: 04.01.2010
Сообщений: 4,282
12.06.2014, 23:50 9
Kovrik15, ну насчет гравитации да. Необходимо в спокойном состоянии определять "основной вектор", характеризующий именно гравитацию и затем вычитать его из текущего вектора при каждой итерации.

А насчет всего остального - тут вы не правы. Предлагаю пройти несложный ликбез по поводу сложения векторов, сущности производных и интегрирования по времени.
0
2 / 2 / 0
Регистрация: 24.05.2012
Сообщений: 30
13.06.2014, 03:01  [ТС] 10
Voland_, Что значит "определять основной вектор"? Он будет равен G в состоянии покоя. Т.к. по 2 осям будет 0, а по третьей будет ускорение свободного падения. И как его учесть при повороте системы? Он будет воздействовать на каждую проекцию и при расчёте нормального ускорения будет погрешность.

В расчёт брать именно абсолютное ускорение системы относительно её состояния покоя или приращение ускорения на данном промежутке времени?

Может просветите несведущего в данной области? Как поможет теория сложения векторов, если у меня возвращаются сырые данные с акселерометра в виде x=0, y=0, z=10 и т.д. при движении и вращении..
0
1867 / 1192 / 114
Регистрация: 04.01.2010
Сообщений: 4,282
13.06.2014, 10:25 11
Лучший ответ Сообщение было отмечено raxp как решение

Решение

Цитата Сообщение от Kovrik15 Посмотреть сообщение
Он будет равен G в состоянии покоя. Т.к. по 2 осям будет 0, а по третьей будет ускорение свободного падения.
все зависит от того как расположен чип на плате относительно земли. ведь вы же его не по лазерному уровнемеру будете выставлять? Какое-то отклонение будет обязательно. И да, если вы хотите мерять скорости движущегося тела, то оно должно двигаться строго в одной плоскости.

Цитата Сообщение от Kovrik15 Посмотреть сообщение
И как его учесть при повороте системы?
Кого "его"? При повороте строго по оси акселерометра он этого не заметит. Однако ускорение почуствует, если при этом движение сменит направление. Это к примеру как частота вращения Земли никак (ну, почти) не влияет на ее центростремительное ускорение.
Цитата Сообщение от Kovrik15 Посмотреть сообщение
Он будет воздействовать на каждую проекцию и при расчёте нормального ускорения будет погрешность.
не будет. Нарисуйте на листике вектор G, векторы ускорения, покажите результат (это как раз то, что померяет аксел), затем вычтите (графически) G, и вы получите то, о чем я говорю.

Цитата Сообщение от Kovrik15 Посмотреть сообщение
если у меня возвращаются сырые данные с акселерометра в виде x=0, y=0, z=10
Собака, имхо, порылась где-то здесь. С каким конкретным акселерометром вы имеете дело? В каком диапазоне измерений работаете? Аксел отдает обычно 8-12бит на каждую ось при программируемой шкале 0..2G, 0..8G и др. Что значит число "10" в вашем примере?
Цитата Сообщение от Kovrik15 Посмотреть сообщение
и вращении..
если вы хотите организовать точный контроль объекта в пространстве - используйте еще электронный компас и электронный гироскоп. Это такие же MEMS'ы, как и акселерометр, только меряют угол направления севера и наклон тела относительно вектора G. С их данными вы сможете построить уже относительно точную систему контроля координат тела в пространстве.

Добавлено через 6 минут
...не далее как вчера я снимал логи с аксела, лежащего у меня на столе. Вот его данные:
Кликните здесь для просмотра всего текста

Не по теме:


первая строчка f6 - значение по X, 09 - значение по Y, cb - значение по Z (все знаковый формат). Остальные 4байта - это пересчитанный вектор в формате float. Используется в дальнейшем в проге.

VARS ID 1:f6, 09, cb, ed, f6, cd, e5,
VARS ID 1:f6, 09, cb, ed, f6, cd, e5,
VARS ID 1:f7, 09, cd, e9, f3, 52, ff,
VARS ID 1:f7, 09, cd, e9, f3, 52, ff,
VARS ID 1:f6, 08, cd, 5d, e1, 4d, 23,
VARS ID 1:f6, 08, cd, 5d, e1, 4d, 23,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 83, 3f, 15, b4,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 83, 3f, 15, b4,
VARS ID 1:f5, 09, cd, 14, bb, 26, 70,
VARS ID 1:f5, 09, cd, 14, bb, 26, 70,
VARS ID 1:f7, 08, cd, 59, de, 49, 76,
VARS ID 1:f7, 08, cd, 59, de, 49, 76,
VARS ID 1:f7, 09, ce, cc, 1f, f0, 61,
VARS ID 1:f7, 09, ce, cc, 1f, f0, 61,
VARS ID 1:f5, 08, ce, d9, 26, 65, 80,
VARS ID 1:f5, 08, ce, d9, 26, 65, 80,
VARS ID 1:f7, 09, ce, 4f, 65, bd, b8,
VARS ID 1:f7, 09, ce, 4f, 65, bd, b8,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 13, ca, 31, df,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 13, ca, 31, df,
VARS ID 1:f6, 09, ce, f5, 91, 67, 25,
VARS ID 1:f6, 09, ce, f5, 91, 67, 25,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 41, 6a, 77, d0,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 41, 6a, 77, d0,
VARS ID 1:f6, 08, ce, d7, 59, 8b, e0,
VARS ID 1:f6, 08, ce, d7, 59, 8b, e0,
VARS ID 1:f6, 07, c9, f6, 57, 72, 93,
VARS ID 1:f6, 07, c9, f6, 57, 72, 93,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, 92, a8, 24, 2a,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, 92, a8, 24, 2a,
VARS ID 1:f6, 08, cc, 11, 91, 59, cf,
VARS ID 1:f6, 08, cc, 11, 91, 59, cf,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 91, 7b, b5, 09,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 91, 7b, b5, 09,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 94, f4, be, 55,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 94, f4, be, 55,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 10, 4f, ad, 45,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 10, 4f, ad, 45,
VARS ID 1:f6, 08, cf, 3f, 10, e5, f8,
VARS ID 1:f6, 08, cf, 3f, 10, e5, f8,
VARS ID 1:f6, 0a, cd, 87, e0, e5, 0c,
VARS ID 1:f6, 0a, cd, 87, e0, e5, 0c,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 45, d6, e5, ac,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 45, d6, e5, ac,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 15, e1, 0e, 14,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 15, e1, 0e, 14,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 14, b2, 09, d5,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 14, b2, 09, d5,
VARS ID 1:f5, 08, cd, 3e, 7f, a3, 26,
VARS ID 1:f5, 08, cd, 3e, 7f, a3, 26,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, 82, 78, 73, 22,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, 82, 78, 73, 22,
VARS ID 1:f6, 09, cd, d8, d1, 26, 5b,
VARS ID 1:f6, 09, cd, d8, d1, 26, 5b,
VARS ID 1:f6, 08, cc, c5, b6, 9e, 29,
VARS ID 1:f6, 08, cc, c5, b6, 9e, 29,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, ea, a2, 6c, 64,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, ea, a2, 6c, 64,
VARS ID 1:f5, 08, cd, 61, 68, 8f, 34,
VARS ID 1:f5, 08, cd, 61, 68, 8f, 34,
VARS ID 1:f7, 0b, ce, 2e, 6c, 05, 2d,
VARS ID 1:f7, 0b, ce, 2e, 6c, 05, 2d,
VARS ID 1:f5, 08, cc, 6b, 0c, 87, 78,
VARS ID 1:f5, 08, cc, 6b, 0c, 87, 78,
VARS ID 1:f7, 08, cd, e9, f6, 78, 7a,
VARS ID 1:f7, 08, cd, e9, f6, 78, 7a,
VARS ID 1:f6, 08, cd, f5, cf, 3b, de,
VARS ID 1:f6, 08, cd, f5, cf, 3b, de,
VARS ID 1:f6, 08, cd, e7, ec, 3c, 41,
VARS ID 1:f6, 08, cd, e7, ec, 3c, 41,
VARS ID 1:f7, 0b, cd, 5e, 4d, 14, 2a,
VARS ID 1:f7, 0b, cd, 5e, 4d, 14, 2a,
VARS ID 1:f7, 08, ce, 4a, ca, 89, cf,
VARS ID 1:f7, 08, ce, 4a, ca, 89, cf,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 75, c5, 4e, e5,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 75, c5, 4e, e5,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 4d, 19, fc, 77,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 4d, 19, fc, 77,
VARS ID 1:f7, 09, cd, c6, 44, 29, 5a,
VARS ID 1:f7, 09, cd, c6, 44, 29, 5a,
VARS ID 1:f7, 09, cd, aa, b4, 85, 98,
VARS ID 1:f7, 09, cd, aa, b4, 85, 98,
VARS ID 1:f7, 0b, ca, e1, d9, 3e, 9e,
VARS ID 1:f7, 0b, ca, e1, d9, 3e, 9e,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 19, c1, 37, 80,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 19, c1, 37, 80,
VARS ID 1:f6, 08, ce, 61, 23, 08, bb,
VARS ID 1:f6, 08, ce, 61, 23, 08, bb,
VARS ID 1:f7, 0a, cd, 31, 62, 3b, 57,
VARS ID 1:f7, 0a, cd, 31, 62, 3b, 57,
VARS ID 1:f6, 0a, cd, 85, ba, 25, 5a,
VARS ID 1:f6, 0a, cd, 85, ba, 25, 5a,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, bc, 05, 18, 62,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, bc, 05, 18, 62,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 6f, 9f, e7, ed,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 6f, 9f, e7, ed,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 3e, 44, 25, 84,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 3e, 44, 25, 84,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 80, 5a, 5f, 0b,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 80, 5a, 5f, 0b,
VARS ID 1:f6, 09, cd, ff, c7, 37, 0b,
VARS ID 1:f6, 09, cd, ff, c7, 37, 0b,
VARS ID 1:f7, 06, cd, 8c, 22, db, bb,
VARS ID 1:f7, 06, cd, 8c, 22, db, bb,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 5e, da, 42, c5,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 5e, da, 42, c5,
VARS ID 1:f7, 08, cd, 81, 93, 69, 24,
VARS ID 1:f7, 08, cd, 81, 93, 69, 24,
VARS ID 1:f6, 09, cb, c6, d7, d5, 90,
VARS ID 1:f6, 09, cb, c6, d7, d5, 90,
VARS ID 1:f6, 09, cb, 0c, f6, a2, 7a,
VARS ID 1:f6, 09, cb, 0c, f6, a2, 7a,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 70, d1, 9f, d7,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 70, d1, 9f, d7,
VARS ID 1:f6, 09, cd, a9, cb, f1, b4,
VARS ID 1:f6, 09, cd, a9, cb, f1, b4,
VARS ID 1:f6, 07, cd, 97, 4d, 95, b9,
VARS ID 1:f6, 07, cd, 97, 4d, 95, b9,
VARS ID 1:f7, 0a, ce, 6e, 9c, bc, 92,
VARS ID 1:f7, 0a, ce, 6e, 9c, bc, 92,
VARS ID 1:f7, 06, ce, 47, 0c, d2, 84,
VARS ID 1:f7, 06, ce, 47, 0c, d2, 84,
VARS ID 1:f6, 0a, cf, b4, 3a, 5a, 44,
VARS ID 1:f6, 0a, cf, b4, 3a, 5a, 44,
VARS ID 1:f6, 0a, ce, 01, 93, ac, 20,
VARS ID 1:f6, 0a, ce, 01, 93, ac, 20,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 4c, 06, 1b, b3,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 4c, 06, 1b, b3,
VARS ID 1:f5, 08, d1, 7a, 87, 54, 1e,
VARS ID 1:f5, 08, d1, 7a, 87, 54, 1e,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, d2, b2, f1, d8,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, d2, b2, f1, d8,
VARS ID 1:f5, 09, ce, f6, 89, 1c, 46,
VARS ID 1:f5, 09, ce, f6, 89, 1c, 46,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 59, 3d, 42, 34,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 59, 3d, 42, 34,
VARS ID 1:f6, 0b, ce, 3a, a1, 8d, 36,
VARS ID 1:f6, 0b, ce, 3a, a1, 8d, 36,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 77, 70, d8, c1,
VARS ID 1:f7, 09, cd, 77, 70, d8, c1,
VARS ID 1:f6, 0a, cd, fb, c2, 2a, 8e,
VARS ID 1:f6, 0a, cd, fb, c2, 2a, 8e,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 24, 21, 5f, 64,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 24, 21, 5f, 64,
VARS ID 1:f7, 0a, cd, 8c, 6f, fc, 43,
VARS ID 1:f7, 0a, cd, 8c, 6f, fc, 43,
VARS ID 1:f6, 09, cd, ae, bb, ae, 3a,
VARS ID 1:f6, 09, cd, ae, bb, ae, 3a,
VARS ID 1:f6, 09, ce, b3, c2, b3, 60,
VARS ID 1:f6, 09, ce, b3, c2, b3, 60,
VARS ID 1:f6, 07, cd, 51, 83, 9f, 81,
VARS ID 1:f6, 07, cd, 51, 83, 9f, 81,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, d0, 67, bb, a5,
VARS ID 1:f7, 0a, cc, d0, 67, bb, a5,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 69, c7, 16, 1f,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 69, c7, 16, 1f,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 03, f9, a6, 4e,
VARS ID 1:f6, 09, cd, 03, f9, a6, 4e,
VARS ID 1:f7, 09, cc, 74, 92, d9, bc,
VARS ID 1:f7, 09, cc, 74, 92, d9, bc,
VARS ID 1:f6, 06, cd, df, 4f, d9, f0,
VARS ID 1:f6, 06, cd, df, 4f, d9, f0,
VARS ID 1:f7, 09, cc, be, 9d, 25, 23,
VARS ID 1:f7, 09, cc, be, 9d, 25, 23,
VARS ID 1:f6, 09, cd, a0, 52, d9, bc,
VARS ID 1:f6, 09, cd, a0, 52, d9, bc,
VARS ID 1:f7, 09, cc, 48, fc, a3, c4,
VARS ID 1:f7, 09, cc, 48, fc, a3, c4,
VARS ID 1:f5, 09, cc, 26, e0, 8d, 2b,
VARS ID 1:f5, 09, cc, 26, e0, 8d, 2b,
VARS ID 1:f6, 08, cc, d8, 8e, ff, 2e,
VARS ID 1:f6, 08, cc, d8, 8e, ff, 2e,
VARS ID 1:f6, 08, cd, f9, 0c, df, ea,
VARS ID 1:f6, 08, cd, f9, 0c, df, ea,
VARS ID 1:f6, 08, cc, d8, c8, 8f, b9,
VARS ID 1:f6, 08, cc, d8, c8, 8f, b9,
VARS ID 1:f6, 0a, ce, 11, 18, 59, 5b,
VARS ID 1:f6, 0a, ce, 11, 18, 59, 5b,
VARS ID 1:f6, 09, cc, 31, 34, ce, 19,
VARS ID 1:f6, 09, cc, 31, 34, ce, 19,
VARS ID 1:f6, 09, cc, 9a, d9, a3, 61,
VARS ID 1:f6, 09, cc, 9a, d9, a3, 61,
VARS ID 1:f6, 08, cc, f7, 62, 00, 6d,
VARS ID 1:f6, 08, cc, f7, 62, 00, 6d,
VARS ID 1:f8, 09, cd, 87, 03, 7a, f4,
VARS ID 1:f8, 09, cd, 87, 03, 7a, f4,
VARS ID 1:f7, 09, cc, 34, 11, 5b, 91,

VARS ID 1:f5, 08, d0, 52, e8, 96, f0,
VARS ID 1:f6, 07, cd, 9d, bb, ea, 4d,
VARS ID 1:f6, 07, cd, 9d, bb, ea, 4d,
VARS ID 1:f6, 09, cc, f4, a8, b1, 44,


Как видите, векторы "прыгают" в пределах 2-3х единиц шкалы, даже "мертво" лежащим на столе. Что уже говорить, если мне вздумается его подвигать...
2
IT_Exp
Эксперт
87844 / 49110 / 22898
Регистрация: 17.06.2006
Сообщений: 92,604
13.06.2014, 10:25

Заказываю контрольные, курсовые, дипломные работы и диссертации здесь.

подключение LCD (HD47780) к плате STM32F4- Discovery
Здравствуйте всем ! Подключил дисплей к плате написал простой код для проверки в mykroC использую...

Проблема с прерываниями от RTC на плате STM32l-Discovery
Всем привет, форумчане, хочу я сделать поливалку для цветов, а в последствии и умный дом на свой...

Определение скорости
Крутящийся диск в данный момент сделал 5237 оборотов, прошло 12 секунд времени, как узнать текущую...

Определение скорости в плоскости
Всем привет,может и не сложная задача,но надо срочно,из-за этого я тут! Найти вектор скорости...

Определение скорости объекта
Плот проплыл s1 км за t1ч ,а моторная лодка - s2 за t2 . У кого из них скорость больше и на сколько?

Определение скорости кода
Подскажите пожалуйста, как в IntelliJ IDEA проверить скорость выполнения кода


Искать еще темы с ответами

Или воспользуйтесь поиском по форуму:
11
Ответ Создать тему
Опции темы

КиберФорум - форум программистов, компьютерный форум, программирование
Powered by vBulletin® Version 3.8.9
Copyright ©2000 - 2021, vBulletin Solutions, Inc.