1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
| // Команды для сборки и запуска программы:
// mkdir build && cd build
// cmake .. && make
// ./main
// Для остановки программы нажмите сочетание клавиш Ctrl+C
// Подключаем библиотеку OpenCV
#include <opencv2/opencv.hpp>
// Подключаем библиотеку для вывода текста в консоль
#include <iostream>
// Пространства имён
using namespace cv;
using namespace std;
// Функция возвращает красную компоненту пикселя с координатами "c" на изображение "frame"
int red_с(Mat frame, Point c) {
// Получаем цвет пикселя
// Vec3b
// [0] - синия компонентв
// [1] - зелёная компонента
// [2] - красная компонента
Vec3b point = frame.at<Vec3b>(c);
// Возвращаем красную компоненту
// Красная компонента последняя в массиве, так как используется пространство BGR (Blue-Green-Red)
// point[0] - синяя компонента
// point[1] - зелёная компонента
// point[2] - красная компонента
return point[2];
}
int main() {
// Номер строки изображения, на которой будет происходить распознавание чёрной линии
int scan_row = 470;
// X координата правого края чёрной линии
int center = -1;
// Класс "Mat" представляет собой n-мерный числовой массив
// Его можно использовать для хранения изображений
// В данный класс мы будем записывать считанный кадр из видеопотока веб-камеры
Mat frame;
// VideoCapture - это класс для захвата видео из видеофайлов или камер
// Открываем видеофайл
VideoCapture cap("../../../black_line.avi");
// Метод "isOpened()" возвращает true, если камера или видеофайл были открыты
// в противном случаем false
// Проверяем открыли ли камеру
if(!cap.isOpened()) {
// Выводим сообщение о том, что камера не открылась
cout << "Unable to open video source" << endl;
return 1;
}
// Устанавливаем высоту кадров, которые будем считывать с веб-камеры
cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640);
// Устанавливаем высоту кадров, которые будем считывать с веб-камеры
cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);
while(true) {
// Ждем нового кадра от камеры и сохраняем его в "frame"
cap.read(frame);
// Проверяем успешно ли считали кадр
// Метод "empty()" возвращает true, если в массиве "Mat" нет элементов.
if(frame.empty())
// Если нет, то возвращаемся в начало цикла
continue;
// ***** Обнаружение чёрной линии на изображении *****
// Предполагаем, то что правый край чёрной линии находится в этой x координате
int x = 350;
// Идём до начала изображения, пока не найдём чёрный пиксель
// Чёрным пикселем считается, тот пиксель у которого красная компонента меньше 40
for(; x > 0; x--){
if(red_с(frame, Point(x, scan_row)) < 60)
break;
}
// Устанавливаем x координату правого края чёрной линии
center = x;
// Рисуем линию
// frame - изображение, на котором рисуем
// Point(center, frame.rows) - координаты начала линии, сначала передаётся x координата, а потом y
// Point(center, frame.rows - 40) - координаты конца линии, сначала передаётся x координата, а потом y
// Scalar(255, 0, 0) - цвет рисуемой линии, передаётся в формате BGR
// то есть первый элемент (255) - синяя компонента,
// второй элемент (0) - зелёная компонента
// третий элемент (0) - красная компонента
// 2 - толщина рисуемой линии в пикселях
line(frame, Point(center, frame.rows), Point(center, frame.rows - 40), Scalar(255, 0, 0), 2);
// Показываем новый кадр
imshow("frame", frame);
// Функция "waitKey(time)" ждёт нажатия клавиши в течение "time" миллисекунд
// Функция возвращает -1, если пользователь не нажал клавишу в течение указанного времени
// В противном случаем возвращает код нажатой клавиши
// Ждём нажатия клавиши в течение 5 миллисекунд
// Если пользователь нажал любую клавишу, то выходим из цикла
if(waitKey(5) >= 0)
break;
}
// Завершаем программу
return 0;
} |
(
Сообщение от u235
Сообщение было отмечено Polykristi как решение
