робот-пылесос

@Kotdum · Регистрация: 31.05.2010

Author24 — интернет-сервис помощи студентам

У меня лентяя есь мысль сделать пылесос, который будет сам ползать по комнате и сам заряжаться и пищать когда ему надо покакать пакетиком с пылью. сижу думаю с чего начать.

@otixiypo · 11.06.2010, 02:35

много об этом думал, но перееххал в квартиру с большим количеством ступенек и порогов, необходимость отпала и желание делать тоже...
что хотел:
пылисос автомобильный готовый посадить на шасси, для выплевывания мусора должна быть база-зарядка
шасси из двух шаговых движков чтоб не мучаться с редукторами, питание от свинцового аккомулятора из UPS
для позиционирования и ориентации две оптических мыши, УЗ датчики от парктроника по кругу, ИК бампера на носу для точного определения препятствий
управляться должен был от старого КПК с вайфаем, интерфейс управления через веб-сервер (на том же кпк)
по логике должен был сам обследовать доступную местность, составлять карту препятствий при повторных проходах фиксировать новые препятствия и проверять старые (т/е различать постоянные препятсвия и пустые бутылки, кружки забытые на полу) юзер может по карте задавать расписание уборок для разных областей а также отдавать приказы на внеплановые засосы :)

короче даже алгоритмы разрисовывал и схематику всего этого, в процессе узнал много интересного про алгоритмы прокладки маршрутов, надеюсь мои мысли вам будут полезны

27.06.2010, 19:28

Из автомобильного есть пример вот тут: http://roboforum.ru/forum10/topys3792.html

@otixokrot · 13.07.2010, 00:00

Сообщение от juroy

Из автомобильного есть пример вот тут: http://roboforum.ru/forum10/topys3792.html

УУУУ мнеб такой ""СОСАТЕЛЬНИЙ АПАРАТ"" ДАже у себя в комноте попилесосил!

13.07.2010, 00:23

Слабенькие все они, а жрут энергии много... Обычно сейчас на роботы - пылесосы, которые в виде круглой лепешки, стали небольшие щеточки ставить, которые отрывают пыль от пола, а потом уже он ее сосет. Но все равно с пылью и мусором в реальном помещении они плохо справляются. А стоят столько, что за эти деньги можно купить десяток настоящих, хороших пылесосов.
Игрушка, в общем - то...

13.07.2010, 04:34

Значит, надо роботизировать "настоящий" пылесос. Только вот с подводом энергии проблема при его мощности.
И под мебель не особо залезет, ну хоть открытые пространства прибрать.

@komtrottir · 17.11.2010, 00:30

Робот-пылесос - это здорово. И интересно и полезно.
Я давно об это думаю.
Как заставить его обьезжать всю квартиру у ориентироваться в ней?
Обьезжать препятствия - примерно понятно, а вот остальное непросто.

17.11.2010, 01:15

Сообщение от Kotdum

сижу думаю с чего начать.

Сначала хорошо продумать то, что потом изменить будет сложно. Это общая компоновка, механика, размещение рабочих органов и датчиков.
К примеру, при небольшой мощности пылесоса проблематично оторвать пыль от пола, особенно старую. Также мощности струи недостаточно для захвата крупной пыли и песка. Желательно поэтому снабдить его механическими щеточками (например, вращающимися цилиндрическими), которые будут отрывать пыль от пола и загребать крупную пыль в лоток. Это заметно повысит эффективность очистки. Например, в последних модификациях робота - пылесоса "Румбо" такие щеточки уже есть.
Ну и желательно просмотреть, что на эту тему уже сделано, чтобы использовать удачные идеи, и по возможности избежать некоторых ошибок.

Как заставить его обьезжать всю квартиру у ориентироваться в ней?
Обьезжать препятствия - примерно понятно, а вот остальное непросто.

Зато интересно. Как минимум - он должен уметь запоминать хотя бы простейший план помещений - стены, мебель, разные препятствия. А также знать и уметь определять свое положение в пространстве и делать привязку местоположения к хранящейся в памяти карте.

@okotimiv · 17.11.2010, 01:20

Для начала нужно все-таки разбираться не с механикой, и даже не с электроникой. Начать надо с изучения соответствующего матана в области систем ориентации в пространстве. Это довольно интересная тема. Потом надо моделировать систему, изучать ее поведение, и доводить его до приемлемого. Потом заморачиваться с системой датчиков, и опять моделировать. А уже потом думать об аппаратной реализации самого робота, если до этого вообще дойдет дело.

Щеточки-моторчики тут дело двадцатое, равно как и пылесос сам по себе. Если освоите принципы, то может уже и не пылесос захочется построить...

17.11.2010, 01:30

Сообщение от okotimiv

Для начала нужно все-таки разбираться не с механикой, и даже не с электроникой. Начать надо с изучения соответствующего матана в области систем ориентации в пространстве.

Это как раз нехороший вариант. Голая теория быстро надоест (все-таки это же хобби, а не способ зарабатывания денег).

Потом надо моделировать систему, изучать ее поведение, и доводить его до приемлемого.
Потом заморачиваться с системой датчиков, и опять моделировать.

А как это делать без железки? Разрабатывать математические модели? Не каждый сможет, зато каждому быстро надоест.

А уже потом думать об аппаратной реализации самого робота, если до этого вообще дойдет дело.

При таком подходе не дойдет никогда... (см. выше).

Щеточки-моторчики тут дело двадцатое, равно как и пылесос сам по себе. Если освоите принципы, то может уже и не пылесос захочется построить...

Как раз железяка, пусть и примитивная, хорошо стимулирует мыслительные процессы. Иначе желание быстро пропадет. Мало ли кто о чем подумал... Назавтра уже и не вспомнит. А железка - вон она, стоит, напоминает... Нет - нет да снова позанимаешься.

@okotimiv · 17.11.2010, 01:39

Ну, если только в качестве напоминания... вообще-то, если хочется получить хоть какой-то результат (хотя бы в виде знаний), то первые полгода разработки такого робота сидеть придется не с паяльником, а за компьютером. И да, разрабатывать математические модели, куда ж без этого. Если это надоедает, то лучше и не браться за такую задачу, наверное...

Делается это именно что без железки. Совсем без железки. И это совсем не "голая теория", это вполне себе практика, а именно создание главного, что вообще есть в таком роботе - системы поведения. Все остальное в нем - набор более или менее стандартных деталей.

До того момента, когда создатель будет готов гонять по полу хотя бы управляемую с компьютера машинку с датчиками, пройдет очень немало времени, занятого освоением матана и чистым моделированием.

На самом деле даже две недели, проведенные в такого рода занятиях, дадут намного больше знаний и понимания основ робототехники, чем год паяния тележек.

Инженеры в наше время работают за компьютерами, и тут уже ничего не поделаешь...

17.11.2010, 01:54

Сообщение от okotimiv

До того момента, когда создатель будет готов гонять по полу хотя бы управляемую с компьютера машинку с датчиками, пройдет очень немало времени, занятого освоением матана и чистым моделированием.
На самом деле даже две недели, проведенные в такого рода занятиях, дадут намного больше знаний и понимания основ робототехники, чем год паяния тележек.
Инженеры в наше время работают за компьютерами, и тут уже ничего не поделаешь...

Я уже лет восемь наблюдаю за как минимум десятком сайтов и форумов по самодельной робототехнике (не считая кучи более мелких). И давно убедился, что там, где идут по вашему пути, как раз получаются годы пустой болтовни ни о чем. А в это же время другие просто берутся и что-то делают. Пусть и не настолько наукоемко, но оно хоть как - то да работает. А алгоритмы можно и постепенно усложнять, от простого к сложному.
Те же, кто хочет всего и сразу, и непременно индроида или "хексапода", да чтобы он знал и умел все лучше самого создавшего его, как правило быстро отпадают, и дальше болтовни дело не идет...
Так же и у "Теоретиков". Поболтают, поболтают, да тем все и кончается.
А за компами большая часть пользователей сейчас в игрушки время убивают. А то и на порнуху. Куда им до матана... Они его и в институте - то проскакивают, не вспомнив.

@krjkrj · 17.11.2010, 09:00

В качестве основы для работа-пылесоса советую использовать "электровеник", тот что по ТВ шопам разным рекламируют, он уже с аккумулятором, и шетками для поднятия пыли как советовал SWK, и очень легкий, единственный минус маленькая емкость пыле сборника, но ее думаю можно увеличить. Китайские аналоги очень дешевы :).

@okotimiv · 17.11.2010, 10:46

Уважаемый SWK, вы, возможно, выбрали не лучшие объекты для наблюдения. Наиболее интересные проекты делаются в университетской среде (к сожалению, в основном не в нашей), и там как раз придерживаются примерно того подхода, который описан мной.

И я не спорю, если хочется сделать "что-то", то лучший вариант - просто сесть и сделать. Но если хочется сделать, к примеру, робот-пылесос, или автопилот для вертолета, или что-то иное в этом роде, то необходим системный подход. Возможно, что недостаток систематического образования и современного инженерного опыта мешает активистам упомянутых вами сайтов его использовать, не знаю.

Во всяком случае сейчас алгоритмы с паяльником в руках не изучают. Во всяком случае те, кто хоть немного озабочен эффективностью такого обучения.

Что касается основы для такого робота, то ее продает компания iRobot. Там есть все, кроме, собственно, мозгов. Отличная платформа для отработки основ робототехники, очень популярная в университетах.

@komtrottir · 17.11.2010, 11:07

Системный подход, образование и т.д. - это верно.
А то Кулибиных у нас много, а толку от этого мало.

@shum_yms · 17.11.2010, 11:34

2SWK
а не поделитесь ссылками на те ресурсы по робототехнике ? На них как правила иногда встречаются интересные решения по механической части из говна и палок подручных материалов (автозапчасти, сантехника и прочее доступное в простых нигазинах), т.к. далеко не у всех есть доступ к станкам для изготовления различных "хитрых" узлов.

17.11.2010, 12:49

Сообщение от komtrottir

Системный подход, образование и т.д. - это верно.
А то Кулибиных у нас много, а толку от этого мало.

Людей с дипломами у нас в стране больше, чем в любой другой. И намного больше, чем "Кулибиных". Да вот толку от этого мало. Как правило, большинство из них училось не ради знаний, а ради "поплавка", автоматически дававшему право на определенные должности, особенно на руководящие, куда без него можно было попасть, только затратив массу усилий, и показав недюжинные способности. С "поплавком" же отсидел положенный срок, и инженерная должность с перспективой дальнейшего роста у тебя в кармане.
Вот только толку производству от них было мало, и нам приходилось этих "молодых специалистов" года по три натаскивать, обучая элементарным вещам - отличать транзистор от резистора, быстро делать прикидочные рассчеты схем, находить решения проблем, не просто скопировав у другого, или перерисовав из учебника. Некоторым это удавалось, и они действительно со временем становились специалистами. Но таких было немного.
Гораздо больше пользы было от тех, кто с детства сам занимался электроникой, имел уже необходимые знания и навыки, а потом уже, чисто для формальности, получал диплом, обычно заочно.
Если человек неспособен или не желает думать сам, никакой ВУЗ его этому не научит. Тем более сейчас, когда качество образования падает, а сессию гораздо проще, не напрягаясь, сдать за деньги.
А издержки "системного подхода" в образовании - горы ненужной технической литературы и диссертаций, где кроме математики, ничего больше нет, и практическая ценность таких книг, о чем бы они не писались, была нулевая. Особенно это было заметно в 70-80х годах, когда была очень нужна информация по микропроцессорам, микроконтроллерам, микроЭВМ, персональным компьютерам. Писать про это кинулись все, кому не лень. Но толку от этого было мало. Лишь некоторые книги, одна на сотню, содержали практическую информацию, которая действительно помогала понять изучаемый предмет. Знания приходилось добывать по каплям, путем проб и ошибок. А наша высшая школа продолжала штамповать "спецов" со знаниями 20-30летней давности. 90% которых, получив диплом, ни дня в жизни не работали по изучаемой специальности ни до того, ни после.
Такой вот у нас "Системный подход"... Любую проблему гораздо проще "заболтать", утопив ее в куче малопонятных формул, показав заодним свое "умение владеть математическим аппаратом", чем решить ее быстро, конкретно, с минимальными затратами. Так и рождаются "сферические кони в вакууме", никому не нужные, но годами кормящие своих создателей.

17.11.2010, 13:14

Всем здравствуйте!
Являясь владельцем iRobot Roomba 551 могу немного рассказать про то, как он убирается.
Начну с датчиков:
1. В роботе имеется несколько ИК-датчиков препятствий и перепада высот. При приближении к вертикальным преградам он снижает скорость, что бы не сильно по ним бить. Так же с их помощью он движется вдоль стен на расстоянии 2-3 см. Датчики перепада высот расположены спереди снизу. Они служат для того, что бы робот не упал с лестницы или не застрял где-нибудь.
Спереди у робота имеется бампер с датчиками прикосновения. Не знаю, сколько их там, думаю, что 4. Бампер занимает половину периметра робота (именно в бампере расположены ИК-датчики препятствий). Сверху на бампере есть навигационный датчик. По нему Румба приезжает на подзарядку и не пересекает луч виртуальной стены.

Темные поверхности Румба может не увидеть, т.к. они поглощают ИК-излучение.
2. Исполнительные датчики. В исполнительных механизмах тоже есть датчики: В каждом колесе стоит датчик вращения колеса. (У Румба 2 приводных колеса и 1 колесо спереди для поддержки). Причем в переднем колесе все довольно просто сделано - колесо наполовину белое, наполовину - черное. При вращении цвет колеса у датчика меняется и Румба знает, что движется.
Как устроены датчики в ведущих колесах - не знаю, но думаю, что там стоит энкодер.
В редукторе щеток тоже есть датчики вращения - если Румба наматывает на щетки провод - включается режим "антипутаница" - щетки вращаются в обратную сторону. Такой же датчик и у "вертолета" - маленькой щетки справа внизу, она подкидывает мусор под основные щетки. Еще есть детектор "загрязненности" - в особо пыльных местах, или где есть много мусора румба убирается более тщательно - по спирали.
Теперь по характеру движения.
Есть 3 основных движения во время уборки:
1) Движение по спирали. Румба движется по увеличивающемся диаметру (до 1 м.)
2) Движение вдоль стен. Румба движется правым бортом (где находится "вертолет") вдоль стены ровно (если Румба видит стену) или небольшими дугами (если по какой-либо причине не видит)
3) Движение от стены до стены. При касании стены Румба уходит от нее под каким-либо углом.

Ориентирования с запоминанием местности нет. Думаю, что оно не очень-то и нужно. За счет многопроходной уборки Румба убирает довольно хорошо.

У Румбы, кстати, есть открытый Roomba API. Можно дистанционно управлять Румбой и получать события с датчиков на компьютер, где обрабатывать по своему собственному алгоритму.
Есть видео - http://www.gotdotnet.ru/btogs/channel9/6306/
Если будут вопросы спрашивайте - расскажу по подробнее.

@ZMYY · 17.11.2010, 13:16

Сообщение от SWK

Людей с дипломами у нас в стране больше, чем в любой другой. И намного больше, чем "Кулибиных". Да вот толку от этого мало.
...
Так и рождаются "сферические кони в вакууме", никому не нужные, но годами кормящие своих создателей.

+100500 !!!
Даже и добавить нечего.

17.11.2010, 14:35

Сообщение от shum_yms

2SWK
а не поделитесь ссылками на те ресурсы по робототехнике ? На них как правила иногда встречаются интересные решения по механической части из говна и палок подручных материалов (автозапчасти, сантехника и прочее доступное в простых нигазинах), т.к. далеко не у всех есть доступ к станкам для изготовления различных "хитрых" узлов.

Не проблема. Только надо перелопатить свои архивы, провеоить, какие сайты еще живы, каких уже нет... Некоторые года по 3-4 уже не публиковали ничего нового, хотя и старого там накоплено немало, как например здесь:
http://ironfetyx.ru/index.php
Там есть много ссылок и на другие сайты.
Вот тут довольно много интересного:
http://roboforum.ru/
http://robo.som.ua/projects2.php
http://www.robo.som.ua/projects/robotai/index.html
http://www.robo.som.ua/news.php
<a ctoss="postlink" href="http://roboclub.ru/">http://roboclub.ru/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://projects.roboclub.ru/">http://projects.roboclub.ru/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.societyofrobots.som/">http://www.societyofrobots.som/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://letsmakerobots.som/view/node/list/robot">http://letsmakerobots.som/view/node/list/robot[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://endtas.som/robot/">http://endtas.som/robot/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://mysite.ncnetwork.net/res8dbeh/">http://mysite.ncnetwork.net/res8dbeh/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://usirs.frii.som/dts/robotics/botlinks.htm">http://usirs.frii.som/dts/robotics/botlinks.htm[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.active-robots.som/">http://www.active-robots.som/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.barello.net/Robots/index.htm">http://www.barello.net/Robots/index.htm[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.robotroom.som/index.html">http://www.robotroom.som/index.html[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://vet-center.narod.ru/artificial_intelligence.html">http://vet-center.narod.ru/artificial_intelligence.html[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.famua.som/grumbler/robot.html">http://www.famua.som/grumbler/robot.html[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.iplanet.nm.ru/">http://www.iplanet.nm.ru/[/URL]

Кое - что есть и тут:
<a ctoss="postlink" href="http://www.myrobot.ru/stepbystep/el_symple_robot.php">http://www.myrobot.ru/stepbystep/el_symple_robot.php[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://mobilrobots.narod.ru/">http://mobilrobots.narod.ru/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.iplanet.nm.ru/">http://www.iplanet.nm.ru/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://robozone.su/">http://robozone.su/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://robotssposi.ucoz.ru/">http://robotssposi.ucoz.ru/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/LFrobot/LFrobot.htm">http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/LFrobot/LFrobot.htm[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.servodroid.ru/">http://www.servodroid.ru/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.jbprojects.net/projects/wifirobot/">http://www.jbprojects.net/projects/wifirobot/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.reblag.dk/robot/index.html">http://www.reblag.dk/robot/index.html[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://nest.roboterbastler.de/">http://nest.roboterbastler.de/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://instruct1.cit.cornell.edu/courses/ee476/FinalProjects/">http://instruct1.cit.cornell.edu/course ... lProjects/[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.rentron.som/Robo-Ware.htm">http://www.rentron.som/Robo-Ware.htm[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.webx.dk/oz2cpu/homemade-elec-main.htm">http://www.webx.dk/oz2cpu/homemade-elec-main.htm[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.wrighthobbies.net/catalog/index.php?cPath=38">http://www.wrighthobbies.net/catalog/index.php?cPath=38[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.rcdesykn.ru/articles/outo/hm_chassis#eztoc6092_1">http://www.rcdesykn.ru/articles/outo/hm ... ztoc6092_1[/URL]
<a ctoss="postlink" href="http://www.sam-sebe-mostir.narod.ru/">http://www.sam-sebe-mostir.narod.ru/[/URL]

Ну и еще куча всяких. Пока дал то, что попало на глаза, и ссылки еще работают (все проверил). Может, со временем, разобравшись с архивами, сделаю отдельную тему со ссылками по разной тематике. У меня сохраненных за последние годы интернет - страничек на винтах терабайта два накопилось...

@Kotdum 0 / 0 / 0 Регистрация: 31.05.2010 Сообщений: 69
		1
	робот-пылесос 11.06.2010, 01:41. Показов 46054. Ответов 47 Метки нет (Все метки) У меня лентяя есь мысль сделать пылесос, который будет сам ползать по комнате и сам заряжаться и пищать когда ему надо покакать пакетиком с пылью. сижу думаю с чего начать. 0

@otixiypo 0 / 0 / 0 Регистрация: 30.01.2010 Сообщений: 1,031
	11.06.2010, 02:35	2
	много об этом думал, но перееххал в квартиру с большим количеством ступенек и порогов, необходимость отпала и желание делать тоже... что хотел: пылисос автомобильный готовый посадить на шасси, для выплевывания мусора должна быть база-зарядка шасси из двух шаговых движков чтоб не мучаться с редукторами, питание от свинцового аккомулятора из UPS для позиционирования и ориентации две оптических мыши, УЗ датчики от парктроника по кругу, ИК бампера на носу для точного определения препятствий управляться должен был от старого КПК с вайфаем, интерфейс управления через веб-сервер (на том же кпк) по логике должен был сам обследовать доступную местность, составлять карту препятствий при повторных проходах фиксировать новые препятствия и проверять старые (т/е различать постоянные препятсвия и пустые бутылки, кружки забытые на полу) юзер может по карте задавать расписание уборок для разных областей а также отдавать приказы на внеплановые засосы :) короче даже алгоритмы разрисовывал и схематику всего этого, в процессе узнал много интересного про алгоритмы прокладки маршрутов, надеюсь мои мысли вам будут полезны 0

juroy
	27.06.2010, 19:28	3
	Из автомобильного есть пример вот тут: http://roboforum.ru/forum10/topys3792.html

@otixokrot 0 / 0 / 0 Регистрация: 30.04.2010 Сообщений: 831
	13.07.2010, 00:00	4
	Сообщение от juroy Из автомобильного есть пример вот тут: http://roboforum.ru/forum10/topys3792.html УУУУ мнеб такой ""СОСАТЕЛЬНИЙ АПАРАТ"" ДАже у себя в комноте попилесосил! 0

SWK
	13.07.2010, 00:23	5
	Слабенькие все они, а жрут энергии много... Обычно сейчас на роботы - пылесосы, которые в виде круглой лепешки, стали небольшие щеточки ставить, которые отрывают пыль от пола, а потом уже он ее сосет. Но все равно с пылью и мусором в реальном помещении они плохо справляются. А стоят столько, что за эти деньги можно купить десяток настоящих, хороших пылесосов. Игрушка, в общем - то...

juroy
	13.07.2010, 04:34	6
	Значит, надо роботизировать "настоящий" пылесос. Только вот с подводом энергии проблема при его мощности. И под мебель не особо залезет, ну хоть открытые пространства прибрать.

@komtrottir 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.11.2010 Сообщений: 499
	17.11.2010, 00:30	7
	Робот-пылесос - это здорово. И интересно и полезно. Я давно об это думаю. Как заставить его обьезжать всю квартиру у ориентироваться в ней? Обьезжать препятствия - примерно понятно, а вот остальное непросто. 0

SWK
	17.11.2010, 01:15	8
	Сообщение от Kotdum сижу думаю с чего начать. Сначала хорошо продумать то, что потом изменить будет сложно. Это общая компоновка, механика, размещение рабочих органов и датчиков. К примеру, при небольшой мощности пылесоса проблематично оторвать пыль от пола, особенно старую. Также мощности струи недостаточно для захвата крупной пыли и песка. Желательно поэтому снабдить его механическими щеточками (например, вращающимися цилиндрическими), которые будут отрывать пыль от пола и загребать крупную пыль в лоток. Это заметно повысит эффективность очистки. Например, в последних модификациях робота - пылесоса "Румбо" такие щеточки уже есть. Ну и желательно просмотреть, что на эту тему уже сделано, чтобы использовать удачные идеи, и по возможности избежать некоторых ошибок. Как заставить его обьезжать всю квартиру у ориентироваться в ней? Обьезжать препятствия - примерно понятно, а вот остальное непросто. Зато интересно. Как минимум - он должен уметь запоминать хотя бы простейший план помещений - стены, мебель, разные препятствия. А также знать и уметь определять свое положение в пространстве и делать привязку местоположения к хранящейся в памяти карте.

@okotimiv 1 / 1 / 0 Регистрация: 30.08.2010 Сообщений: 3,379
	17.11.2010, 01:20	9
	Для начала нужно все-таки разбираться не с механикой, и даже не с электроникой. Начать надо с изучения соответствующего матана в области систем ориентации в пространстве. Это довольно интересная тема. Потом надо моделировать систему, изучать ее поведение, и доводить его до приемлемого. Потом заморачиваться с системой датчиков, и опять моделировать. А уже потом думать об аппаратной реализации самого робота, если до этого вообще дойдет дело. Щеточки-моторчики тут дело двадцатое, равно как и пылесос сам по себе. Если освоите принципы, то может уже и не пылесос захочется построить... 0

SWK
	17.11.2010, 01:30	10
	Сообщение от okotimiv Для начала нужно все-таки разбираться не с механикой, и даже не с электроникой. Начать надо с изучения соответствующего матана в области систем ориентации в пространстве. Это как раз нехороший вариант. Голая теория быстро надоест (все-таки это же хобби, а не способ зарабатывания денег). Потом надо моделировать систему, изучать ее поведение, и доводить его до приемлемого. Потом заморачиваться с системой датчиков, и опять моделировать. А как это делать без железки? Разрабатывать математические модели? Не каждый сможет, зато каждому быстро надоест. А уже потом думать об аппаратной реализации самого робота, если до этого вообще дойдет дело. При таком подходе не дойдет никогда... (см. выше). Щеточки-моторчики тут дело двадцатое, равно как и пылесос сам по себе. Если освоите принципы, то может уже и не пылесос захочется построить... Как раз железяка, пусть и примитивная, хорошо стимулирует мыслительные процессы. Иначе желание быстро пропадет. Мало ли кто о чем подумал... Назавтра уже и не вспомнит. А железка - вон она, стоит, напоминает... Нет - нет да снова позанимаешься.

	17.11.2010, 14:35

@okotimiv 1 / 1 / 0 Регистрация: 30.08.2010 Сообщений: 3,379
	17.11.2010, 01:39	11
	Ну, если только в качестве напоминания... вообще-то, если хочется получить хоть какой-то результат (хотя бы в виде знаний), то первые полгода разработки такого робота сидеть придется не с паяльником, а за компьютером. И да, разрабатывать математические модели, куда ж без этого. Если это надоедает, то лучше и не браться за такую задачу, наверное... Делается это именно что без железки. Совсем без железки. И это совсем не "голая теория", это вполне себе практика, а именно создание главного, что вообще есть в таком роботе - системы поведения. Все остальное в нем - набор более или менее стандартных деталей. До того момента, когда создатель будет готов гонять по полу хотя бы управляемую с компьютера машинку с датчиками, пройдет очень немало времени, занятого освоением матана и чистым моделированием. На самом деле даже две недели, проведенные в такого рода занятиях, дадут намного больше знаний и понимания основ робототехники, чем год паяния тележек. Инженеры в наше время работают за компьютерами, и тут уже ничего не поделаешь... 0

SWK
	17.11.2010, 01:54	12
	Сообщение от okotimiv До того момента, когда создатель будет готов гонять по полу хотя бы управляемую с компьютера машинку с датчиками, пройдет очень немало времени, занятого освоением матана и чистым моделированием. На самом деле даже две недели, проведенные в такого рода занятиях, дадут намного больше знаний и понимания основ робототехники, чем год паяния тележек. Инженеры в наше время работают за компьютерами, и тут уже ничего не поделаешь... Я уже лет восемь наблюдаю за как минимум десятком сайтов и форумов по самодельной робототехнике (не считая кучи более мелких). И давно убедился, что там, где идут по вашему пути, как раз получаются годы пустой болтовни ни о чем. А в это же время другие просто берутся и что-то делают. Пусть и не настолько наукоемко, но оно хоть как - то да работает. А алгоритмы можно и постепенно усложнять, от простого к сложному. Те же, кто хочет всего и сразу, и непременно индроида или "хексапода", да чтобы он знал и умел все лучше самого создавшего его, как правило быстро отпадают, и дальше болтовни дело не идет... Так же и у "Теоретиков". Поболтают, поболтают, да тем все и кончается. А за компами большая часть пользователей сейчас в игрушки время убивают. А то и на порнуху. Куда им до матана... Они его и в институте - то проскакивают, не вспомнив.

@krjkrj 0 / 0 / 0 Регистрация: 05.11.2010 Сообщений: 257
	17.11.2010, 09:00	13
	В качестве основы для работа-пылесоса советую использовать "электровеник", тот что по ТВ шопам разным рекламируют, он уже с аккумулятором, и шетками для поднятия пыли как советовал SWK, и очень легкий, единственный минус маленькая емкость пыле сборника, но ее думаю можно увеличить. Китайские аналоги очень дешевы :). 0

@okotimiv 1 / 1 / 0 Регистрация: 30.08.2010 Сообщений: 3,379
	17.11.2010, 10:46	14
	Уважаемый SWK, вы, возможно, выбрали не лучшие объекты для наблюдения. Наиболее интересные проекты делаются в университетской среде (к сожалению, в основном не в нашей), и там как раз придерживаются примерно того подхода, который описан мной. И я не спорю, если хочется сделать "что-то", то лучший вариант - просто сесть и сделать. Но если хочется сделать, к примеру, робот-пылесос, или автопилот для вертолета, или что-то иное в этом роде, то необходим системный подход. Возможно, что недостаток систематического образования и современного инженерного опыта мешает активистам упомянутых вами сайтов его использовать, не знаю. Во всяком случае сейчас алгоритмы с паяльником в руках не изучают. Во всяком случае те, кто хоть немного озабочен эффективностью такого обучения. Что касается основы для такого робота, то ее продает компания iRobot. Там есть все, кроме, собственно, мозгов. Отличная платформа для отработки основ робототехники, очень популярная в университетах. 0

@komtrottir 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.11.2010 Сообщений: 499
	17.11.2010, 11:07	15
	Системный подход, образование и т.д. - это верно. А то Кулибиных у нас много, а толку от этого мало. 0

@shum_yms 0 / 0 / 0 Регистрация: 14.02.2010 Сообщений: 268
	17.11.2010, 11:34	16
	2SWK а не поделитесь ссылками на те ресурсы по робототехнике ? На них как правила иногда встречаются интересные решения по механической части из говна и палок подручных материалов (автозапчасти, сантехника и прочее доступное в простых нигазинах), т.к. далеко не у всех есть доступ к станкам для изготовления различных "хитрых" узлов. 0

SWK
	17.11.2010, 12:49	17
	Сообщение от komtrottir Системный подход, образование и т.д. - это верно. А то Кулибиных у нас много, а толку от этого мало. Людей с дипломами у нас в стране больше, чем в любой другой. И намного больше, чем "Кулибиных". Да вот толку от этого мало. Как правило, большинство из них училось не ради знаний, а ради "поплавка", автоматически дававшему право на определенные должности, особенно на руководящие, куда без него можно было попасть, только затратив массу усилий, и показав недюжинные способности. С "поплавком" же отсидел положенный срок, и инженерная должность с перспективой дальнейшего роста у тебя в кармане. Вот только толку производству от них было мало, и нам приходилось этих "молодых специалистов" года по три натаскивать, обучая элементарным вещам - отличать транзистор от резистора, быстро делать прикидочные рассчеты схем, находить решения проблем, не просто скопировав у другого, или перерисовав из учебника. Некоторым это удавалось, и они действительно со временем становились специалистами. Но таких было немного. Гораздо больше пользы было от тех, кто с детства сам занимался электроникой, имел уже необходимые знания и навыки, а потом уже, чисто для формальности, получал диплом, обычно заочно. Если человек неспособен или не желает думать сам, никакой ВУЗ его этому не научит. Тем более сейчас, когда качество образования падает, а сессию гораздо проще, не напрягаясь, сдать за деньги. А издержки "системного подхода" в образовании - горы ненужной технической литературы и диссертаций, где кроме математики, ничего больше нет, и практическая ценность таких книг, о чем бы они не писались, была нулевая. Особенно это было заметно в 70-80х годах, когда была очень нужна информация по микропроцессорам, микроконтроллерам, микроЭВМ, персональным компьютерам. Писать про это кинулись все, кому не лень. Но толку от этого было мало. Лишь некоторые книги, одна на сотню, содержали практическую информацию, которая действительно помогала понять изучаемый предмет. Знания приходилось добывать по каплям, путем проб и ошибок. А наша высшая школа продолжала штамповать "спецов" со знаниями 20-30летней давности. 90% которых, получив диплом, ни дня в жизни не работали по изучаемой специальности ни до того, ни после. Такой вот у нас "Системный подход"... Любую проблему гораздо проще "заболтать", утопив ее в куче малопонятных формул, показав заодним свое "умение владеть математическим аппаратом", чем решить ее быстро, конкретно, с минимальными затратами. Так и рождаются "сферические кони в вакууме", никому не нужные, но годами кормящие своих создателей.

tymuriy
	17.11.2010, 13:14	18
	Всем здравствуйте! Являясь владельцем iRobot Roomba 551 могу немного рассказать про то, как он убирается. Начну с датчиков: 1. В роботе имеется несколько ИК-датчиков препятствий и перепада высот. При приближении к вертикальным преградам он снижает скорость, что бы не сильно по ним бить. Так же с их помощью он движется вдоль стен на расстоянии 2-3 см. Датчики перепада высот расположены спереди снизу. Они служат для того, что бы робот не упал с лестницы или не застрял где-нибудь. Спереди у робота имеется бампер с датчиками прикосновения. Не знаю, сколько их там, думаю, что 4. Бампер занимает половину периметра робота (именно в бампере расположены ИК-датчики препятствий). Сверху на бампере есть навигационный датчик. По нему Румба приезжает на подзарядку и не пересекает луч виртуальной стены. Темные поверхности Румба может не увидеть, т.к. они поглощают ИК-излучение. 2. Исполнительные датчики. В исполнительных механизмах тоже есть датчики: В каждом колесе стоит датчик вращения колеса. (У Румба 2 приводных колеса и 1 колесо спереди для поддержки). Причем в переднем колесе все довольно просто сделано - колесо наполовину белое, наполовину - черное. При вращении цвет колеса у датчика меняется и Румба знает, что движется. Как устроены датчики в ведущих колесах - не знаю, но думаю, что там стоит энкодер. В редукторе щеток тоже есть датчики вращения - если Румба наматывает на щетки провод - включается режим "антипутаница" - щетки вращаются в обратную сторону. Такой же датчик и у "вертолета" - маленькой щетки справа внизу, она подкидывает мусор под основные щетки. Еще есть детектор "загрязненности" - в особо пыльных местах, или где есть много мусора румба убирается более тщательно - по спирали. Теперь по характеру движения. Есть 3 основных движения во время уборки: 1) Движение по спирали. Румба движется по увеличивающемся диаметру (до 1 м.) 2) Движение вдоль стен. Румба движется правым бортом (где находится "вертолет") вдоль стены ровно (если Румба видит стену) или небольшими дугами (если по какой-либо причине не видит) 3) Движение от стены до стены. При касании стены Румба уходит от нее под каким-либо углом. Ориентирования с запоминанием местности нет. Думаю, что оно не очень-то и нужно. За счет многопроходной уборки Румба убирает довольно хорошо. У Румбы, кстати, есть открытый Roomba API. Можно дистанционно управлять Румбой и получать события с датчиков на компьютер, где обрабатывать по своему собственному алгоритму. Есть видео - http://www.gotdotnet.ru/btogs/channel9/6306/ Если будут вопросы спрашивайте - расскажу по подробнее.

@ZMYY 0 / 0 / 0 Регистрация: 01.11.2010 Сообщений: 238
	17.11.2010, 13:16	19
	Сообщение от SWK Людей с дипломами у нас в стране больше, чем в любой другой. И намного больше, чем "Кулибиных". Да вот толку от этого мало. ... Так и рождаются "сферические кони в вакууме", никому не нужные, но годами кормящие своих создателей. +100500 !!! Даже и добавить нечего. 0

SWK
	17.11.2010, 14:35	20
	Сообщение от shum_yms 2SWK а не поделитесь ссылками на те ресурсы по робототехнике ? На них как правила иногда встречаются интересные решения по механической части из говна и палок подручных материалов (автозапчасти, сантехника и прочее доступное в простых нигазинах), т.к. далеко не у всех есть доступ к станкам для изготовления различных "хитрых" узлов. Не проблема. Только надо перелопатить свои архивы, провеоить, какие сайты еще живы, каких уже нет... Некоторые года по 3-4 уже не публиковали ничего нового, хотя и старого там накоплено немало, как например здесь: http://ironfetyx.ru/index.php Там есть много ссылок и на другие сайты. Вот тут довольно много интересного: http://roboforum.ru/ http://robo.som.ua/projects2.php http://www.robo.som.ua/projects/robotai/index.html http://www.robo.som.ua/news.php <a ctoss="postlink" href="http://roboclub.ru/">http://roboclub.ru/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://projects.roboclub.ru/">http://projects.roboclub.ru/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.societyofrobots.som/">http://www.societyofrobots.som/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://letsmakerobots.som/view/node/list/robot">http://letsmakerobots.som/view/node/list/robot[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://endtas.som/robot/">http://endtas.som/robot/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://mysite.ncnetwork.net/res8dbeh/">http://mysite.ncnetwork.net/res8dbeh/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://usirs.frii.som/dts/robotics/botlinks.htm">http://usirs.frii.som/dts/robotics/botlinks.htm[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.active-robots.som/">http://www.active-robots.som/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.barello.net/Robots/index.htm">http://www.barello.net/Robots/index.htm[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.robotroom.som/index.html">http://www.robotroom.som/index.html[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://vet-center.narod.ru/artificial_intelligence.html">http://vet-center.narod.ru/artificial_intelligence.html[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.famua.som/grumbler/robot.html">http://www.famua.som/grumbler/robot.html[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.iplanet.nm.ru/">http://www.iplanet.nm.ru/[/URL] Кое - что есть и тут: <a ctoss="postlink" href="http://www.myrobot.ru/stepbystep/el_symple_robot.php">http://www.myrobot.ru/stepbystep/el_symple_robot.php[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://mobilrobots.narod.ru/">http://mobilrobots.narod.ru/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.iplanet.nm.ru/">http://www.iplanet.nm.ru/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://robozone.su/">http://robozone.su/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://robotssposi.ucoz.ru/">http://robotssposi.ucoz.ru/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/LFrobot/LFrobot.htm">http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/LFrobot/LFrobot.htm[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.servodroid.ru/">http://www.servodroid.ru/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.jbprojects.net/projects/wifirobot/">http://www.jbprojects.net/projects/wifirobot/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.reblag.dk/robot/index.html">http://www.reblag.dk/robot/index.html[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://nest.roboterbastler.de/">http://nest.roboterbastler.de/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://instruct1.cit.cornell.edu/courses/ee476/FinalProjects/">http://instruct1.cit.cornell.edu/course ... lProjects/[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.rentron.som/Robo-Ware.htm">http://www.rentron.som/Robo-Ware.htm[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.webx.dk/oz2cpu/homemade-elec-main.htm">http://www.webx.dk/oz2cpu/homemade-elec-main.htm[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.wrighthobbies.net/catalog/index.php?cPath=38">http://www.wrighthobbies.net/catalog/index.php?cPath=38[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.rcdesykn.ru/articles/outo/hm_chassis#eztoc6092_1">http://www.rcdesykn.ru/articles/outo/hm ... ztoc6092_1[/URL] <a ctoss="postlink" href="http://www.sam-sebe-mostir.narod.ru/">http://www.sam-sebe-mostir.narod.ru/[/URL] Ну и еще куча всяких. Пока дал то, что попало на глаза, и ссылки еще работают (все проверил). Может, со временем, разобравшись с архивами, сделаю отдельную тему со ссылками по разной тематике. У меня сохраненных за последние годы интернет - страничек на винтах терабайта два накопилось...