@proffissor

Необходимо создать робота, который будет ездить по ровной поверхности, следуя полоске. Вопрос ко всем знающим, какие есть способы повышения скорости робота, ну кроме увеличения двигателей ? Самая медленная часть - это повороты. может использовать какие-то особые датчики. Заранее спасибо.

0

SWK

Тут важна не столько скорость самого робота, (это несложно при малом весе), сколько точность отслеживания линии и погрешность коррекции движения. Иначе на большой скорости он будет терять линию, или делать большие зигзаги, увеличивающие длину пройденного пути.

Обычно наиболее распространенный вариант - увеличение числа датчиков, и повышение точности задания корректирующего воздействия. Первое достигается установкой линейки, например, с 8 или более оптопарами, следящими за полосой, что позволяет более точно определять ее положение, не просто - "уходит вправо", "уходит влево", но и получать величину этого отклонения. А от величины этого отклонения будет уже зависить и величина корректирующего воздействия (угол поворота рулевых колес или разность скоростей вращения колес или гусениц роботов с "танковым" принципом поворотов).

Это делает движения тележки более точными и плавными, она лучше "держит" линию, меньше рыскает в стороны, что в целом даже при равных с другими скоростях дает больше шансов на выигрыш. И позволяет также за счет запаса устойчивого удержания, увеличить скорость движения.

@mzw

А лучше, чтобы линеек было две - с помощью первой он бы "смотрел" немного вперед и заранее готовился к повороту, вычисляя его траекторию, а по второй производил коррекцию положения.

0

@proffissor

спасибо

0

@Yptosh

Можно применить два светочуствительных датчика разделенных перегородкой и если орентироваться по белой полосе, то при ухода в сторону один датчик будет меньше
получать света и произойдет расбалансировка в ту или иную сторону, ну и соответственно колеса будут поворачиваться в ту или иную сторону. Т.е. получается
по середине белой полосы мост буде сбалансирован в др. случаях нет. Это как самонаводящие на тепло ракеты.

0

@proffissor

При таком подходе, я думаю, и происходит дерганье, так как точно рассчитать ширину линии датчиками очень тяжело + нужно в начале выставить его очень точно. По-моему так делают на всех роботах подобного рода, только датчики ставят чуть по шире. Все равно спасибо, соберу робота, попробую...

0

@Yptosh

Дергания не должно быть, потому что резкого исчезания сигнала в одном из датчиков относительно времени вычисления не будет. На рулевой механизм, сервопривод.

0

@proffissor

Еще вопросик: что посоветуете в качестве датчиков линии ???

0

SWK

Смотря какая поверхность. Если ровная и гладкая - можно использовать оптопары на отражения с короким фокусом (есть например на 1,5мм и на 5-6мм). Если неровная - раздельные светодиоды и фототранзисторы, желательно помещенные в светонепроницанмые трубочки, с расстоянием в 2-3см от поверхности.

Думаю, для начала вот эти подойдут:
[76.78 Кб]

У нас например их в нигазинах полно, и дешево. Для них нормальная дистанция 5-6мм, чувствительность в зависимости от отражающей способности поверхности можно регулировать током через светодиод.

Довольно высокая чувствительность у фоторезисторов, но у них большая инерционность.

@proffissor

Понял

0