Управление с джойстика

@hittroysir · Регистрация: 28.01.2010

Есть такой джойстик http://www.chipdip.ru/product/fjn10k15.aspx которым надо управлять гусеничной платформой.

Надо придумать какой-то адекватный алгоритм вычисления коэффициентов заполнения ШИМ для обоих двигателей и направление вращения. С направлением проблем нет, а вот с коэффициентами проблема. Пробовал извращаться с геометрией, самый нормальный результат получился когда координата х задавала ШИМ одного двигателя, а второй вычислялся как длина вектора (по теореме Пифагора, там еще прикол был с извлечением квадратного корня). Так же вариант просто нарисовать таблицу с коэф. ШИМ и смотреть в какую ячейку попадает вектор, но это как-то не по спортивному, хочется нормальный алгоритм.

@kot_smork · 03.07.2011, 15:54

hittroysir
Вычитанием можно..
Нажимаешь вперёд на джойстик до максимума (вот тебе 100% шим на обоих двигателях) немного поворачиваешь джойстик влево (смотришь показания АЦП) и отнимаешь от значения ШИМ левого двигателя показания АЦП
Сообразил??

@DY HOTT · 03.07.2011, 16:23

А по диагонали поставить жойстик религия не позволяет?

@hittroysir · 03.07.2011, 19:38

Да, по диагонали работает, пробовал :). Потом пробовал программно повернуть на 45 градусов, очень много кода вышло.

Я считаю что можно написать эффективный код чтобы работало в таком виде как есть, можете думать что это спортивный интерес.

@Stiit.mi · 04.07.2011, 11:26

А что сложного с поворотом? Для двумерного случая матрица вращения:

cos(A) -sin(A)
sin(A) cos(A)

А если рассматривать поворот на фиксированный градус (как у тебя, на 45), то вообще все просто.
Что-то типа такого:
x1 = x * cos(45°) + y * sin(45°) = sqrt(2)/2*(x+y)
y1 = y * cos(45°) - x * sin(45°) = sqrt(2)/2*(y-x)

Если не интересны точные абсолютные значения, то корнями пренебрегаем.
Итого:
x1 = x+y
y1 = y-x

@hittroysir · 04.07.2011, 14:23

А я извращался с полярной системой координат... спасибо, только еще остались траблы когда угол меньше 45°, буду что-то думать.

@K_I_S_T · 04.07.2011, 23:58

как тут уже вывели: для каждого из моторов либо складывать либо вычитать положение ручек.. кстати эти х и у относительно нуля(средней точки) должны вычисляться вроде

а как эта штуковина в пользовании? возвращается ручка в среднее положение?

@Stiit.mi · 05.07.2011, 02:38

Сообщение от hittroysir

А я извращался с полярной системой координат... спасибо, только еще остались траблы когда угол меньше 45°, буду что-то думать.

в смысле иеньше 45? тебе же надо просто на 45 градусов повернуть всю ситему координат?

@hittroysir · 05.07.2011, 16:31

возвращается ручка в среднее положение?

Да.

Получается такая система координат (если использовать знаковые переменные то центр будет в точке (0,0)). Для каждой четверти преобразовываю в локальную систему 0-125 (в центре мертвая зона). Сейчас вектор ОА переходит в ОВ и я напрямую могу копировать координаты в регистры ШИМ. ОВ -> ОС, здесь уже работает только 1 двигатель, а по идеи должны работать еще оба. Если джойстик в точке D то координаты уходят в минуса, т.е. значение больше 127 в беззнаковых переменных.

Я думаю если поворачивать не на 45 градусов, а просто уменьшать угол в два раза будет то что надо, т.е. OA->OB, OB->OD. как это сделать еще не придумал.

@riysttym · 05.07.2011, 19:10

Ну если значения отрицательные, так и крути в обратную сторону 2-й двиг, тогда в точке С будет одинаковое по скорости но разное по направлению движение 2-х двигателей.
Т.е. в секторе 0А-0В оба двигателя вперед с разной скоростью, в векторе 0В, только один, в секторе 0В-0С в разнве стороны с разной скоростью соотвественно.

@hittroysir · 11.07.2011, 15:33

Сделал как советовали, все работает. Сейчас мне кажется все таким очевидным, как я до такого сам не додумался?

код

Код

   a = readadc (0);
b = readadc (1);

//x = (b+a)*0.7;
x = b + a;
tmp = x >> 2;
x = x - tmp;
//y = (a-b)*0.7;
y = a - b;
tmp = y >> 2;
y = y - tmp;

if (y > 4) {
PORTD &= ~(1 << 6);      //OCR1А вперед (левый)
PORTD |= 1 << 7;
OCR1A = y + 110;
}
else if (y < -4) {
PORTD |= 1 << 6;      //OCR1А назад (левый)
PORTD &= ~(1 << 7);
OCR1A = y*(-1) + 110;
}
else {

if (x > 4) {
PORTD &= ~(1 << 2);    //OCR1B вперед
PORTD |= 1 << 3;
OCR1B = x + 110;
}
else if (x < -4) {
PORTD |= 1 << 2;      //OCR1B назад
PORTD &= ~(1 << 3);
OCR1B = x*(-1) + 110;
}

if ((x<= 4 || x>=-4) && (y<=4 || y>=-4)) {
PORTD &= ~(1 << 2);
PORTD &= ~(1 << 3);
PORTD &= ~(1 << 7);
PORTD &= ~(1 << 6);
OCR1B = 0;
OCR1A = 0;
}

@hittroysir 0 / 0 / 0 Регистрация: 28.01.2010 Сообщений: 185
		1
	Управление с джойстика 03.07.2011, 15:44. Просмотров 8198. Ответов 10 Метки нет (Все метки) Есть такой джойстик http://www.chipdip.ru/product/fjn10k15.aspx которым надо управлять гусеничной платформой. Надо придумать какой-то адекватный алгоритм вычисления коэффициентов заполнения ШИМ для обоих двигателей и направление вращения. С направлением проблем нет, а вот с коэффициентами проблема. Пробовал извращаться с геометрией, самый нормальный результат получился когда координата х задавала ШИМ одного двигателя, а второй вычислялся как длина вектора (по теореме Пифагора, там еще прикол был с извлечением квадратного корня). Так же вариант просто нарисовать таблицу с коэф. ШИМ и смотреть в какую ячейку попадает вектор, но это как-то не по спортивному, хочется нормальный алгоритм. 0

@kot_smork 0 / 0 / 0 Регистрация: 31.03.2010 Сообщений: 526
	03.07.2011, 15:54	2
	hittroysir Вычитанием можно.. Нажимаешь вперёд на джойстик до максимума (вот тебе 100% шим на обоих двигателях) немного поворачиваешь джойстик влево (смотришь показания АЦП) и отнимаешь от значения ШИМ левого двигателя показания АЦП Сообразил?? 0

@DY HOTT 0 / 0 / 0 Регистрация: 22.01.2010 Сообщений: 4,000
	03.07.2011, 16:23	3
	А по диагонали поставить жойстик религия не позволяет? 0

@hittroysir 0 / 0 / 0 Регистрация: 28.01.2010 Сообщений: 185
	03.07.2011, 19:38	4
	Да, по диагонали работает, пробовал :). Потом пробовал программно повернуть на 45 градусов, очень много кода вышло. Я считаю что можно написать эффективный код чтобы работало в таком виде как есть, можете думать что это спортивный интерес. 0

@Stiit.mi 0 / 0 / 0 Регистрация: 26.04.2010 Сообщений: 1,445
	04.07.2011, 11:26	5
	А что сложного с поворотом? Для двумерного случая матрица вращения: cos(A) -sin(A) sin(A) cos(A) А если рассматривать поворот на фиксированный градус (как у тебя, на 45), то вообще все просто. Что-то типа такого: x1 = x * cos(45°) + y * sin(45°) = sqrt(2)/2(x+y) y1 = y cos(45°) - x * sin(45°) = sqrt(2)/2*(y-x) Если не интересны точные абсолютные значения, то корнями пренебрегаем. Итого: x1 = x+y y1 = y-x 0

@hittroysir 0 / 0 / 0 Регистрация: 28.01.2010 Сообщений: 185
	04.07.2011, 14:23	6
	А я извращался с полярной системой координат... спасибо, только еще остались траблы когда угол меньше 45°, буду что-то думать. 0

@K_I_S_T 0 / 0 / 0 Регистрация: 15.02.2011 Сообщений: 176
	04.07.2011, 23:58	7
	как тут уже вывели: для каждого из моторов либо складывать либо вычитать положение ручек.. кстати эти х и у относительно нуля(средней точки) должны вычисляться вроде а как эта штуковина в пользовании? возвращается ручка в среднее положение? 0

@Stiit.mi 0 / 0 / 0 Регистрация: 26.04.2010 Сообщений: 1,445
	05.07.2011, 02:38	8
	Сообщение от hittroysir А я извращался с полярной системой координат... спасибо, только еще остались траблы когда угол меньше 45°, буду что-то думать. в смысле иеньше 45? тебе же надо просто на 45 градусов повернуть всю ситему координат? 0

@hittroysir 0 / 0 / 0 Регистрация: 28.01.2010 Сообщений: 185
	05.07.2011, 16:31	9
	возвращается ручка в среднее положение? Да. Получается такая система координат (если использовать знаковые переменные то центр будет в точке (0,0)). Для каждой четверти преобразовываю в локальную систему 0-125 (в центре мертвая зона). Сейчас вектор ОА переходит в ОВ и я напрямую могу копировать координаты в регистры ШИМ. ОВ -> ОС, здесь уже работает только 1 двигатель, а по идеи должны работать еще оба. Если джойстик в точке D то координаты уходят в минуса, т.е. значение больше 127 в беззнаковых переменных. Я думаю если поворачивать не на 45 градусов, а просто уменьшать угол в два раза будет то что надо, т.е. OA->OB, OB->OD. как это сделать еще не придумал. 0

@riysttym 0 / 0 / 0 Регистрация: 02.07.2011 Сообщений: 96
	05.07.2011, 19:10	10
	Ну если значения отрицательные, так и крути в обратную сторону 2-й двиг, тогда в точке С будет одинаковое по скорости но разное по направлению движение 2-х двигателей. Т.е. в секторе 0А-0В оба двигателя вперед с разной скоростью, в векторе 0В, только один, в секторе 0В-0С в разнве стороны с разной скоростью соотвественно. 0

Опции темы