Шаговый мотор Nema17

@Frikodelka · Регистрация: 15.12.2018

Здравствуйте!
Прошу Вас помочь в управлении шаговым мотором с использованием Arduino Uno и драйвером шагового двигателя A4988 с концевиком.
Суть управления:
Мотор должен делать заданное количество оборотов. При срабатывании концевика (нижняя точка пути) - не вращаться, достигая нужного количества оборотов (верхняя точка пути) начинать движение в обратную сторону.
Сейчас движение назад не осуществляется.
Основной проблемой является то, что при срабатывании концевика мотор продолжает вращение, а нужно, чтобы сразу останавливался.

C++

#include <AccelStepper.h> 
 
AccelStepper Stepper1(1,13,12); // использует пин 12 и 13 для dir и step, 1 - режим "external driver" (A4988)
int conPin = 8; // пин концевика
int pos = 1000; // позиция
 
void setup() {
Serial.begin(9600);
 
Stepper1.setMaxSpeed(1000); // устанавливаем максимальную скорость вращения ротора двигателя (шагов/секунду)
Stepper1.setAcceleration(13000); // устанавливаем ускорение (шагов/секунду^2)
}
 
void loop() {
 
Serial.print(Stepper1.targetPosition()); // конечное положение
Serial.print("    ");
Serial.println(Stepper1.distanceToGo()); // расстояние до указанного положения
 
if(Stepper1.distanceToGo()==0){ //проверка, отработал ли двигатель предыдущее движение
 n();
}
 
Stepper1.run(); // начать движение с ускорением
}
 
void n() { 
for(int i=0;i<1000;i++){
if (digitalRead(conPin) == 1) // считывание состояния концевика (если 0 - нажат)
  {
    if (digitalRead(conPin) == 0)
      {
         Stepper1.move(0); // перемещение в абсолютно указанное положение
      }
    Stepper1.move(1000); 
   } 
}
}

@i8085 · 16.12.2018, 05:27

Ошибка тут:

C

if (digitalRead(conPin) == 1) // считывание состояния концевика (если 0 - нажат)
{
if (digitalRead(conPin) == 0)
{

Операторы второго if никогда не будут вызваны, так как он внутри первого if, где проверено, что conPin = 1.

Опции темы