@кентик

Здравствуйте.

Нужна рука-манипулятор. стал смотреть что предлагает всем известный сайт, так как самому делать ее вот совсем не хочется.
Из хотелок/пожеланий:
1. перемещение на расстояние 200-250 мм.
2. отсутствие "шатания". не совсем верное слово. много видел на ютубе (в основном напечатанные руки) когда рука приходит к месту и останавливается, то у нее еще остаточное движение происходит, типа как затухающие колебания в момент остановки.
3. из п.2 получается, что рука не должна быть "хлиплой"
4. должна поднимать максимальный вес в 250 грамм.
5. рука полностью готова, т.е. и железо и серво есть. на первом этапе я ее подключаю к ардуинке и у меня все двигается.
6. ну и цена. конечно же хочется дешево и качественно и быстро (одно вычеркнуть). ну в районе 10 Круб.

Присмотрел вот таких два варианта:
вариант 1

вариант 2


Может кто подскажет по этим вариантам - норм или нет? или посоветует другие какие-нибудь?
В варианте 1 сразу вопрос - на одну из степеней свободы стоит 2 серво. а они вот так могу синхронно работать? т.е. я их запитываю, по управляющему сигналу подаю меандр с определенной скважностью и все вот так просто работает? у них тайминги согласованны?

Ну и следующий вопрос - посмотрел несколько вариантов на али и обратил внимание, что у всех используются серво MG996R. в интернете полно противоречивых отзывов от конструкторов-любителей и у меня будут видимо проблемы в позиционировании руки при цикличной работе. я правильно понимаю все?

0

ValeryS

зависит от обратной связи, или быстро подходит а потом колеблется, или подходит медленно
теория САР однако
все известные мне серво двигатели работают по другому принципу
там идет управление по постоянному току, на вход приходит импульсный ток, внутри платка на которой стоит ФНЧ, после которого получается постоянный ток пропорциональный импульсному, потом он приходит на блок сравнения, сделанный чаще всего на ОУ, на второй вход приходит сигнал с переменного резистора, связного с валом двигателя, при совпадении уровней движок останавливается
т.е ОС внутри сервы, если есть желание то можно переделать,разорвать связь внутри коробочки сервы, сигнал с переменного резистора подавать на вход микроконтроллера, а он принимает решение крутить ли движок, и если крутить то в какую сторону
схема усложняется, но можно изменить(увеличить/уменьшить) скорость реакции системы и точность позиционирования

1

@кентик

Причем тут теория автоматического управления? просто конструкция шаткая. не устойчивая. железа мало. хз как еще сказать.
вот пример движения, которого совсем не хочется получить: см. с 1:15 - 1:20. обратите внимание - рука приходит в точку и после остановки вся конструкция болтается.

Такое чувство, что болты/винты не затянуты. или просто по умолчанию жесткости у такой конструкции нет.

Добавлено через 7 минут
там внутри вообще микроконтроллер стоит. управляющий всем этим.
Как я почитал из уроков "ардуина управление серво", подаешь импульс 544мкс раз в 20 мс выставит выводной вал в положение 0°, 1520мск соответствует углу в 90°, а 2400мкс соответствует 180°.
так вот вопрос - эти ж цифры (544, 1520, 2400) они у каждого серво могут отличаться. так как же их заставить синхронно работать, тем более конструкция руки именно другой возможности не дает?

Хотя я тут подумал - если эти серво окажутся полным г, то ведь их можно поменять? хотя придется мастерить (точить) муфту переходную какую-нибудь.

0

ValeryS

так при том САР это не только электричество
колебательный процесс, конструкция входит в резонанс
какой?

0

@кентик

ок. согласен.
Но вопрос то немного другой - из того, что есть и можно купить не дорого - может кто-то что-то посоветовать.
Понятно, что можно самостоятельно все это смоделировать, просчитать и изготовить, но зачем? тем более на начальном этапе, когда больше поучиться надо.

мега 8.

инфа отсюда:
http://mk90.blogspot.com/2010/06/blog-post.html

p.s. поверхностный поиск в гугле выдал про поддельные серво: http://forum.rcdesign.ru/f71/thread341083.html

0

ValeryS

ну тогда я не в курсе

0

@кентик

да ничего страшного.
Может кто другой в курсе.

0

@Grey

Открываем поисковик, MG945 это цифровой серводвигатель. Логично что там внутри стоит контроллер.
Для цифровых частота ШИМ не 50 Гц, а 300. Они точнее работают чем аналоговые.

Добавлено через 8 минут
Для уменьшения люфта рука должна быть из металла или толстого пластика.
У серв есть погрешность по определению положения вала. А при увеличении массы руки резонанс ещё возрастёт.
Для точного позиционирования нужны не сервы, а шаговые двигатели.

0