Автоматизация ходьбы роботов

@IIImatko · Регистрация: 07.01.2014

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Всем доброго времени суток!
Пишу курсовую, есть некоторые сложности.
Прошу помочь мне решить некоторые вопросы.
Цель курсовой: Автоматическое передвижение роботов по складу (от ячейки к ячейке) и перенос товара(думаю подключить БД и загружать уже оттуда целое число в программу. В таблице БД есть число int = 5(или любое другое число) - это кол-во товара в ячейке). Например робот подошёл к ячейке(по дефолту мы объявили 5) = int "ячейка" = -1; и робот идёт с этой единицой в другую ячейку - int "ячейка2" = 2 + 1;(к примеру).
Я на картинке ниже, нарисовал один из вариантов того, как робот может пойти. Юзер сам будет выбирать, из какой ячейку в какую, робот понесёт товар.
В чём сообсна проблема состоит:
1)Каким образом реализовать их ходьбу?Через таймер?(робот рисуется через picturebox, в коде будет видно), а ячейка через DrawRectangle. Если были ячейка тоже была picturebox, то через метод IntersectsWith.
2)Как сделать, чтобы роботы друг с другом не состыковывались? Чтобы при встрече обходили друг друга?
Ниже схема работы программы.
Код.

Кликните здесь для просмотра всего текста

Класс Form1

C#
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
            risynok = pictureBox1.CreateGraphics();
        }
        Stelaj risynok_stelaja;
        Graphics risynok;
        public int x = 12;
        public int y = 12;
        public int number_stelaj = 0;
        public int number_robot = 0;
        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            timer1.Interval = 20;
            timer1.Start();
        }
 
        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
 
        }
        //таймер не задействован.
        public void timer1_Tick_1(object sender, EventArgs e)
        {
            if (x != 82 && y == 12)
            {
                x += 2; //движение в сторону
            }
            if (x == 82)
            {
                y += 2; // движение вниз 
            }
            if (x == 82 && y == 290)
            {
                x -= 10;
            }
            //if (risynok.Bounds.IntersectsWith(addPictureBox4.Bounds))
            {
                //timer1.Stop();
                //MessageBox.Show("Товар взял!");
                //timer2.Start();
            }
        }
        //таймер не задействован.
        private void timer2_Tick_1(object sender, EventArgs e)
        {
            //pictureBox6.Left = x;
            //pictureBox6.Top = y;
            if (x == 72)
            {
                y -= 3;
            }
            if (y == 53)
            {
                x += 2;
            }
            //if (pictureBox6.Bounds.IntersectsWith(pictureBox2.Bounds))
            {
                timer2.Stop();
                MessageBox.Show("Товар положил!");
            }
        }
        private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            //добавление роботов на форму.
            int kolvo=0;
 
            if (textBox1.Text != "")
            {
                kolvo = Convert.ToInt32(textBox1.Text);
            }
            if (kolvo < 5 && kolvo > 0)
            {
                TextBox[] text = new TextBox[kolvo];
 
                for (int i = 0; i < text.Length; i++)
                {
                    text[i] = new TextBox();
                    if (kolvo == 1)
                    {
                        Point location = new Point(12, 12);
                        Robot addPictureBox = new Robot(location);
                        pictureBox1.Controls.Add(addPictureBox);
 
                    }
                    if (kolvo == 2)
                    {
                        Point location = new Point(12, 12);
                        Robot addPictureBox = new Robot(location);
                        pictureBox1.Controls.Add(addPictureBox);
                        Point location2 = new Point(12, 67);
                        Robot addPictureBox2 = new Robot(location2);
                        pictureBox1.Controls.Add(addPictureBox2);
 
                    }
                    if (kolvo == 3)
                    {
                        Point location = new Point(12, 12);
                        Robot addPictureBox = new Robot(location);
                        pictureBox1.Controls.Add(addPictureBox);
 
                        Point location2 = new Point(12, 67);
                        Robot addPictureBox2 = new Robot(location2);
                        pictureBox1.Controls.Add(addPictureBox2);
 
                        Point location3 = new Point(12, 123);
                        Robot addPictureBox3 = new Robot(location3);
                        pictureBox1.Controls.Add(addPictureBox3);
                    }
                    if (kolvo == 4)
                    {
                        Point location = new Point(12, 12);
                        Robot addPictureBox = new Robot(location);
                        pictureBox1.Controls.Add(addPictureBox);
 
                        Point location2 = new Point(12, 67);
                        Robot addPictureBox2 = new Robot(location2);
                        pictureBox1.Controls.Add(addPictureBox2);
 
                        Point location3 = new Point(12, 123);
                        Robot addPictureBox3 = new Robot(location3);
                        pictureBox1.Controls.Add(addPictureBox3);
 
                        Point location4 = new Point(12, 179);
                        Robot addPictureBox4 = new Robot(location4);
                        pictureBox1.Controls.Add(addPictureBox4);
                    }
                }
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Укажите минимум 1 или максимум 4 роботов!");
            }
        }
 
        private void button1_Click_1(object sender, EventArgs e)
        {
            Sklad vivod = new Sklad(risynok);
            for (int i = 0; i < 6; i++)
                vivod.stelaj[i].Show();
        }
    }
}

Кликните здесь для просмотра всего текста

Класс Стелаж(Она же ячейка)

C#
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
    public class Stelaj 
    {
        Graphics risynok_stelaja;
        int[] stelaj;
        int x1, x2, y1, y2;
        public Stelaj(int x1, int y1, int x2, int y2, Graphics risynok_stelaja1)
        {
            //конструктор. На самом деле я сам не понял
            //зачем это, но это помогал писать препод
            //оно работает, так что, решил не трогать :)
            this.risynok_stelaja = risynok_stelaja1;
            int n = 0;
            this.x1 = x1;
            this.y1 = y1;
            this.x2 = x2;
            this.y2 = y2;
            n = x2 - x1 + y2 - y1;
            this.stelaj = new int[n];
            for(int i=0; i < n; i++)
            {
                stelaj[i] = 0;
            }
        }
        public void Show()
        {
            //рисование ячеек
            risynok_stelaja.DrawRectangle(new Pen(Color.Black, 2),new Rectangle(x1*Sklad.razmer, y1*Sklad.razmer,(x2-x1+1)*Sklad.razmer,(y2 - y1+1) * Sklad.razmer));
        }
    }
}

Кликните здесь для просмотра всего текста

Класс склад

C#
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
    class Sklad
    {
        Graphics p;
        byte[,] skal;
        public Stelaj[] stelaj = new Stelaj[6];
        public static int razmer = 20;
        //координаты ячеек грузятся из .txt файла.
        int[] array = File.ReadAllText(@"C:\Users\Egor\Desktop\TestFile.txt", Encoding.Default).Split('\n', ' ').Select(x => int.Parse(x)).ToArray();
        public Sklad(Graphics p1)
        {
            p = p1;
            //целые числа из файла загружаются в массив, а из массива подставляю их как координаты.
            stelaj[0] = new Stelaj(array[0], array[1], array[2], array[3], p);
            stelaj[1] = new Stelaj(array[4], array[5], array[6], array[7], p);
            stelaj[2] = new Stelaj(array[8], array[9], array[10], array[11], p);
            stelaj[3] = new Stelaj(array[12], array[13], array[14], array[15], p);
            stelaj[4] = new Stelaj(array[16], array[17], array[18], array[19], p);
            stelaj[5] = new Stelaj(array[20], array[21], array[22], array[23], p);
        }
    }
}

Кликните здесь для просмотра всего текста

Класс Robot

C#
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
namespace Kursovaya
{
    public class Robot : System.Windows.Forms.PictureBox
    {
        public Robot(Point location)
        {
            //указание пути робота.
            this.Location = location;
            this.Load(@"C:\Users\Egor\Desktop\icon_igrushki_2.png");
            this.Show();
        }
    }
}

Надеюсь на Вашу помощь

@nio · 22.02.2016, 15:00

Сообщение от IIImatko

1)Каким образом реализовать их ходьбу?

движение не должно быть связано с графическими компонентами. Т.е. алгоритмы движения должны работать и без наличия picturebox (или других средств визуализации). Я бы делал некое пространство координат, по которым могут двигаться роботы, например двумерный массив, а на картинку лишь должно выводится положение объектов в текущий момент времени.

Сообщение от IIImatko

2)Как сделать, чтобы роботы друг с другом не состыковывались? Чтобы при встрече обходили друг друга?

это будет определяться исходя из алгоритма выбранного в п.1.
Если будет реализован алгоритм с массивом, то вполне просто организовывать не только понимание, в какой точке находится робот, но и в какой точке он окажется в следующий момент времени. Исходя из этого каждый робот в состоянии опросить систему, не собирается ли кто-то ещё занять ячейку, в которую он направляется. Если ячейка занята, в зависимости от характера пересечения следует принимать решение: пропустить мешающий объект или просчитать маршрут обхода

@IIImatko · 22.02.2016, 15:47 **[ТС]**

движение не должно быть связано с графическими компонентами. Т.е. алгоритмы движения должны работать и без наличия picturebox (или других средств визуализации). Я бы делал некое пространство координат, по которым могут двигаться роботы, например двумерный массив, а на картинку лишь должно выводится положение объектов в текущий момент времени.

Спасибо, попробую реализовать. Отпишусь, в случае чего

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
SDL3 для Web (WebAssembly): Реализация движения на Box2D v3 - трение и коллизии с повёрнутыми стенами 8Observer8 20.02.2026 Содержание блога Box2D позволяет легко создать главного героя, который не проходит сквозь стены и перемещается с заданным трением о препятствия, которые можно располагать под углом, как верхнее. . .	Конвертировать закладки radiotray-ng в m3u-плейлист damix 19.02.2026 Это можно сделать скриптом для PowerShell. Использование . \СonvertRadiotrayToM3U. ps1 <path_to_bookmarks. json> Рядом с файлом bookmarks. json появится файл bookmarks. m3u с результатом. # Check if. . .	Семь CDC на одном интерфейсе: 5 U[S]ARTов, 1 CAN и 1 SSI Eddy_Em 18.02.2026 Постепенно допиливаю свою "многоинтерфейсную плату". Выглядит вот так: https:/ / www. cyberforum. ru/ blog_attachment. php?attachmentid=11617&stc=1&d=1771445347 Основана на STM32F303RBT6. На борту пять. . .	Камера Toupcam IUA500KMA Eddy_Em 12.02.2026 Т. к. у всяких "хикроботов" слишком уж мелкий пиксель, для подсмотра в ESPriF они вообще плохо годятся: уже 14 величину можно рассмотреть еле-еле лишь на экспозициях под 3 секунды (а то и больше),. . .
И ясному Солнцу zbw 12.02.2026 И ясному Солнцу, и светлой Луне. В мире покоя нет и люди не могут жить в тишине. А жить им немного лет.	«Знание-Сила» zbw 12.02.2026 «Знание-Сила» «Время-Деньги» «Деньги -Пуля»	SDL3 для Web (WebAssembly): Подключение Box2D v3, физика и отрисовка коллайдеров 8Observer8 12.02.2026 Содержание блога Box2D - это библиотека для 2D физики для анимаций и игр. С её помощью можно определять были ли коллизии между конкретными объектами и вызывать обработчики событий столкновения. . . .	SDL3 для Web (WebAssembly): Загрузка PNG с прозрачным фоном с помощью SDL_LoadPNG (без SDL3_image) 8Observer8 11.02.2026 Содержание блога Библиотека SDL3 содержит встроенные инструменты для базовой работы с изображениями - без использования библиотеки SDL3_image. Пошагово создадим проект для загрузки изображения. . .