Точный delay() , желательно только POSIX

#include    <delaymks.h>
#include    <time.h>
 
 
static struct timespec tv,tv1;
static long long    kalibr;
static long long    t,t1;
 
/*value is 20microsecs (average inaccuracy %5)
  value is 10microsecs (average inaccuracy %10)*/
void    delaymks(long timeout)/*in microseconds*/
{
 
  
 clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC,&tv);
 t=tv.tv_sec*1000000000l + timeout*1000l + tv.tv_nsec - kalibr;
 do{
    clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC,&tv1);
    t1=tv1.tv_sec*1000000000l + tv1.tv_nsec;
   }while(t > t1);
}
 
void    kalibr_mks(void)
{
 clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC,&tv);
 t=tv.tv_sec*1000000000l + tv.tv_nsec;
 clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC,&tv1);
 kalibr = (tv1.tv_sec*1000000000l + tv1.tv_nsec - t);
 }

#include    <time.h>
#include    <unistd.h>
#include    <stdio.h>
 
#include    <delaymks.h>
 
int main()
{struct timespec tv,tv1,tv3;
 int i;
 kalibr_mks(); 
 
 tv3.tv_sec=0;
 tv3.tv_nsec=10000;
 
 for(i=0;i<300;i++)
 {
 clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME,&tv);
 delaymks(10);
  /*nanosleep(&tv3,NULL);*/
 clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME,&tv1);
 printf("%lld.%09ld\n",(long long)tv1.tv_sec-tv.tv_sec,tv1.tv_nsec-tv.tv_nsec);
 
}
  
 return 0;
}