Как отловить КЗ на шине CAN?

@051Demon · Регистрация: 12.02.2014

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Всем привет! Всех с НГ.

Вопросик такой.
Есть код обмена по шине CAN.

C++
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
 while(!stop)
    {
        try
        {
            if(ss[0]!=-1)
            {
                try
                {
                    close(ss[0]);
                }
                catch(...){}
                ss[0] = -1;
            }
            if(pthread_mutex_trylock(&can_data->mutex_lock)==0)
            {
                stop = can_data->stopThread;
                pthread_mutex_unlock(&can_data->mutex_lock);
                if(stop)
                    break;
            }
            if((ss[0] = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
            {
                generateSignal(signoCan1Red);
                can_data->error = socketError::socket_create_error;
                if(can_data->eventHandler!=0)
                    can_data->eventHandler->onCanStart(socketError::socket_create_error);
                nanosleep(&sp, NULL);
                continue;
            }
 
            if(fcntl(ss[0], F_SETFL, SOCK_NONBLOCK)<0)
            {
                generateSignal(signoCan1Red);
                pthread_mutex_lock(&can_data->mutex_lock);
                can_data->error = socketError::socket_setnonblock_error;
                pthread_mutex_unlock(&can_data->mutex_lock);
                if(can_data->eventHandler!=0)
                    can_data->eventHandler->onCanStart(socketError::socket_setnonblock_error);
                nanosleep(&sp, NULL);
                continue;
            }
 
           strcpy(ifr.ifr_name, can_data->name.data());
 
            ioctl(ss[0], SIOCGIFINDEX, &ifr);
 
            addr.can_family  = AF_CAN;
            addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 
            if(bind(ss[0], (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
                generateSignal(signoCan1Red);
                pthread_mutex_lock(&can_data->mutex_lock);
                can_data->error = socketError::socket_bind_error;
                pthread_mutex_unlock(&can_data->mutex_lock);
                if(can_data->eventHandler!=0)
                    can_data->eventHandler->onCanStart(socketError::socket_bind_error);
                nanosleep(&sp, NULL);
                continue;
            }
 
        }
        catch(...)
        {
            generateSignal(signoCan1Red);
            if(can_data->eventHandler!=0)
                can_data->eventHandler->canOperationError(socketError::socket_unknown_error);
            continue;
        }
 
        if(can_data->eventHandler!=0)
            can_data->eventHandler->onCanStart();
 
        while(!stop)
        {
            try
            {
                if(pthread_mutex_trylock(&can_data->mutex_lock)==0)
                {
                    stop = can_data->stopThread;
                    pthread_mutex_unlock(&can_data->mutex_lock);
                    if(stop)
                        break;
                }
 
                FD_ZERO(&read_fs);
                FD_SET(ss[0], &read_fs);
 
                FD_ZERO(&write_fs);
                FD_SET(ss[0], &write_fs);
 
                FD_ZERO(&error_fs);
                FD_SET(ss[0], &error_fs);
 
                if ((ret = select(ss[0]+1, &read_fs, &write_fs, &error_fs, &timeout_config)) <= 0)
                {
                    continue;
                }
 
                if (FD_ISSET(ss[0], &read_fs))//проверяем дескриптор на готовность к чтению
                {
                    frame_read = new can_frame;
                    frame_read->can_id = 0;
                    frame_read->can_dlc = 0;
                    auto numBytes = read(ss[0], frame_read, CAN_MTU);
                    if(numBytes>0)
                    {
                      if(can_data->eventHandler!=0)
                          can_data->eventHandler->newCanFrame(frame_read);
                      continue;
                    }
                }
 
                if (!can_data->queueIn.isEmpty() && FD_ISSET(ss[0], &write_fs))//проверяем дескриптор на готовность к записи
                {
                    frame_write = can_data->queueIn.dequeue();
                    if(frame_write != 0)
                    {
                        auto numBytes = sendto(ss[0], frame_write, sizeof(struct can_frame),
                                               0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr));
 
                        delete frame_write;
                        frame_write = 0;
                        if(numBytes == 0)
                        {
                            generateSignal(signoCan1Red);
                            pthread_mutex_lock(&can_data->mutex_lock);
                            can_data->error = socketError::socket_write_error;
                            pthread_mutex_unlock(&can_data->mutex_lock);
                            if(can_data->eventHandler!=0)
                                can_data->eventHandler->canOperationError(socketError::socket_write_error);
                            break;
                        }
                        else
                        {
                            generateSignal(signoCan1GreenPulse);
                            continue;
                        }
                    }
                }
 
                if (FD_ISSET(ss[0], &error_fs))//проверяем дескриптор на наличие ошибок
                {
                    generateSignal(signoCan1Red);
                    pthread_mutex_lock(&can_data->mutex_lock);
                    can_data->error = socketError::socket_error;
                    pthread_mutex_unlock(&can_data->mutex_lock);
                    if(can_data->eventHandler!=0)
                        can_data->eventHandler->canOperationError(socketError::socket_error);
                    break;
                }
 
            }
            catch(...)
            {
                generateSignal(signoCan1Red);
                if(can_data->eventHandler!=0)
                    can_data->eventHandler->canOperationError(socketError::socket_unknown_error);
                break;
            }
        }
        if(ss[0]!=-1)
        {
            try
            {
                close(ss[0]);
            }
            catch(...){generateSignal(signoCan1Red);}
            ss[0] = -1;
        }
    }

Всё это работает.
Но не получается отследить ситуацию КЗ на шине. Т.е. замыкаем, а никаких ошибок и исключений не вылазит...
Выскочить из внутреннего цикла во внешний не получается.
Кто-нить знает, должна ли вылезать ошибка в if (FD_ISSET(ss[0], &error_fs)) ?
Понятно что можно накрутить проверку что если какое-то колво раз не выбран ни один дескриптор, то это значит, что что-то не в порядке. Но это частная ситуация, когда ты уверен что обмен идет не прерываясь и запросы по кан гуляют постоянно. А если кан тупо простаивает без регулярного обмена, то как отмониторить КЗ?

@prik · 29.12.2018, 10:50

Сообщение от 051Demon

то-нить знает, должна ли вылезать ошибка в if (FD_ISSET(ss[0], &error_fs)) ?

Нет.
Нужно через setsockopt() установить интересующие вас флаги (незнаю что будет для KЗ, может BUSOFF или BUSERROR) в CAN_RAW_ERR_FILTER и анализировать CAN_ID каждого полученного фрейма на предмет флага CAN_ERR_FLAG

@051Demon · 29.12.2018, 10:56 **[ТС]**

спасибо, надо поизучать...
но тут сразу вопрос возникает - а какие могут быть фреймы при кз???
обмен-то обрывается аварийно... линии нет.
т.е. это должна быть либо служебная посылка от системного драйвера CAN, либо чего??

@prik · 29.12.2018, 11:01

Сообщение от 051Demon

т.е. это должна быть либо служебная посылка от системного драйвера CAN,

Угу. Они генерируются
драйвером.

@051Demon · 29.12.2018, 11:08 **[ТС]**

Еще тогда вопросик, может вы знаете, есть ли способ драйвер системный рестартануть на горячую из программы.
На данный момент, я искусственно попытался прерывать цикл, чтобы выполнить переинициализацию сокета, при прекращении КЗ. Но не получается так. Связи нет.
Приходится рестартовать устройство, чтобы драйвер очухался...

@prik · 29.12.2018, 11:19

Честно говоря не знаю. Если помогает что-то типа ip link set canN type can restart из консоли, то можно посмотреть что именно они делают и повторить руками.

@051Demon · 29.12.2018, 11:24 **[ТС]**

спасибо, будем изучать...

@weterok · 05.01.2019, 11:58

а зачем Вам отлавливать КЗ на шине? может шина заизолирована будет и в этом нет необходимости.

@051Demon · 09.01.2019, 08:10 **[ТС]**

ага, действительно, а зачем

)))) а вдруг авось да небось

@prik · 09.01.2019, 13:33

051Demon, если будут результаты, напишите сюда пожалуйста - вдруг самому когда пригодиться.

@051Demon · 06.11.2019, 12:48 **[ТС]**

prik, получилось примерно так

Code
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
socketError err = socketError::socket_no_error;
can_err_mask_t err_mask=CAN_ERR_MASK; 
setsockopt(ss[0], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER, &err_mask, sizeof(err_mask));
....
....
if (FD_ISSET(ss[0], &read_fs))//проверяем дескриптор на готовность к чтению
{
       frame_read = new can_frame;
       frame_read->can_id = 0;
       frame_read->can_dlc = 0;
       auto numBytes = read(ss[0], frame_read, CAN_MTU);
       if(numBytes>0)
       {                        
            if(frame_read->can_id & CAN_ERR_FLAG)
            {
                    if(frame_read->can_id & CAN_ERR_BUSOFF) //кз на шине
                          err = socketError::socket_error_can_bus_short; 
                     ......
             }
             else
             {
                  ......
             }
 
       }
}

@prik · 07.11.2019, 08:07

Это то прозрачно, а на этот вопрос решение нашли?

Сообщение от 051Demon

есть ли способ драйвер системный рестартануть на горячую из программы.

@051Demon · 07.11.2019, 08:09 **[ТС]**

prik, в настройках can указывается таймаут на рестарт

up ip link set up can0 type can bitrate 500000 restart-ms 100
т.е. при сбое, в том числе при кз, драйвер будет каждые 100 мс рестартовать.

в моем варианте работает отлично. всё ок

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Программный контроль заполнения реквизита табличной части документа Maks 02.04.2026 Алгоритм из решения ниже реализован на примере нетипового документа "СписаниеМатериалов", разработанного в конфигурации КА2. Задача: реализовать контроль заполнения реквизита табличной части. . .	wmic не является внутренней или внешней командой Maks 02.04.2026 Решение: DISM / Online / Add-Capability / CapabilityName:WMIC~~~~ Отсюда: https:/ / winitpro. ru/ index. php/ 2025/ 02/ 14/ komanda-wmic-ne-naydena/	Программная установка даты и запрет ее изменения Maks 02.04.2026 Алгоритм из решения ниже реализован на примере нетипового документа "СписаниеМатериалов", разработанного в конфигурации КА2. Задача: при создании документов установить период списания автоматически. . .	Вывод данных в справочнике через динамический список Maks 01.04.2026 Реализация из решения ниже выполнена на примере нетипового справочника "Спецтехника" разработанного в конфигурации КА2. Задача: вывести данные из ТЧ нетипового документа. . .
Функция заполнения текстового поля в реквизите формы документа Maks 01.04.2026 Алгоритм из решения ниже реализован на нетиповом документе "ВыдачаОборудованияНаСпецтехнику" разработанного в конфигурации КА2, в дополнении к предыдущему решению. На форме документа создается. . .	К слову об оптимизации kumehtar 01.04.2026 Вспоминаю начало 2000-х, университет, когда я писал на Delphi. Тогда среди программистов на форумах активно обсуждали аккуратную работу с памятью: нужно было следить за переменными, вовремя. . .	Идея фильтра интернета (сервер = слой+фильтр). Hrethgir 31.03.2026 Суть идеи заключается в том, чтобы запустить свой сервер, о чём я если честно мечтал давно и давно приобрёл книгу как это сделать. Но не было причин его запускать. Очумелые учёные напечатали на. . .	Модель здравосоХранения 6. ESG-повестка и устойчивое развитие; углублённый анализ кадрового бренда anaschu 31.03.2026 В прикрепленном документе раздумья о том, как можно поменять модель в будущем

@051Demon 1 / 1 / 0 Регистрация: 12.02.2014 Сообщений: 76
	29.12.2018, 10:56 [ТС]
	спасибо, надо поизучать... но тут сразу вопрос возникает - а какие могут быть фреймы при кз??? обмен-то обрывается аварийно... линии нет. т.е. это должна быть либо служебная посылка от системного драйвера CAN, либо чего?? 0

@051Demon 1 / 1 / 0 Регистрация: 12.02.2014 Сообщений: 76
	29.12.2018, 11:08 [ТС]
	Еще тогда вопросик, может вы знаете, есть ли способ драйвер системный рестартануть на горячую из программы. На данный момент, я искусственно попытался прерывать цикл, чтобы выполнить переинициализацию сокета, при прекращении КЗ. Но не получается так. Связи нет. Приходится рестартовать устройство, чтобы драйвер очухался... 0

@prik 725 / 224 / 73 Регистрация: 01.03.2011 Сообщений: 643
	29.12.2018, 11:19
	Честно говоря не знаю. Если помогает что-то типа ip link set canN type can restart из консоли, то можно посмотреть что именно они делают и повторить руками. 0

@051Demon 1 / 1 / 0 Регистрация: 12.02.2014 Сообщений: 76
	29.12.2018, 11:24 [ТС]
	спасибо, будем изучать... 0

@weterok 36 / 28 / 9 Регистрация: 11.11.2018 Сообщений: 163
	05.01.2019, 11:58
	а зачем Вам отлавливать КЗ на шине? может шина заизолирована будет и в этом нет необходимости. 0

@051Demon 1 / 1 / 0 Регистрация: 12.02.2014 Сообщений: 76
	09.01.2019, 08:10 [ТС]
	ага, действительно, а зачем )))) а вдруг авось да небось 0

@prik 725 / 224 / 73 Регистрация: 01.03.2011 Сообщений: 643
	09.01.2019, 13:33
	051Demon, если будут результаты, напишите сюда пожалуйста - вдруг самому когда пригодиться. 0

@051Demon 1 / 1 / 0 Регистрация: 12.02.2014 Сообщений: 76
	07.11.2019, 08:09 [ТС]
	prik, в настройках can указывается таймаут на рестарт up ip link set up can0 type can bitrate 500000 restart-ms 100 т.е. при сбое, в том числе при кз, драйвер будет каждые 100 мс рестартовать. в моем варианте работает отлично. всё ок 0