Opencv, программа нахождения оставленных вещей

#define MAX_CAM_CADR 1
    
    #include <iostream>
    #include <opencv\cv.h>
#include <opencv\highgui.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
int main(int argc, char** argv)
{
    //Необходимо подключить камеру
CvCapture* capture = 0;
capture = cvCaptureFromCAM(0 );
if (!capture) return 1;
cvNamedWindow( "Motion", 1 );
IplImage* image[MAX_CAM_CADR];
CvScalar color;
CvPoint cv1;
CvFont font;
cvInitFont( &font, CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.3f,1.3f,0,1, 8 );
cv1.x=70; cv1.y=120;
color = CV_RGB(255,0,255);
int i,j;
for(;;)
{
IplImage* image1;
if( !cvGrabFrame( capture ))
break;
image1 = cvRetrieveFrame( capture );
cvPutText( image1, "Press, when you ready", cv1, &font, color );
 
cvShowImage( "Motion", image1);
if( cvWaitKey(10) >= 0 ) break;
}
//обучаем фон
for(i=0;i<MAX_CAM_CADR;i++)
{
if( !cvGrabFrame( capture ))
break;
image[i] = cvRetrieveFrame( capture );
cvShowImage( "Motion", image[i]);
if( cvWaitKey(20) >= 0 ) break;
}
//Теперь надо посчитать m для каждых
float *m=new float[image[0]->height*image[0]->width*3];
int i1,j1;
uchar* ptr;
for(i=0;i<image[0]->height;i++)
for(j=0;j<image[0]->width;j++)
for(j1=0;j1<3;j1++)
{
m[(i*image[0]->width+j)*3+j1]=0;
for(i1=0;i1<MAX_CAM_CADR;i1++)
{
ptr = (uchar*) (image[i1]->imageData);
 
m[(i*image[0]->width+j)*3+j1]+=ptr[j*3+i*image[i1]->widthStep+j1];
}
m[(i*image[0]->width+j)*3+j1]=m[(i*image[0]->width+j)*3+j1]/MAX_CAM_CADR;
}
//Раз запомнили - можно входить в цикл обработки изображений
float porog=60.0;
float k=0;
for(;;)
{
IplImage* image1;
if( !cvGrabFrame( capture ))
break;
image1 = cvRetrieveFrame( capture );
ptr = (uchar*) (image1->imageData);
for(i=0;i<image[0]->height;i++)
for(j=0;j<image[0]->width;j++)
{
k=0;
for(j1=0;j1<3;j1++)
k+=abs(m[(i*image1->width+j)*3+j1]-ptr[j*3+i*image1->widthStep+j1]);
if (k<=porog)
for(j1=0;j1<3;j1++){
if (j1==0) ptr[j*3+i*image1->widthStep+j1]=255;
else ptr[j*3+i*image1->widthStep+j1]=0;
}
}
cvShowImage( "Motion", image1);
 
if( cvWaitKey(10) >= 0 ) break;
}
//Удаляем все
cvReleaseCapture( &capture );
cvDestroyWindow( "Motion" );
delete m;
}