@tonline_kms65

Всем здравствуйте.
У меня такой вопрос, реализация, по возможности более просто, остановка на конечной точке, или остановка поворота, при достижении заданного угла.

Я делаю просто сравнением. Например поворот башни танка у меня идет до тех пор, пока текущий угол положения башни не достигнет начального или заданного угла(все эначения для сравнения я округляю), то-же и с движением.
Но всё это работает ненадежно, так как при большой задержке таймера (например 0.2 сек), и большой скорости персонажа(NPC), значение может просто "проскочить" мимо заданного, и тогда круг по новой(или движение дальше).

Сколько похожих тем в инете смотрел, всё в основном про сам процесс поворота или перемещения, в вот как быть с остановкой(точным и простым определением этого момента останова)
Интересно у кого какие есть мысли по этому поводу. Подскажите пожалуйста.

0

@outoftime

tonline_kms65, Правила

4.7 Как можно более полно описывайте суть проблемы или вопроса, что было сделано для ее решения и какие результаты получены.

Я знаю как бы я это делал, но телепатию я пока не выкачал, не могу сказать что там у вас творится.

0

@tonline_kms65

Прошу прощения за долгий ответ.

Значит в чём конкретно мне нужна помощь:



На видео я показал два момента, первый - наведение на цель, второй - возврат башни в начальную позицию.
Видно что наведение происходит резко, но думаю это нормально, а вот возврат башни в начальное положение меня не устраивает. Хотелось бы делать это плавно.

У меня есть несколько вариантов поворота башни. Повернуть нужно до относительных координат {0.0, 0.0, 0.0}
Приращение к углам положения башни, самый простейший вариант.

сильно упрощенный вариант, для более понятного восприятия (это в цикле, естесственно).
Но в этом варианте есть проблема с точкой остановки. Т.е. поворот может просто проскочить точку для остановки и крутить дальше.


Я в инете, везде вижу практически один вариант поворота, с помощью синусов и косинусов.
Попробовал так сделать:

Получаю текущий угол dot (скалярным произведением) между вектором направления башни относительно {0.0, 0.0, 0.0}
В общем хотелось бы понять, как сделать плавный поворот какого-либо объекта относительно его центра {0.0, 0.0, 0.0} по одному из его углов(в данном случае yaw).

0

@Fulcrum_013

tonline_kms65, вообще стоит там втулить П-регулятор. т.е зависимость скорости поворота от оставшегося угла на который нужно довернуться. Ну естественно с пороговым значением угла с которого включается регулирование.

0

@tonline_kms65

Fulcrum_013,

Спасибо конечно, только сама суть вопроса так и осталась. Как определить этот самый "оставшийся угол доворота" (это тоже самое "точка остановки").

Я поэтому и хочу понять как работает поворот с помощью синусов и косинусов.
Заданный угол поворота у меня есть, он получается после стрельбы (скалярное произведение т.д. и т.п. угол между вектором направления к противнику и вектором направления тела Дрона, всегда для башни будет {0.0,0.0,0.0}), значения он него в радианах (можно перевести в градусы конечно, но смысла пока не вижу), нужно просто плавно повернуть на этот самый угол в обратную сторону, т.е. просто плавно вернуть в начальное положение. Пока не пойму как эта кухня работает, я так и буду топтаться на месте.

Возможно там и синусы-косинусы не нужны, есть другие варианты. Но мне нужно понять как работает именно такой поворот с помощью синусов.

0

@Fulcrum_013

tonline_kms65, Вообще то лучше плавно подвести к заданной точке. т.е. чем ближе к точке тем медленнее крутится. Так все реальные роботы работают.

Добавлено через 1 минуту
tonline_kms65, Да кстати с каких делов там 3 угла появились? Скалярное произведение дает один угол который лежит в плоскости векторов.

Добавлено через 23 минуты
tonline_kms65,берешь нормализованные проекции векторов на плоскость вращения башни. Вот там уже при помощи косого произведения находишь синус угла и вращаешь в противоположную сторону, на величину пропорциональную модулю оного синуса. Ну и так же по каждой из координат. Их как понимаю в данном случае 2. При этом точку игрока и танка можно менять как угодно и т.п. башня будет ходить за целью с какой стороны цель не оказалась бы, при этом чем меньше отклонение тем меньше скорость.

0

@tonline_kms65

Даже не знаю что сказать. А где видно что у меня Dot из 3 углов?
Естественно что угол один, направление то одно. Не пугай меня, я уже начал думать что я гоню.

Вот это бы поподробнее. Явно это оно и есть, но я не могу пока сообразить. Может быть в коде воспроизведешь. Или ссылку на урок.
Что такое косое произведение? Проекции каких векторов?

0

@Fulcrum_013

tonline_kms65, Косое это z-координата векторного произведения 2D векторов. У векторного произведения 2d векторов x и y =0. т.е. x1*y2-x2*y1. а поскольку остальные координаты вектора равны нулю то это и есть его модуль. он же по совместительству синус угла между векторами. Ну а синус от косинуса отличается поворотом на 90 градусов. т.е. знак будет зависеть не от того острый угол или тупой, а от того вправо он или влево.

0

@tonline_kms65

Ок. Спасибо. Буду думать. Если сам додумаюсь то это будет для меня просто огромный прогресс. Пока же я не понял ничего.

Проекции каких векторов? У меня есть текущий вектор направления башни (получаю из углов этой башни), есть текущий вектор родителя т.е. корпуса дрона.
Башня Дрона является аттачем (дочерней по отношению к телу дрона) поэтому для аттача начальные углы родителя всегда будут = 0.0. Есть оставшийся после стрельбы угол (dot). Я могу cross получить + или - (в какую сторону крутить, определение малого круга).
Вот что из этого я могу использовать и как?

0

@Fulcrum_013

tonline_kms65, Всегда есть 2 вектора - куда смотрит ствол сейчас и куда он должен смотреть по заданию. их надо плавно совместить. Все. А какое задание задавать это уже вопрос автопилота. т.е он должен указать точку прицеливания связанную с каким нить вражиной или точку парковки и т.д.

Добавлено через 21 минуту
А этого собственно говоря и достаточно. по двум углам только независимо вращать пропорционально отклонению от вектора на точку задания да и все. Да кстати там этот + и - можно вообще скалярными произведениями получать если есть матрица позиционирования ствола. При этом работать будет даже для ствола у которого канал не проходит через оси вращения башни и привода вертикального наведения. т.е. ЛСК ствола это 3 оси - z смотрит по каналу x параллелен плоскости вращения башни y их произведение. четвертая строка - коры самого ствола. вычитаем коры ствола из точки прицеливания. то что получилось (delta) скалярно умножаем на ось x. В результате имеем знак куда вращать по азимуту. умножаем delta на y. Имеем знак куда вращать по углу возвышения. В случае если по азимуту 0 что возможно и в случае когда смотрим в направлении строго обратном заданию умножаем delta на z и в результате получаем туда мы смотрим или не туда.

0

@tonline_kms65

В Pawn какая матрица. Это же Pawn.
В принципе очень даже неплохой язык, быстрый, шустрый, но есть у него вот такое НО. Не объектно-ориентированный язык.

Столкнулся с такой странностью, если код написать так:

если этот же код переписать так:

то тогда код отрабатывается, не пойму где ошибка?
Вообще уже тупею, аж крыша едет.

0

@Fulcrum_013

tonline_kms65, матрица это массив 4x4. перемножать и т.д. ее можно и функциями. а на углах эйлера далеко не уедешь.

0

@tonline_kms65

К сожалению вопрос так и остался открытым.

0

@Black Fregat

В первом куске кода yaw2 не инициализирован, как Вы ему декремент делаете?

0

@tonline_kms65

Не обращай внимания. Это уже от перегрева.

Я понял ошибку, я её объявляю локально, внутри цикла, она постоянно обнуляется.
Всё-равно не работает, я уже давно по другому делаю.



Вообще, если серьёзно, вопрос про точку остановки. Вот он то остаётся открытым.

0

@Fulcrum_013

tonline_kms65, ну если в углах то все точно так же в принципе. считаешь углы по плоскостям между вектором канала ствола и вектором на цель. Дальше двигаешь в сторону противоположную разнице пропорционально углу.

0

@tonline_kms65

Всё. Готово.

Работает отлично, без малейшей оибки. То что и хотел.
Принцип работы кода.
После стрельбы у меня в глобале остаются углы yaw и pitch. в которых шла стрельба. После стрельбы функция возврата башни и станины пулемета принимает эти глобал. переменные, делю их на 180, или если в радианах то PI(полкруга)(т.к. глобальные переменные я нормализовал до 180) * на скорость поворота (сделал кваром) и просто уменьшаю значения этих переменных, а уже эти значения присваиваю углам. Когда = 0.0 return;
Не нужен ни кросс ни дот. Это все я получил еще при стрельбе. В зависимости от знака переменных вращаю башню(то-же касаемо станины с пулеметом).

Все гениальное просто.

Добавлено через 5 минут

0