Разработка агоритма расчёта интегрального показателя качества регулирования замкнутой системы автоматического управления

function E(n, d: integer; q0, q1, q2: real): real;
var
  a: array of real;
begin
  SetLength(a, n);
  
  a[0] := 1;  
  for var i := 0 to n - 1 do 
    a[i] := 2 * a[i - 1] - a[i - 2] - q0 * a[i - d] - q1 * a[i - 1 - d] - q2 * a[i - 2 - d];    
  
  result := a[n];
end;
 
begin
  
  var k_n := readlnreal('');
  var k_u := readlnreal('');
  var k_d := readlnreal('');
  var n := readinteger('');
  var d := readinteger('');
  
  var q0: real := k_n + k_d;
  var q1: real := -k_n + k_u + 2 * k_d;
  var q2: real := k_d;
  
  var s := 0.0;
  for var i := 1 to n do
    s += abs(E(i, d, q0, q1, q2));
  
  writeln('Результат: ', s);
  
end.

Uses Utils;
var
k_n, k_u, k_d, q0, q1, q2, s:real;
n, d, i:integer;
a:array of real;
function e(n: integer): real;
var
  i:integer;
begin
  if n=0 then e:=1;
  for i:= 2 to n do 
    begin
      e := 2*e(i-1)-e(i-2)-q0*e(i-d)-q1*e(i-1-d)-q2*e(i-2-d); 
      //a[i]:=e(i);
    end;
end;    
begin
  write('Введите коэффициент Kn: ');
  readln(k_n);
  write('Введите коэффициент Ku: ');
  readln(k_u);
  write('Введите коэффициент Kd: ');
  readln(k_d);
  write('Введите продолжительность переходного процесса n: ');
  readln(n);
  write('Введите величину задержки d: ');
  readln(d);
  q0:= k_n + k_d;
  q1:= -k_n + k_u + 2 * k_d;
  q2:= k_d;
  setlength(a, n+1);
  s:= 0;
  a[0]:=1;
  for i := 0 to n do 
    begin
    s :=s+ abs(e(i));
    a[i]:=e(i);
    end;
  writeln('Результат: ', s);
  for i := 0 to n do write(i,': ',a[i]);
  writeln(Milliseconds);
end.