Промышленная рука, определить положение детали для заквата

@Gerd199 · 23.10.2020, 03:39. **Показов** 999. **Ответов** 11

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Основная продукция, диски. В диаметре около 30-40 см, вес около 1-2кг.

Допустим есть промышленная рука, которой управляет программа ориентируясь на положение различных предметов.

Сотрудник подвозит поддон с дисками, трудность в том. Что неизвестно каким образом диски были уложены, возможно их просто кучей навалили.

Возможно в python определять положения деталей. По трехмерному шаблону и на сколько сложно создать тот самый 3d шаблон?

Необходимо определить положение диска для захвата его в определенной области, для дальнейшего перемещения его в токарный станок с чпу

Добавлено через 2 минуты
Будет ли достаточно того, чтобы создать 3d модель диска, черно белое изображения в котором только контуры? Или не изображение, а какой то другой формат.

@u235 · 23.10.2020, 06:58

Gerd199, в теории то возможно, например, используя библиотеку OpenCV и стереокамеру (откалиброваную) можно определить положение объектов в 3D. Но на практике будет много трудностей: освещение, шумы камер, блики, обслуживание системы. Проще сделать так, чтобы диски нельзя было бы в принципе наваливать кучей, например, использовать какие-то кассеты для них или другие приспопобления.

@Gerd199 · 24.10.2020, 00:01 **[ТС]**

Шаговые двигатели могут работать по то му же принципу что и простые элетродвигатели?

Добавлено через 1 минуту
То есть на высокой непрерывной скорости?

@Gerd199 · 24.10.2020, 00:22 **[ТС]**

Не могу найти подходящий шаговый мотор, может кто скинуть ссылку?

Задача в том, чтобы мотор не выносить на корпус руки, а разместить непосредственно его в центре подвижной части руки.

@iSmokeJC · 24.10.2020, 08:58

Gerd199, браза, ты собрался разработать вот такой манипулятор и софт к нему? И это при таком откровенно никаком знании матчасти? (я не про ПО, а вообще).

Сообщение от Gerd199

Шаговые двигатели могут работать по то му же принципу что и простые элетродвигатели?

Сообщение от Gerd199

Не могу найти подходящий шаговый мотор, может кто скинуть ссылку?

Их разновидностей тьма. Какой именно тебе подходит - только тебе известно. Ты попробуй поиграться с любым шаговиком для общего понимания. Отковыряй его например из старого флопика, закажи с китая за три копейки драйвер и клон ардуины, и в бой.

Добавлено через 1 минуту
Здесь уместней не именно шаговик, а серво имхо.

Рыжий Лис · 24.10.2020, 09:42

Сообщение от Gerd199

Что неизвестно каким образом диски были уложены, возможно их просто кучей навалили.

Если гарантировать, что диски всегда будут лежать плашмя, то, думаю, можно поставить сверху камеру и распознавать их openCV. Освещение принудительное сделать.

А вот с определением высоты, на которой лежит диск, проблемы… Какой-нибудь лазерный дальнометр прикрутить.

Сообщение от iSmokeJC

а серво имхо.

Ага, серва рулит. И одним движком явно не обойтись. Даже если делать механику как здесь: https://ru.wikipedia.org/w/ind... =109761215 то один двигатель перемещает по координате x, другой - по y. Третий - опускает - поднимает (должен выдерживать вес болбанки). С захватом рекомендую не мудрить - и поставить мощный электромагнит. Работать будет так: камерой прикинули координаты болбанки - переместили "руку" по координатам (x;y) - прикинули высоту - опустили руку - сработал датчик касания - включили электромагнит - подняли руку - переместили куда-нибудь.

А вот делать настоящую руку со множеством степеней свободы - это нереально. Там сразу появляются матрицы с синусами/косинусами и сферические системы координат.

@Gerd199 · 31.10.2020, 00:01 **[ТС]**

Рассчитываю на одну руку 4-5 мотора.

Через ПО возможно одновременно управлять одновременно всеми моторами. Вопрос в том, возможен ли алгоритм при котором движение руки будет не "Угловатым - за счет работы по одному мотору", а одновременно двумя за счет чего скруглить движения руки и на сколько сложно это выполнить? Или потребуются дополнительные комплектующие по мимо программного обеспечения?

Второй вопрос, как и за счет чего возможно снимать показания веса детали которая зажата на конце манипулятора?

@iSmokeJC · 31.10.2020, 00:06

Проще всего - весы засунуть под лоток с деталями. Деталь взял - общий вес уменьшился - от этого и пляшем.

@Gerd199 · 31.10.2020, 08:06 **[ТС]**

Рука будет намертво прикручена к бетону, вес всей руки будет не менее 50 кг, а на вытянутой необходимо поднимать 15-20 кг.

К тому же необходима точность при вставке и захвате детали. Пожалуй поставить висы под руку - не выход.

В общем, манипулятор необходимо собрать под станок
https://www.youtube.com/watch?v=hc9N5tpXzu8

Манипулятор необходим схожий
https://www.youtube.com/watch?v=ykP1Qi8xLG4

Частично подходит, но, необходимо чтобы ПО управляла мощностями печи и выдерживала заданную температуру. А рука в свою очередь "Подкидывала" слитки весом 15-20кг.

Возможно, при успехе и если литье не будет опережать цикл на токарном станке, необходимо научить манипулятор перемещать отлитую деталь в токарный станок, предварительно остудив ее, будет успевать, 3 задача будет балансировка дисков. То есть на станок для балансировки, в противном случаи выкладывать на поддон.

Рыжий Лис · 31.10.2020, 08:17

Нехило ты тз меняешь на ходу

Сообщение от Gerd199

, вес около 1-2кг.

Сообщение от Gerd199

слитки весом 15-20кг.

@iSmokeJC · 31.10.2020, 08:51

Сообщение от Gerd199

поставить висы под руку - не выход

Ну вот я и говорю - весы не под руку, а под лоток с деталями, откуда рука будет их брать.

@Gerd199 · 31.10.2020, 09:10 **[ТС]**

1-2 кг - готовая деталь
15-20 - слитки(сырье для печи)

Под поддон, самое то.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Воспроизведение звукового файла с помощью SDL3_mixer при касании экрана Android 8Observer8 26.01.2026 Содержание блога SDL3_mixer - это библиотека я для воспроизведения аудио. В отличие от инструкции по добавлению текста код по проигрыванию звука уже содержится в шаблоне примера. Нужно только. . .	Установка Android SDK, NDK, JDK, CMake и т.д. 8Observer8 25.01.2026 Содержание блога Перейдите по ссылке: https:/ / developer. android. com/ studio и в самом низу страницы кликните по архиву "commandlinetools-win-xxxxxx_latest. zip" Извлеките архив и вы увидите. . .	Вывод текста со шрифтом TTF на Android с помощью библиотеки SDL3_ttf 8Observer8 25.01.2026 Содержание блога Если у вас не установлены Android SDK, NDK, JDK, и т. д. то сделайте это по следующей инструкции: Установка Android SDK, NDK, JDK, CMake и т. д. Сборка примера Скачайте. . .	Использование SDL3-callbacks вместо функции main() на Android, Desktop и WebAssembly 8Observer8 24.01.2026 Содержание блога Если вы откроете примеры для начинающих на официальном репозитории SDL3 в папке: examples, то вы увидите, что все примеры используют следующие четыре обязательные функции, а. . .
моя боль iceja 24.01.2026 Выложила интерполяцию кубическими сплайнами www. iceja. net REST сервисы временно не работают, только через Web. Написала за 56 рабочих часов этот сайт с нуля. При помощи perplexity. ai PRO , при. . .	Модель сукцессии микоризы anaschu 24.01.2026 Решили писать научную статью с неким РОманом	http://iceja.net/ математические сервисы iceja 20.01.2026 Обновила свой сайт http:/ / iceja. net/ , приделала Fast Fourier Transform экстраполяцию сигналов. Однако предсказывает далеко не каждый сигнал (см ограничения http:/ / iceja. net/ fourier/ docs ). Также. . .	http://iceja.net/ сервер решения полиномов iceja 18.01.2026 Выкатила http:/ / iceja. net/ сервер решения полиномов (находит действительные корни полиномов методом Штурма). На сайте документация по API, но скажу прямо VPS слабенький и 200 000 полиномов. . .

@Gerd199 Заблокирован

	Промышленная рука, определить положение детали для заквата 23.10.2020, 03:39. Показов 999. Ответов 11 Метки нет (Все метки) Основная продукция, диски. В диаметре около 30-40 см, вес около 1-2кг. Допустим есть промышленная рука, которой управляет программа ориентируясь на положение различных предметов. Сотрудник подвозит поддон с дисками, трудность в том. Что неизвестно каким образом диски были уложены, возможно их просто кучей навалили. Возможно в python определять положения деталей. По трехмерному шаблону и на сколько сложно создать тот самый 3d шаблон? Необходимо определить положение диска для захвата его в определенной области, для дальнейшего перемещения его в токарный станок с чпу Добавлено через 2 минуты Будет ли достаточно того, чтобы создать 3d модель диска, черно белое изображения в котором только контуры? Или не изображение, а какой то другой формат. 0

@u235 5515 / 2868 / 571 Регистрация: 07.11.2019 Сообщений: 4,758
	23.10.2020, 06:58
	Gerd199, в теории то возможно, например, используя библиотеку OpenCV и стереокамеру (откалиброваную) можно определить положение объектов в 3D. Но на практике будет много трудностей: освещение, шумы камер, блики, обслуживание системы. Проще сделать так, чтобы диски нельзя было бы в принципе наваливать кучей, например, использовать какие-то кассеты для них или другие приспопобления. 1

@Gerd199 Заблокирован
	24.10.2020, 00:01 [ТС]
	Шаговые двигатели могут работать по то му же принципу что и простые элетродвигатели? Добавлено через 1 минуту То есть на высокой непрерывной скорости? 0

@Gerd199 Заблокирован
	24.10.2020, 00:22 [ТС]
	Не могу найти подходящий шаговый мотор, может кто скинуть ссылку? Задача в том, чтобы мотор не выносить на корпус руки, а разместить непосредственно его в центре подвижной части руки. Миниатюры 0

@Gerd199 Заблокирован
	31.10.2020, 00:01 [ТС]
	Рассчитываю на одну руку 4-5 мотора. Через ПО возможно одновременно управлять одновременно всеми моторами. Вопрос в том, возможен ли алгоритм при котором движение руки будет не "Угловатым - за счет работы по одному мотору", а одновременно двумя за счет чего скруглить движения руки и на сколько сложно это выполнить? Или потребуются дополнительные комплектующие по мимо программного обеспечения? Второй вопрос, как и за счет чего возможно снимать показания веса детали которая зажата на конце манипулятора? 0

@iSmokeJC 19530 / 11067 / 2931 Регистрация: 21.10.2017 Сообщений: 23,294
	31.10.2020, 00:06
	Проще всего - весы засунуть под лоток с деталями. Деталь взял - общий вес уменьшился - от этого и пляшем. 2

@Gerd199 Заблокирован
	31.10.2020, 08:06 [ТС]
	Рука будет намертво прикручена к бетону, вес всей руки будет не менее 50 кг, а на вытянутой необходимо поднимать 15-20 кг. К тому же необходима точность при вставке и захвате детали. Пожалуй поставить висы под руку - не выход. В общем, манипулятор необходимо собрать под станок https://www.youtube.com/watch?v=hc9N5tpXzu8 Манипулятор необходим схожий https://www.youtube.com/watch?v=ykP1Qi8xLG4 Частично подходит, но, необходимо чтобы ПО управляла мощностями печи и выдерживала заданную температуру. А рука в свою очередь "Подкидывала" слитки весом 15-20кг. Возможно, при успехе и если литье не будет опережать цикл на токарном станке, необходимо научить манипулятор перемещать отлитую деталь в токарный станок, предварительно остудив ее, будет успевать, 3 задача будет балансировка дисков. То есть на станок для балансировки, в противном случаи выкладывать на поддон. 0

@Gerd199 Заблокирован
	31.10.2020, 09:10 [ТС]
	1-2 кг - готовая деталь 15-20 - слитки(сырье для печи) Под поддон, самое то. Миниатюры 0