Объяснением части кода робота "Spot"

@WestDog · Регистрация: 02.05.2020

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Я полный чайник в этом языке, но судьба меня свела с дипломом, который будет полностью держаться на написании алгоритма поведения шагающей платформы. Прошу, объясните мне, что здесь написано и что за что отвечает ( программа Webots ):

Python
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
static void movement_decomposition(const double *target, double duration) {
  const double time_step = wb_robot_get_basic_time_step();
  const int n_steps_to_achieve_target = duration * 1000 / time_step;
  double step_difference[NUMBER_OF_JOINTS];
  double current_position[NUMBER_OF_JOINTS];
 
  for (int i = 0; i < NUMBER_OF_JOINTS; ++i) {
    current_position[i] = wb_motor_get_target_position(motors[i]);
    step_difference[i] = (target[i] - current_position[i]) / n_steps_to_achieve_target;
  }
 
  for (int i = 0; i < n_steps_to_achieve_target; ++i) {
    for (int j = 0; j < NUMBER_OF_JOINTS; ++j) {
      current_position[j] += step_difference[j];
      wb_motor_set_position(motors[j], current_position[j]);
    }
    step();
  }
}

@IPredator · 04.02.2023, 11:31

WestDog, тебе на форум С/C++ надо

@OlegChe · 04.02.2023, 13:12

Это C-функция в программе Webots, которая управляет движением шагающей платформы. Она принимает два параметра: указатель на целевую позицию (target) и длительность движения (duration).

Функция расчитывает количество шагов, которые необходимо выполнить, чтобы достигнуть целевой позиции (n_steps_to_achieve_target). Она также рассчитывает разницу между текущей и целевой позицией для каждой из суставов (step_difference).

Затем функция выполняет цикл для каждого шага движения. Внутри цикла функция обновляет позицию каждого сустава (current_position) и устанавливает ее с помощью функции wb_motor_set_position(). Затем вызывается функция step(), чтобы произвести один шаг симуляции.

@WestDog · 04.02.2023, 13:52 **[ТС]**

Опростоволосился получается, извиняюсь

Добавлено через 2 минуты
Спасибо большое. А на Python данный алгоритм будет выглядеть похоже или сильно отличаться?

@Semen-Semenich · 04.02.2023, 14:18

Сообщение от WestDog

А на Python данный алгоритм

алгоритм отличаться не будет а вот реализация будет отличатся синтаксисом яп на котором этот алгоритм реализован

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Оттенки серого Argus19 18.03.2026 Оттенки серого Нашёл в интернете 3 прекрасных модуля: Модуль класса открытия диалога открытия/ сохранения файла на Win32 API; Модуль класса быстрого перекодирования цветного изображения в оттенки. . .	SDL3 для Desktop (MinGW): Рисуем цветные прямоугольники с помощью рисовальщика SDL3 на Си и C++ 8Observer8 17.03.2026 Содержание блога Финальные проекты на Си и на C++: finish-rectangles-sdl3-c. zip finish-rectangles-sdl3-cpp. zip	Символические и жёсткие ссылки в Linux. algri14 15.03.2026 Существует два типа ссылок — символические и жёсткие. Ссылка в Linux — это запись в каталоге, которая может указывать либо на inode «файла-ИСТОЧНИКА», тогда это будет «жёсткая ссылка» (hard link),. . .	[Owen Logic] Поддержание уровня воды в резервуаре количеством включённых насосов: моделирование и выбор регулятора ФедосеевПавел 14.03.2026 Поддержание уровня воды в резервуаре количеством включённых насосов: моделирование и выбор регулятора ВВЕДЕНИЕ Выполняя задание на управление насосной группой заполнения резервуара,. . .
делаю науч статью по влиянию грибов на сукцессию anaschu 13.03.2026 прикрепляю статью	SDL3 для Desktop (MinGW): Создаём пустое окно с нуля для 2D-графики на SDL3, Си и C++ 8Observer8 10.03.2026 Содержание блога Финальные проекты на Си и на C++: hello-sdl3-c. zip hello-sdl3-cpp. zip Результат:	Установка CMake и MinGW 13.1 для сборки С и C++ приложений из консоли и из Qt Creator в EXE 8Observer8 10.03.2026 Содержание блога MinGW - это коллекция инструментов для сборки приложений в EXE. CMake - это система сборки приложений. Здесь описаны базовые шаги для старта программирования с помощью CMake и. . .	Как дизайн сайта влияет на конверсию: 7 решений, которые реально повышают заявки Neotwalker 08.03.2026 Многие до сих пор воспринимают дизайн сайта как “красивую оболочку”. На практике всё иначе: дизайн напрямую влияет на то, оставит человек заявку или уйдёт через несколько секунд. Даже если у вас. . .

@IPredator 236 / 198 / 44 Регистрация: 21.01.2019 Сообщений: 975
	04.02.2023, 11:31
	WestDog, тебе на форум С/C++ надо 1

@OlegChe 73 / 55 / 25 Регистрация: 12.07.2014 Сообщений: 216
	04.02.2023, 13:12
	Сообщение было отмечено WestDog как решение Решение Это C-функция в программе Webots, которая управляет движением шагающей платформы. Она принимает два параметра: указатель на целевую позицию (target) и длительность движения (duration). Функция расчитывает количество шагов, которые необходимо выполнить, чтобы достигнуть целевой позиции (n_steps_to_achieve_target). Она также рассчитывает разницу между текущей и целевой позицией для каждой из суставов (step_difference). Затем функция выполняет цикл для каждого шага движения. Внутри цикла функция обновляет позицию каждого сустава (current_position) и устанавливает ее с помощью функции wb_motor_set_position(). Затем вызывается функция step(), чтобы произвести один шаг симуляции. 1

@WestDog 1 / 1 / 0 Регистрация: 02.05.2020 Сообщений: 7
	04.02.2023, 13:52 [ТС]
	Опростоволосился получается, извиняюсь Добавлено через 2 минуты Спасибо большое. А на Python данный алгоритм будет выглядеть похоже или сильно отличаться? 0

Объяснением части кода робота "Spot"

Решение