Потоки, QSeriaport, QTcpserver (Алгоритм чтения/отправки данных)

void MainWindow::slotNewConnection()
{
    writeLogsDisplay("\nNew client");
    QTcpSocket* socket = server->nextPendingConnection();
    int id = socket->socketDescriptor();
    clients[id]= socket;  -----------------------------> добавляю в карту вновь подключившегося
    connect(this, SIGNAL(writeData(QString)), this, SLOT(slotWrite(QString)));
    connect(clients[id], SIGNAL(disconnected()), this, SLOT(slotDisconnected()));
}
 
void MainWindow::slotWrite(QString msg)
{
        foreach(int i,clients.keys()){ -----------------------------> отправляю всем, кто есть в карте
        QByteArray arrBlock;
        QDataStream out(&arrBlock, QIODevice::WriteOnly);
        out << quint16(0) << msg;
        out.device()->seek(0);
        out << quint16(arrBlock.size() - sizeof(quint16));
        clients[i]->write(arrBlock);
    }
}
 
void MainWindow::slotDisconnected()
{
    writeLogsDisplay("\nClient disconnected");
    QTcpSocket* socket = (QTcpSocket*)sender();
    int id = socket->socketDescriptor();
    clients.remove(id);   -----------------------------> удаляю из карты отключившегося
    socket->close();
}

QIODevice::write (QTcpSocket): device not open

void MainWindow::slotWrite(QString msg)
{
    foreach(int i,clients.keys()){  -------------------> отправляю всем, кто находится в карте
        if(clients[i] == QTcpSocket::ConnectedState){  ------> проверяю сокет на подключение 
        QByteArray arrBlock;
        QDataStream out(&arrBlock, QIODevice::WriteOnly);
        out << quint16(0) << msg;
        out.device()->seek(0);
        out << quint16(arrBlock.size() - sizeof(quint16));
        clients[i]->write(arrBlock);
        }
        else {
            clients[i]->close(); -------> закрываю сокет, если не подключен
            clients.remove(i); -------> удаляю его из карты
        }
    }
}
 
void MainWindow::slotDisconnected()
{
    writeLogsDisplay("\nClient disconnected");
    QTcpSocket* socket = (QTcpSocket*)sender();
    int id = socket->socketDescriptor();
    clients.remove(id);   -----------------------------> удаляю из карты отключившегося
    socket->close();
}

if(clients[i] == QTcpSocket::ConnectedState)

if(clients[i]->state() == QTcpSocket::ConnectedState)

При входе в цикл foreach, Qt автоматически делает копию контейнера. 
Если вы измените контейнер во время выполнения цикла, то в цикле этого не будет заметно.
(Если вы не изменяли контейнер, копирование все еще имеет место, но, 
благодаря неявному совместному использованию данных, 
копирование контейнера осуществляется очень быстро.)

connect (this, SIGNAL(signalWrite(QByteArray)),clients[i],SLOT(write(QByteArray)));
emit signalWrite(arrBlock); //broadcast

connect(clients[id], SIGNAL(disconnected()), this, SLOT(slotDisconnected()),Qt::QueuedConnection);
void MainWindow::slotDisconnected()
{
    writeLogsDisplay("\nClient disconnected");
    QTcpSocket* socket = (QTcpSocket*)sender();
    int id = socket->socketDescriptor();
    socket->close();
    clients.takeAt(id)->deleteLater();
}