Quadruped и millis

@android2893 · Регистрация: 05.07.2013

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Здравствуйте проблема такая,пишу код для квадропода, хочу реализовать функцию движения через millis, но ни как не получается придумать способ,помогите пожалуйста.

Пример движения вперед

C++
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
void forward()
{
 
 
// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено 
  for(i = 0 ; i<=25; i++){
 
  servo2.write(90 - i);
  
  servo3.write(90 + i);
  
   
  }
 
// передвинуть переднее правое и левое заднее бедро вперед, переднее левое и заднее правое бедро назад
 
    for(i = 0 ; i<=44; i++){
 
                servo11.write(90 + i + 7);//плб
                servo22.write(50 + i );//ппб
                servo33.write(93 - i - 4);//злб
                servo44.write(138 - i  );//зпб
 
               
 
              }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
  for(i = 0 ; i<=25; i++){
 
  servo2.write(65 + i);
  
  servo3.write(115 - i);
  
    
  }
// поднять переднее левое колено и заднее правое
 
for(i = 0 ; i<=25; i++){
 
  servo1.write(90 + i);
  
  servo4.write(83 - i);
  
    
  }
// передвинуть вперед переденее левое и заднее правое бедро, переднее правое и заднее левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){
 
        servo11.write(141 - i - 7);//плб
                servo22.write(94 - i );//ппб
                servo33.write(45 + i + 4);//злб
                servo44.write(94 + i);//зпб
 
                
 
              }
// опустить вниз
 
    for(i = 0 ; i<=25; i++){
 
  servo1.write(115 - i);
  
  servo4.write(58 + i);
  
    
  }
 
 
 }
 
 
void left()
{
// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено 
  for(i = 0 ; i<=25; i++){
 
  servo2.write(90 - i);
  
  servo3.write(90 + i);
  
    
  }
 
// передвинуть переднее правое и левое  бедро вперед, заднее левое и правое бедро назад
 
    for(i = 0 ; i<=44; i++){
 
                servo11.write(141 - i - 7);//плб
                servo22.write(50 + i + 1);//ппб
                servo33.write(45 + i + 4);//злб
                servo44.write(138 - i - 11);//зпб
 
                
 
              }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
  for(i = 0 ; i<=25; i++){
 
  servo2.write(65 + i);
  
  servo3.write(115 - i);
  
   
  }
// поднять переднее левое колено и заднее правое
 
for(i = 0 ; i<=25; i++){
 
  servo1.write(90 + i);
  
  servo4.write(83 - i);
  
    
  }
// передвинуть вперед заднее левое и заднее правое бедро, переднее правое и левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){
 
 
servo11.write(90 + i + 7);//плб
servo22.write(95 - i - 1);//ппб
servo33.write(93 - i - 4);//злб
servo44.write(83 + i +11);//зпб
 
               
 
              }
// опустить вниз
 
    for(i = 0 ; i<=25; i++){
 
  servo1.write(115 - i);
  
  servo4.write(58 + i);
  
    
  }
 
  
}

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Access VikBal 11.12.2025 Помогите пожалуйста !! Как объединить 2 одинаковые БД Access с разными данными.	Новый ноутбук volvo 07.12.2025 Всем привет. По скидке в "черную пятницу" взял себе новый ноутбук Lenovo ThinkBook 16 G7 на Амазоне: Ryzen 5 7533HS 64 Gb DDR5 1Tb NVMe 16" Full HD Display Win11 Pro	Музыка, написанная Искусственным Интеллектом volvo 04.12.2025 Всем привет. Некоторое время назад меня заинтересовало, что уже умеет ИИ в плане написания музыки для песен, и, собственно, исполнения этих самых песен. Стихов у нас много, уже вышли 4 книги, еще 3. . .	От async/await к виртуальным потокам в Python IndentationError 23.11.2025 Армин Ронахер поставил под сомнение async/ await. Создатель Flask заявляет: цветные функции - провал, виртуальные потоки - решение. Не threading-динозавры, а новое поколение лёгких потоков. Откат?. . .	Поиск "дружественных имён" СОМ портов Argus19 22.11.2025 Поиск "дружественных имён" СОМ портов На странице: https:/ / norseev. ru/ 2018/ 01/ 04/ comportlist_windows/ нашёл схожую тему. Там приведён код на С++, который показывает только имена СОМ портов, типа,. . .
Сколько Государство потратило денег на меня, обеспечивая инсулином. Programma_Boinc 20.11.2025 Сколько Государство потратило денег на меня, обеспечивая инсулином. Вот решила сделать интересный приблизительный подсчет, сколько государство потратило на меня денег на покупку инсулинов. . . .	Ломающие изменения в C#.NStar Alpha Etyuhibosecyu 20.11.2025 Уже можно не только тестировать, но и пользоваться C#. NStar - писать оконные приложения, содержащие надписи, кнопки, текстовые поля и даже изображения, например, моя игра "Три в ряд" написана на этом. . .	Мысли в слух kumehtar 18.11.2025 Кстати, совсем недавно имел разговор на тему медитаций с людьми. И обнаружил, что они вообще не понимают что такое медитация и зачем она нужна. Самые базовые вещи. Для них это - когда просто люди. . .	Создание Single Page Application на фреймах krapotkin 16.11.2025 Статья исключительно для начинающих. Подходы оригинальностью не блещут. В век Веб все очень привыкли к дизайну Single-Page-Application . Быстренько разберем подход "на фреймах". Мы делаем одну. . .	Фото: Daniel Greenwood kumehtar 13.11.2025