Пульт управления движущимся объектом

```
#include <Servo.h>
#include <Stepper.h>
#include <LiquidCrystal.h>
 
// Пины для подключения джойстика
const int joyX = A0;
const int joyY = A1;
const int joyButton = 2;
 
// Пины для подключения шагового двигателя
const int stepPin = 9;
const int dirPin = 8;
 
// Пины для подключения сервопривода
const int servoPin = 10;
 
// Пины для подключения дисплея LCD
const int rs = 12;
const int en = 11;
const int d4 = 5;
const int d5 = 4;
const int d6 = 3;
const int d7 = 6;
 
// Количество шагов на оборот для шагового двигателя
const int stepsPerRevolution = 200;
 
// Объекты для управления шаговым двигателем, сервоприводом и дисплеем LCD
Stepper stepper(stepsPerRevolution, dirPin, stepPin);
Servo servo;
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);
 
// Переменные для хранения показаний джойстика
int joyValueX = 0;
int joyValueY = 0;
 
// Переменная для хранения состояния кнопки джойстика
int joyButtonState = 0;
 
void setup() {
  // Настройка пинов
  pinMode(joyButton, INPUT_PULLUP);
  
  // Инициализация дисплея LCD
  lcd.begin(16, 2);
  
  // Инициализация сервопривода
  servo.attach(servoPin);
  
  // Настройка скорости шагового двигателя
  stepper.setSpeed(100);
}
 
void loop() {
  // Чтение показаний джойстика
  joyValueX = analogRead(joyX);
  joyValueY = analogRead(joyY);
  
  // Чтение состояния кнопки джойстика
  joyButtonState = digitalRead(joyButton);
  
  // Расчет скорости и направления движения шагового двигателя
  int speed = map(joyValueY, 0, 1023, 0, 100);
  int direction = (joyValueY > 500) ? HIGH : LOW;
  
  // Управление шаговым двигателем
  stepper.setSpeed(speed);
  digitalWrite(dirPin, direction);
  
  // Управление сервоприводом
  int angle = map(joyValueX, 0, 1023, 0, 180);
  servo.write(angle);
  
  // Вывод сообщений на дисплей LCD
  lcd.clear();
  
  if (joyValueY < 500) 
  {
    lcd.print("Forward");
    stepper.step(stepsPerRevolution / 4);
  } 
  else if (joyValueY > 550) 
  {
    lcd.print("Backward");
    stepper.step(-stepsPerRevolution / 4);
  } 
  else 
  {
    lcd.print("Stop");
    stepper.step(0);
  }
  
  lcd.setCursor(0, 1);
  
  if (joyValueX < 500) {
    lcd.print("<-");
  } 
  else if (joyValueX > 550) {
    lcd.print("->");
  } 
  else 
  {
    lcd.print(" ");
  }
}